MOTOMAN
MOTOMAN-EA1400N
BETRIEBSANLEITUNG
TYP: YR-EA1400N-A00 (STANDARD-SPEZIFIKATION)
YR-EA1400N-A01 (MIT S-, L- UND U-ACHSEN ENDSCHALTERN)
Lesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme des Produkts dieses Handbuch gründlich durch, und
bewahren Sie es als Nachschlagewerk auf.
MOTOMAN BETRIEBSANLEITUNG
MOTOMAN-EA1400N BETRIEBSANLEITUNG
NX100 BETRIEBSANLEITUNG
NX100 BEDIENERHANDBUCH
NX100 WARTUNGSHANDBUCH
Die NX100 Betriebsanleitungen sind für eine besondere Verwendung bestimmt.
Verwenden Sie stets die richtige Betriebsanleitung.
Part Number: 149208-2CD
Revision: 0
MOTOMAN
HANDBUCH NR. HW0481892
Version 1.20
HW0481892-MG_D
VORSCHRIFT
• Dieses Handbuch ist hauptsächlich dazu bestimmt, den Betrieb und die Wartung des
Roboters MOTOMAN-EA1400N zu erklären.
• Grundsätzliche Fragen zur Sicherheit sind auf den folgenden Seiten: Hinweise für einen
sicheren Betrieb, dieses Handbuches beschrieben. Um einen sicheren und
ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte ebenso die NX100-Betriebs- und
Wartungsanleitungen, und die für Ihre Applikation relevanten Anleitungen.
(z.Bsp.: Handling, Schweißen, usw...)
ACHTUNG
• Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mit abgenommenen
Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Es müssen immer alle
Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sie die Maschine in Betrieb
setzen.
• Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentative Darstellungen.
Daher können Unterschiede zwischen der Illustration und dem gelieferten Produkt
bestehen.
• MOTOMAN robotec GmbH behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese
Änderungen können Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen
umfassen.
Sollte eine Änderung stattfinden, wird auch die Artikelnummer des Handbuches
überarbeitet.
• Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebsanleitung kontaktieren Sie bitte
einen Vertreter der Fa. MOTOMAN robotec GmbH, um eine neue Kopie zu bestellen. Die
offiziellen Vertretungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte geben Sie bei der
Bestellung die Bestellnummer an. Diese befindet sich auf der Vorderseite dieses
Handbuches.
• MOTOMAN robotec GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unsachgemässen
Handhabung, nicht eingehaltenen Wartungsintervallen oder einer unerlaubten Modifikation
des Roboters entstehen. Bei nicht authorisierten Veränderungen des Roboters erlöschen
sofort alle Garantie-, Kulanz-, und Haftungsansprüche!
II
HW0481892-MG_D
Hinweise für einen sicheren Betrieb
Lesen Sie dieses Handbuch gründlich vor der Montage, dem Betrieb, der Wartung oder der Inspektion
der NX100-Steuerung durch.
In diesem Handbuch sind die Anmerkungen für den sicheren Betrieb in die Kategorien:
"WARNUNG", "ACHTUNG", "VORSCHRIFT" oder "VERBOTEN" unterteilt.
WARNUNG
ACHTUNG
Weist auf eine potentielle Gefahrensituation hin, die, wenn sie
nicht vermieden wird, zu leichten oder mittleren Verletzungen
des Bedienpersonals und zu Ausrüstungsschäden führen kann.
Weist auf eine potentielle Gefahrensituation hin, die, wenn sie
nicht vermieden wird, zum Tode oder schweren Verletzungen
des Bedienpersonals führen kann. Es kann ebenfalls dazu
verwendet werden, um auf gefährliche Handlungsweisen
hinzuweisen.
Folgen Sie immer genau den Anweisungen unter dieser
VORSCHRIFT Überschrift.
V E R B O TE N
Darf niemals durchgeführt werden.
Sogar die mit "ACHTUNG" beschriebenen Punkte können in einigen Situationen zu schweren Unfällen
führen. Befolgen Sie zu jeder Zeit diese wichtigen Punkte..
HINWEIS
Um zu jeder Zeit den sicheren und einwandfreien Betrieb des Roboters zu garantieren,
befolgen Sie alle Anweisungen dieser Betriebs- und Wartungsanleitung, auch wenn diese
nicht ausdrücklich mit "ACHTUNG" oder "WARNUNG" ausgewiesen sind.
III
HW0481892-MG_D
WARNUNG
• Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters die Funktionalität des Not-Aus-Tasters.
Dieser befindet sich an der Teach-Box (Programmierhandgerät). Siehe hierzu auch die
Abbildungen auf den entsprechenden Seiten des NX100 Betriebsanleitung.
• Nachdem der Not-Aus-Taster gedrückt wurde, muss die Servoleistung abgeschaltet sein.
Ein nicht funktionierender Not-Aus-Schalter kann zu Verletzungen oder Maschinenschäden führen,
wenn der Roboter in einem Notfall nicht angehalten werden kann.
Aktivierung des Not-Aus-Tasters
Drücken
Not-Aus-Taster
• Der Arbeitsbereich des Roboter muß frei von Gegenständen sein, mit denen der Roboter
kollidieren kann und es dürfen sich keine Personen im Arbeitsbereich des Roboters
aufhalten, bevor Sie den Not-Aus-Taster freigeben.
• Schalten Sie erst danach die Servo-Spannung wieder ein (ON).
Verletzungsgefahr! - durch unbeabsichtigte oder unvorhergesehene Bewegung des Roboters.
DREHEN
Freigabe des Not-Aus-Tasters
Verletzungsgefahr! - das Bedienpersonal kann verletzt werden, falls der Roboter von dem
Programmierhandgerät aus gestartet wird.
• Folgende Vorsichtsmaßnahmen müssen immer getroffen werden, wenn ein neuer
Arbeitsvorgang innerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters, eingerichtet wird:
- Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den
Roboter blicken.
- Achten Sie immer darauf, die vorgeschriebenen Bedienungsschritte einzuhalten.
- Es muss ein Sicherheitsbereich gewährleistet sein, in den sich der Bediener im
Notfall zurückziehen kann.
Verletzungsgefahr! - falsche oder unbeabsichtigte Roboterbewegung kann zu Verletzungen führen.
• Stellen Sie immer sicher, daß sich keine Personen im Arbeitsbereich des Roboters
aufhalten, und Sie selbst an einem sicheren Ort sind, bevor Sie folgende Arbeitsschritte
durchführen:
- die NX100 - Steuerung einschalten,
- der Roboters mit dem Programmierhandgerät bewegt wird,
- mit dem Roboter / der Anlage Testläufe durchgeführt werden,
- die Anlage in den Automatikbetrieb genommen wird.
Verletzungsgefahr! - falls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt!
Drücken Sie immer sofort den Not-Aus-Taster, sollten Probleme auftreten.
Beachten Sie hierzu auch die Abbildungen auf den entsprechenden Seiten der
NX100 Betriebsanleitung.
IV
HW0481892-MG_D
ACHTUNG
• Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter einrichten bzw.
einen neuen Job teachen. Sollten Probleme auftreten, beheben Sie diese unverzüglich und
stellen Sie sicher, dass alle weiterführende Arbeitsschritte (Kalibrierungen, usw.) durchgeführt worden sind.
- Prüfen Sie, ob es Probleme mit der Roboterbewegung gibt. (Alle Achsen)
- Prüfen Sie die Isolierung und Abschirmung von freiliegenden Drähten und Kabelbäume
auf Beschädigung.
• Hängen Sie unverzüglich nach dem Gebrauch des Programmierhandgeräts dieses zurück
an den Halter am NX100-Steuerschrank.
Das Programmierhandgerät (Teach-Box) kann beschädigt werden, wenn es im Arbeitsbereich des
Roboters, auf dem Fußboden oder in der Nähe von Vorrichtungen abgelegt wird.
• Sie müssen die Erklärungen der Beschreibungen des NX100 Handbuches gelesen und
verstanden haben, bevor Sie den Roboter bedienen.
Festlegung von den in diesem Handbuch am häufigsten
verwendeten Begriffen
Der MOTOMAN Industrieroboter ist ein Erzeugnis von YASKAWA Industrial Robot.
Der Industrieroboter wird normalerweise mit der Steuerung, dem Programmierhandgerät und allen
Versorgungskabeln geliefert.
In diesem Handbuch sind die Komponenten folgendermaßen bezeichnet:
Ausrüstung
Bezeichnung im Handbuch
NX100-Steuerung
NX100
NX100 Programmierhandgerät
Programmierhandgerät (Teach-Box)
Kabel zwischen dem Roboter und der Steuerung
Roboterkabel
HINWEIS
Im Einzelfall kann es vorkommen, dass die Angaben auf den Typenschildern
unterschiedlich zu den Angaben in den Frachtpapieren sind. Kontaktieren Sie bitte Ihren
Ansprechpartner bei MOTOMAN robotec GmbH, wenn Sie Unterschiede feststellen.
V
HW0481892-MG_D
1
Empfang
1.1 Überprüfung des Lieferumfangs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 Überprüfung der Bestellnummer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
2
Transport
2.1 Transportmethode
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.1 Transport mit einem Kran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.2 Transport mit einem Gabelstapler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2 Transportsicherungen und Transportschrauben
3
. . . . 2-3
Installation
3.1 Installieren der Schutzvorrichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Montageanleitung für den Robotersockel . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.1 Installationsbeispiel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Montagevarianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.3.1 S-Achsen-Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.3.2 Befestigung des Robotersockels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.3.3 Maßnahmen, um ein Herabfallen des Roboters zu
verhindern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4 Umgebungsbedingungen und Aufstellort
4
. . . . . . . . . . . 3-5
Elektrische Anschlüsse
4.1 Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 Anschluss des Verbindungskabels des Roboters . . . 4-2
4.2.1 Anschluss an den Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.2 Anschluss an die NX100-Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
5
Technische Daten
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Achsbezeichnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Abmasse am Robotersockel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Abmessungen und Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Mechanische Begrenzung des
S-Achsen Freiheitgrades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
VI
HW0481892-MG_D
6
Zulässige Handgelenkslast
6.1 Zulässige Handgelenkslast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2 Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
7
Systemanwendungen
7.1 Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.1 Zulässige Last . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.1.2 Einbaulage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-1
7.2 Innenliegende Kabel und Druckluftführung . . . . . . . . . 7-3
8
Spezifikation Elektrik
8.1 Lage der Bereichsschalter (Hardstops) . . . . . . . . . . . . 8-1
8.2 Innenliegende Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
9
Wartung und Inspektion
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen . . . . . . . . . . . 9-6
9.1.1 Austausch der Batterieeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6
9.1.2 Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des Untersetzungsgetriebes
und Getriebes der S-Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7
„ Fett nachfüllen (siehe Abb. 23 "Darstellung des S-AchsenUntersetzungsgetriebe".). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7
„ Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 23 "Darstellung des SAchsen-Untersetzungsgetriebe".) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-8
9.1.3 Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes der L-Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9
„Fett nachfüllen (siehe Abb. 24 "Darstellung des
L-Achsen-Untersetzungsgetriebes".). . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9
„Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 24 "Darstellung des
L-Achsen-Untersetzungsgetriebes".). . . . . . . . . . . . . . . . . .9-10
9.1.4 Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes der U-Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-10
„ Fett nachfüllen (siehe Abb. 25 "Darstellung des U-AchsenUntersetzungsgetriebes".) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-11
„Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 25 "Darstellung des
U-Achsen-Untersetzungsgetriebes".) . . . . . . . . . . . . . . . . .9-11
9.1.5 Fettauffüllung des Untersetzungsgetriebes der R-Achse . . . .9-12
9.1.6 Nachfüllen der Fettfüllung des Untersetzungsgetriebes
der B-Achse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-13
9.1.7 Nachfüllen der Fettfüllung des T-Achsengetriebes . . . . . . . . .9-14
VII
HW0481892-MG_D
9.1.8 Wartungshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
„ Handachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
„ Encoder-Stecker (mit Achtungsaufkleber) . . . . . . . . . . . . . 9-17
10
Empfohlene Ersatzteile
11
Ersatzteilliste
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
Einheit S-Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
Einheit L-Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
Einheit U-Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5
Einheit R-Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
Handgelenkseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
VIII
HW0481892-MG_D
1.1 Überprüfung des Lieferumfangs
1 Empfang
ACHTUNG
• Überprüfen Sie, ob der Roboter und die NX100 die gleiche Bestellnummer haben.
Besondere Vorsicht ist geboten, wenn mehr als ein Roboter installiert wird.
Stimmen die Nummern nicht überein, ist es möglich, dass die Roboteren nicht
erwartungsgemäß arbeiten und Verletzungen oder Beschädigungen verursachen.
1.1
Überprüfung des Lieferumfangs
Überprüfen Sie den Inhalt der Lieferung bei der Annahme.
Die Standardlieferung umfasst die folgenden vier Punkte (Informationen hinsichtlich des Lieferumfangs
bei Optionen werden getrennt aufgeführt):
• Roboter
• NX100
• Programmierhandgerät
• Verbindungskabel (2 Kabel, zwischen Roboter und der NX100 Steuerung
1-1
HW0481892-MG_D
1.2 Überprüfung der Bestellnummer
1.2
Überprüfung der Bestellnummer
Überprüfen Sie, ob die Bestellnummer für den Roboter mit der NX100 übereinstimmt. Die
Bestellnummer befindet sich wie unten dargestellt auf einem Typenschild.
MOTOMAN
TYPE
MASS
PAYLOAD
kg
ORDER NO.
kg
DATE
SERIAL NO.
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION JAPAN
MOTOMAN
NX100
Abb. 1 Lage der Typenschilder
☞
HINWEIS
Im Einzelfall kann es vorkommen, dass die Angaben auf den Typenschildern nicht mit den
Angaben in den Frachtpapieren übereinstimmen. Wenden Sie sich bitte an Ihren
Ansprechpartner bei der MOTOMAN robotec GmbH, wenn Sie Unterschiede feststellen.
1-2
HW0481892-MG_D
2.1 Transportmethode
2 Transport
ACHTUNG
• Der Transport mittels Gabelstapler, Kran und Hebezeug darf nur durch geeignetes und
authorisiertes Personal durchgeführt werden.
Missachtung kann zu Personen- und / oder Sachschäden führen.
• Vermeiden Sie starke Erschütterungen oder Stöße während des Transportes.
Das System besteht aus Präzisionsteilen, Fehler während des Transportes und der Installation
können sich auch nachträglich auf die Leistung und die Haltbarkeit des Roboters auswirken!
2.1
2.1.1
Transportmethode
Transport mit einem Kran
Der MOTOMAN Roboter kann, in seiner Transportposition, mit Seilen angehoben und transportiert
werden, siehe Abb. 2 "Transportlage" .
Dazu müssen die Seile eine ausreichende Tragkraft besitzen und die Transportsicherungen am
Roboter angebracht sein.
- Die Ringschrauben müssen ganz eingedreht und fest angezogen sein
- Die mitgelieferten Ringschrauben und Transportsicherungen dürfen nur zum Transport des
Roboters verwendet werden.
- Die Transportsicherungen müssen während des Transportes montiert sein.
- Es dürfen keine Kräfte auf dem Roboterarm und die Motoren ausgeübt werden.
Innensechskantschraube M10
(2 Schrauben)
Transportsicherung
Abb. 2 Transportlage
2-1
HW0481892-MG_D
2.1 Transportmethode
2.1.2
Transport mit einem Gabelstapler
Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, sollte er auf einer Palette mit Transportsicherungen
und Transportschrauben wie in Abb. 3 "Transport mit einem Gabelstapler" dargestellt, befestigt werden.
Achten Sie auf eine ausreichende Tragfähigkeit der Palette. Transportieren Sie den Roboter langsam,
um ein Überdrehen oder Wegrutschen zu vermeiden.
.
Schraube M16
(4 Stellen)
Palette
Gabelstaplerzinken
Abb. 3 Transport mit einem Gabelstapler
• Überprüfen Sie das den Bolzen ob dieser sicher befestigt werde.
HINWEIS
• Der Roboter wiegt einschließlich der Transportsicherungen und Transportschrauben
ca. 135 kg. Verwenden Sie ein Drahtseil mit einer ausreichenden Tragfähigkeit.
• Beigefügte Bolzen sind dafür entworfen, die Roboterenmasse zu unterstützen.
Verwenden Sie sie für nichts anderes, außer um den Roboter zu transportieren.
• Montieren Sie die Transportsicherungen und Transportschrauben, wenn der Roboter
transportiert werden soll. (Siehe Abb. 2 "Transportlage")
• Es dürfen keine Kräfte auf den Roboterarm oder den Motor ausgeübt werden.
Besondere Vorsicht ist geboten, wenn der Transport nicht mit einem Hubkran oder
Gabelstapler erfolgt. Verletzungsgefahr
2-2
HW0481892-MG_D
2.2 Transportsicherungen und Transportschrauben
2.2
Transportsicherungen und Transportschrauben
Der Roboter wird mit einer Transportsicherung und Transportschrauben geliefert.
(Siehe Abb. 2 "Transportlage").
Transportsicherung
Ansicht von
vorne
Innensechskantschraube M10
(2 Schrauben)
Seitenansicht
Abb. 4 Transportsicherungen und Transportschrauben
• Die Transportsicherung und Schrauben sind gelb lackiert.
• Die Transportsicherung wird mit Innensechskanntschrauben M10
(2 Schrauben) befestigt.
HINWEIS
Überprüfen Sie vor Einschalten der Spannung, ob die Transportsicherungen und
Transportschrauben entfernt worden sind. Bewahren Sie die Transportsicherungen und
Transportschrauben nach dem Entfernen auf, falls der Roboter erneut transportiert
werden muss.
2-3
HW0481892-MG_D
3 Installation
WARNUNG
• Installieren Sie die Sicherheitseinrichtungen.
Nicht vorhandene Sicherheitseinrichtungen können zu Verletzungen oder Sachbeschädigungnen
führen.
• Platzieren Sie nach Möglichkeit den Roboter so, dass er im ganz gestreckten Zustand
(weiteste Ausladung) weder Wände, noch Sicherheitseinrichtungen noch die
NX100-Steuerung berühren kann.
Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder Sachbeschädigungen führen.
• Der Roboter darf nicht eingeschaltet oder betrieben werden, bevor er fest und sicher
installiert wurde.
Der Roboter kann bei Mißachtung umfallen und Verletzungen oder Sachschäden hervorrufen..
• Bei einer Befestigung des Roboters an der Wand muss das Untergestell eine ausreichende
Tragfähigkeit für die Last des Roboters haben. Darüber hinaus müssen Maßnahmen
getroffen werden, um ein Herabfallen des Roboters zu verhindern.
Eine Missachtung dieser Warnungen kann zu Verletzungen oder Sachbeschädigungen führen.
ACHTUNG
• Nehmen Sie keinen Roboter in Betrieb, der beschädigt oder unvollständig ist.
Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.
• Überprüfen Sie vor Einschalten der Spannung, ob die in Abb. 4 "Transportsicherungen und
Transportschrauben" erwähnten Transportsicherungen und Transportschrauben entfernt
worden sind.
Mißachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.
3-1
HW0481892-MG_D
3.1 Installieren der Schutzvorrichtungen
3.1
Installieren der Schutzvorrichtungen
Für den Betrieb des Roboters sind Sicherheitseinrichtungen zwingend vorgeschrieben. Diese sind
entsprechend der Gefährdung und dem Anwendungsfall auszulegen. Sie können aus mechanischen,
optischen oder anderen Sicherheitseinrichtungen bestehen und müssen den Gefahrenbereich
vollständig umschließen. (ISO10218)
Für die ausreichende Installation von Sicherheitseinrichtungen und die Einhaltung der entsprechenden
Normen ist der Betreiber verantwortlich.
Insbesondere verweisen wir auf die EG-Maschinenrichtlinie und die Normen:
EN294, EN349, prEN547-1, EN775, EN12100, EN60204-1
MOTOMAN Roboter sind mit Sicherheitseinrichtungen ausgestattet, wie z.B.
Sicherheitsgeschwindigkeit und Freigabeschalter DSW, die einen sicheren Umgang mit dem Gerät
ermöglichen. Diese dürfen nicht verändert werden.
Für den sicheren Betrieb einer Roboteranlage sind jedoch zusätzliche Sicherheitseinrichtungen zu
erstellen. Sollten Sie hierzu Fragen haben oder Informationen benötigen, kontaktieren Sie Ihren
MOTOMAN robotec GmbH Vertriebspartner.
An den (die) Bediener des Roboter bzw. der Anlage sind auf Grund der Komplexität besondere
Anforderungen zu richten:
- der Bediener muss eine gültige arbeitsmedizinische Untersuchung vorweisen können,
- der Bediener darf kein eingeschränktes Sichtfeld haben,
- bei dem Bedienen bzw. Einrichten des Roboters besteht absolutes Alkoholverbot,
- der Bediener muß sich dem erhötem Gefährdungspotential beim Arbeiten mit und an einer
Roboteranlage (z. Bsp.: beim Einrichten von Vorrichtungen, einlegen von Teilen,programmieren
(teachen) des Roboters, beheben von Störungen, durchführen von Wartungsarbeiten, usw.)
stets Bewußt sein, insbesondere dann, wenn mehrere Roboter in einer Anlage (Zelle) integriert sind
oder mehrere Roboter synchron gekoppelt sind,
- der Bediener muss mit dieser Betriebsanleitung und der Betriebsanleitung der Steuerung vertraut
sein,
- der Bediener sollte vor der Benutzung auf den jeweiligen Robotertyp geschult sein und muss
mindestens eine Einweisung von einer geschulten Person erhalten haben.
- die Schulung / Unterweisung muss vom Betreiber dokumentiert werden.
WARNUNG
Sich bewegende Teile können zu Verletzungen führen. Berühren Sie niemals den Roboter
WARNUNG
Betreten Sie nie den Arbeitsbereich des Roboters. Halten Sie immer einen Sicherheitsabstand zum
Roboter ein.
3-2
HW0481892-MG_D
3.2 Montageanleitung für den Robotersockel
3.2
Montageanleitung für den Robotersockel
Der Roboter sollte fest auf einer Grundplatte oder einem Fundament montiert werden, das stark genug
ist, das Gewicht des Roboters dauerhaft zu tragen, und das alle auftretenden Beschleunigungs- und
Bremskräfte aufnimmt.
Erstellen Sie ein solides Fundament mit ausreichender Dicke, um die maximalen auftretenden
Belastungen des Roboters, wie in Tabelle. 1 "Maximale Beschleunigungs- und Bremskräfte des
Roboters in einer Not-Aus-Situation" und Tabelle. 2 "Dauerbiegemoment während des Betriebs"
angegeben, aufzunehmen.
Falls der Roboter auf einer unebenen Fläche aufgestellt wird, kann sich seine Form ändern und seine Leistung
beeinträchtigt werden. Die maximale Unebenheit der gemeinsamen Grundplatte darf nicht größer als 0,50 mm
sein.
Montieren Sie den Sockel des Roboters in einer der nachfolgend beschriebenen Varianten:
3.2.1 "Installationsbeispiel".
Tabelle. 1 Maximale Beschleunigungs- und Bremskräfte des Roboters in einer Not-Aus-Situation
Maximales horizontales Beschleunigungs- und
Bremsmoment bei Horizontaldrehungen
(S-Achsen-Bereich)
2000 Nm
Maximales horizontales Beschleunigungs- und
Bremsmoment bei Vertikaldrehungen
(L- und U-Achsen-Bereich)
3500 Nm
Tabelle. 2 Dauerbiegemoment während des Betriebs
Dauerbiegemoment in einer Horizontalbewegung
(S-Achsen-Bereich)
4500 Nm
Dauerbiegemoment in einer Vertikalbewegung
(L- und U-Achsen-Bereich)
1300 Nm
3-3
HW0481892-MG_D
3.2 Montageanleitung für den Robotersockel
3.2.1
1.
2.
Installationsbeispiel
Befestigen Sie zuallererst die Grundplatte sicher auf dem Boden.
Die Grundplatte sollte robust und haltbar sein. Grundplatten mit einer Stärke von mindestens
40 mm sollten ausreichend stabil sein und sollte mit Ankerschrauben befestigt werden, die
mindestens die Größe M16 haben.
Befestigen Sie anschließend den Robotersockel mit Innensechskantschrauben auf der
Grundplatte.
In dem Robotersockel befinden sich vier Befestigungsbohrungen. Befestigen Sie den Roboter
sicher mit Sechskantschrauben M16 (empfohlene Länge: 50 mm)
Weitere Einzelheiten finden Sie in Abb. 5 "Montage des Roboters auf der Grundplatte".
Sechskantschraube M16 (4 Schrauben)
Federring
Manipulatorsockel
Scheibe
20
Grundplatte
min.
40 mm
Manipulatorsockel
Ankerschraube (M16 oder größer)
Grundplatte
300
+0,018
132±0,1
102±0,1
Ø 18 (4 Bohrungen)
Grundplatte
Ø 12
+0,018
0
100±0,1
132±0.1
130±0.1
60
216
260
60
300
A
240
153±0,1
Ø 16 0
(2 Bohrungen)
260
102±0,1
153±0,1
ANSICHT A
Abb. 5 Montage des Roboters auf der Grundplatte
3-4
Alle Maße in mm!
HW0481892-MG_D
3.3 Montagevarianten
3.3
Montagevarianten
Der MOTOMAN-EA1400N Roboter kann in 3 unterschiedlichen Arten aufgestellt werden: Auf dem
Boden (Standard), an der Wand (hängend) oder an der Decke (Überkopf). Für die Wand- und
Deckenmontage sind die unten aufgeführten Punkte unterschiedlich zu der stehenden Montage und
somit besonders zu beachten:
• S-Achsen-Arbeitsbereich
• Befestigung des Robotersockels
• Vorsichtsmaßnahmen um den Roboter gegen Herabfallen zu sichern
3.3.1
S-Achsen-Arbeitsbereich
Bei einer Wandbefestigung muss der Bewegungsbereich der S-Achse ±30° sein (im Werk eingestellt).
3.3.2
Befestigung des Robotersockels
Eine Wandmontage muss unbedingt mit M16 Schrauben ausgeführt werden. (Zugfestigkeit 1200N/mm2 oder
mehr). Ziehen Sie die Schrauben mit einem Anzugsdrehmoment von 206 Nm an.
3.3.3
Maßnahmen, um ein Herabfallen des Roboters zu
verhindern
Bei einer Wandmontage müssen Sie verhindern, dass der Roboter herabfallen kann.
HINWEIS
3.4
Bei einer Wand- oder Deckenmontage wenden Sie sich bitten an Ihre
MOTOMAN robotec GmbH.
Umgebungsbedingungen und Aufstellort
Der Roboter darf nur aufgebaut werden, wenn der Aufstellort die folgenden Umgebungsbedigungen
erfüllt:
• Umgebungstemperatur 0 bis 45°C
• Luftfeuchtigkeit: 20 bis 80 % relative Luftfeuchtigkeit (keine Kondenswasserbildung)
• frei von Wasser, Öl und Staub
• frei von korrosiven Gasen und Flüssigkeiten oder explosiven Gasen
• es dürfen keine starken Schwingungen auftreten (kleiner als 4,9 m/s2 [0,5 G])
• es dürfen keine starken elektromagnetischen Beeinflussungen auftreten (Plasma)
• Unebenheit für die Aufstellung beträgt höchstens 0,50 mm
3-5
HW0481892-MG_D
4 Elektrische Anschlüsse
WARNUNG
• Der Erdungswiderstand darf maximal 0,1 Ohm (≤ 0,1 Ω) betragen.
Missachtung dieser Warnung kann zu einem Brand oder elektrischem Schlag führen.
• Bevor Sie die Anschlüsse herstellen, vergewissern Sie sich, dass die
Hauptspannungsversorgung ausgeschaltet ist, und bringen Sie ein Warnschild an.
(z. B. KEINE SPANNUNG EINSCHALTEN.)
Missachtung dieser Warnung kann zu einem Brand oder elektrischem Schlag führen.
ACHTUNG
• Der elektrische Anschluss darf nur vom Fachpersonal erfolgen.
• Die Anschlussspannung der Steuerung beträgt 3 x 200V bei 50/60Hz.
• Der Anschluss an andere Stromnetze muss über einen entsprechenden
Zwischentransformator erfolgen.
• Beim Anschluss der Systeme sind die entsprechenden Sicherheitsvorschriften,
insbesondere die VDE 0100 sowie EN 60204, und die Vorschriften der örtlichen EVU’s, zu
beachten.
• Bei falschen Netzanschluss können an der Steuerung erhebliche Sachschäden entstehen.
Der Anschluss eines Erdungsleiters an ein Bauteil muss zuverlässig und elektrotechnisch
Einwandfrei ausgeführt werden. (Die Kontaktstellen müssen blank sein.)
Missachtung dieses Warnungen kann zu einem Brand oder elektrischem Schlag führen.
4-1
HW0481892-MG_D
4.1 Erdung
4.1
Erdung
Beachten Sie die örtlichen Regelungen und elektrotechnischen Vorschriften bei der Erdung. Der
Leitungsquerschnitt des Erdungskabels muss mindestens 6,0 mm2.
Zum Erden schließen Sie das Erdungskabel wie in Abb. 6 "Erdungsanschluss" beschrieben direkt an
den Roboter an.
HINWEIS
• Verwenden Sie den Massepunkt und das Erdungskabel des Roboters nie zusammen mit
anderen Erdungskabel. Schliessen Sie nie ein zusätzliches Erdungskabel eines anderen
Verbrauchers an!
• Wenn das Erdungskabel in einem metallischen Kabelkanal einer metallischen
Rohrleitung oder einem anderen metallischen System verlegt wird, muss dieses
ebenso geerdet werden.
• Vergewissern Sie sich, dass sich keine Farbe oder sonstiges isolierendes Material auf
A
A
dem Massepunkt oder der Anschlussöse des Erdungskabel befindet.
6,0 mm²
(≤6,0 mm²)
Schraube M8 (Erdung)
am Manipulator montiert
Ansicht: A
Abb. 6 Erdungsanschluss
4.2
Anschluss des Verbindungskabels des Roboters
Es gibt drei Verbindungskabel für den Roboter; ein Signalkabel für die Erfassung (1BC) und zwei
Versorgungskabel (2BC). (Bezieht sich Abb. 7 "Kabelanschlüsse".) Schließen Sie diese Kabel an die
Anschlüssen am Robotersockel und der NX100-Steuerung an. Siehe Abb. 8 (a) "Anschluss des Roboterkabels
an den Roboter", Abb. 8 (b) "Anschluss des Verbindungskabels des Roboters an die NX100-Steuerung".
4-2
HW0481892-MG_D
4.2 Anschluss des Verbindungskabels des Roboters
4.2.1
Anschluss an den Roboter
Überprüfen Sie die Nummern, bevor Sie die Verbindungskabel an die NX100 anschließen: 1BC, 2BC
an beiden Kabeln und den Anschlüssen am Robotersockel. Richten Sie die Kabelanschlüsse an den
Hauptpositionen des Roboters aus. Schließen Sie die Kabel in der Reihenfolge 2BC , 1BC an, und
lassen Sie den Verschlussbügel hörbar einrasten (Klickgeräusch).
4.2.2
Anschluss an die NX100-Steuerung
Verbinden Sie nun den Stecker des Signalkabels 1BC mit der Steckeraufnahme X1 an der Rückseite
des NX100 Steuerschrankes. Verriegeln Sie den Stecker mit denm Arretierbügel.
Schließen Sie ebenfalls das freie Ende des Stromkabels 2BC an die Steckeraufnahme X2, auf der
Rückseite des NX100-Steuerschrankes, an.
Verriegeln Sie den Stecker ebenfalls mit dem Arretierbügel.
Das Kabel mit der Bezeichnung X81 muss mit dem einen Ende an das Programmierhandgerät
(Teach-Box) und mit dem anderen Ende an den Anschluss X81 an der Vorderseite des NX100Steuerschrankes angeschlossen sein. Dazu die beiden Überwurfmuttern gut Handfest anziehen.
siehe hierzu auch Abb. 7 "Kabelanschlüsse"
4-3
HW0481892-MG_D
4.2 Anschluss des Verbindungskabels des Roboters
Rückseite des Roboters
X3
X2
X2
X2
X1
X1
X1
Rückseite des NX100-Steuerschrankes
Abb. 7 Kabelanschlüsse
4-4
HW0481892-MG_D
4.2 Anschluss des Verbindungskabels des Roboters
$%
$%
$%
Detailansicht Steckverbindungen
(Manipulatorseite)
Abb. 8 (a) Anschluss des Roboterkabels an den Roboter
X11
X21
Abb. 8 (b) Anschluss des Verbindungskabels des Roboters an die NX100-Steuerung
4-5
HW0481892-MG_D
5.1 Technische Daten
5 Technische Daten
5.1
Technische Daten
Tabelle. 3 Technische Daten*1
Position
Modell
MOTOMAN-EA1400N
Anwendung
Lichtbogenschweißen
Konfiguration
“Bodenmontiert“
Achsenzahl
6
Tragkraft
3kg
Positionierwiederholgenauigkeit*2
±0,08mm
S-Achse (Drehung)
±170°
L-Achse (Unterarm)
+155°, -90°
U-Achse (Oberarm)
+190°, -175°
R-Achse (Handrolle)
±150°
B-Achse (Handknickung)
+180°, -45°
T-Achse (Handdrehung)
±200°
S-Achse
2,62 rad/s, 150°/s
L-Achse
2,79 rad/s, 160°/s
U-Achse
2,97 rad/s, 170°/s
Arbeitsbereich
Maximale
Geschwindigkeit
R-Achse
5,93 rad/s, 340°/s
B-Achse
5,93 rad/s, 340°/s
T-Achse
9,08 rad/s, 520°/s
R-Achse
8,8 Nm
B-Achse
8,8 Nm
T-Achse
2,9 Nm
R-Achse
0,27kgm2
B-Achse
0,27kgm2
T-Achse
0,03kgm2
Temperatur
0°C bis 45°C
Luftfeuchtigkeit
20 bis 80 % relative Luftfeuchtigkeit
(keine Kondenswasserbildung)
Vibration
max. 4,9 m/s2 (0,5 G)
Sonstiges
• Frei von korrosiven Gasen und Flüssigkeiten oder explosiven Gasen
• frei von Wasser, Öl und Staub
• Keine elektrischen Störungen (Plasma)
Zulässiges
Trägheitsmoment*3
Zulässige
Trägheit
2
(GD /4)
Masse
130kg
Umgebungsbedingungen
Leistungsbedarf
*1
*2
*3
1,5 kVA
In dieser Tabelle werden SI-Einheiten verwendet. Andere Einheiten in Klammern.
Getestet nach ISO9283
Siehe 6.1 "Zulässige Handgelenkslast" für nähere Informationen über das zulässige Trägheitsmoment.
5-1
HW0481892-MG_D
5.2 Achsbezeichnungen
5.2
Achsbezeichnungen
U-Arm
Hand
U+
B+
R+
B-
RUT-
L-Arm
T+
Handgelenksflansch
L+
L-
S-Kopf
S+
S-
Manipulatorsockel
Abb. 9 Teile-Bezeichnungen und Arbeitsachsen
Abmasse am Robotersockel
300
260
132±0.1
240
260
60
153±0.1
102±0.1
Ø 16
(2 Bohrungen)
20
130±0.1
Ø 12
132±0.1
60
216
300
Ø 18
(4 Bohrungen)
102±0.1
A
5.3
100±0.1
153±0.1
Ansicht: A
Abb. 10 Abmessungen des Robotersockels
5-2
Einheit: mm
HW0481892-MG_D
5.4 Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes
Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes
170°
01
5
R28
170°
110
1690
150
640
30
°
P-Punkt max.
Arbeitsbereich
200
200
P-Punkt
83
Ansicht: A
726
90
°
570
B
153
2427
155°
0°
10
258
0
210
170
322
175
°
Fig. 11
Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich
5-3
1390
430
0
229
1016
1090
737
Ansicht: B
0
R139
A
R4
450
5.4
Alle Maße in mm!
HW0481892-MG_D
5.5 Mechanische Begrenzung des S-Achsen Freiheitgrades
5.5
Mechanische Begrenzung des
S-Achsen Freiheitgrades
Je nach Anwendungsfall kann der Arbeitsbereich der S-Achse wie in
Tabelle. 4 "Arbeitsbereich der S-Achse" dargestellt geändert werden.
Sollte eine Änderung notwendig sein, wenden Sie sich bitte an Ihren MOTOMAN robotec GmbH
Vertriebspartner.
Tabelle. 4 Arbeitsbereich der S-Achse
Position
Spezifikationen
S-Achse Arbeitsbereich
5-4
±170°(Standard)
±150°
±135°
±120°
±105°
± 90°
± 75°
± 60°
± 45°
± 30°
± 15°
HW0481892-MG_D
6.1 Zulässige Handgelenkslast
6 Zulässige Handgelenkslast
6.1
Zulässige Handgelenkslast
Die zulässige Handgelenkslast beträgt 3kg. Wenn auf die Hand Kraft statt Last ausgeübt
wird, muss die Kraft bei der R-, B- und T-Achse innerhalb des in Abb. 5 "Zulässiges
Gesammtdrehmoment und Gesamtträgsheitsmoment" angegebenen Bereichs liegen.
Wenden Sie sich an Ihren MOTOMAN robotec GmbH -Vertriebspartner für nähere
Informationen oder Hilfe.
Tabelle. 5 Zulässiges Gesammtdrehmoment und Gesamtträgsheitsmoment
Achse
Drehmoment Nm
Gesamtträgheitsmoment [kgm2]
R-Achse
B-Achse
T-Achse
8,8
8,8
2,9
0,27
0,27
0,03
Wenn die Hauptträgheitsmomente (kgm2) durch die Nutzlast (incl. Greifer, usw...) gering oder
vernachlässigbar sind, beziehen Sie sich auf die Abb. 12 "Handlasten".
Generell müssen immer das max. Drehmoment, das max. Trägheitsmoment und der
Handgelenkslastabstand innerhalb der erlaubten Größenanordnungen liegen um eine optimale
Lebensdauer des Roboters zu erreichen.
Sollten Sie noch Fragen zur zulässigen Belastung der Handgelenksachsen bzw. des Roboters haben,
wenden Sie sich bitte an Ihren MOTOMAN robotec GmbH Vertriebspartner.
LB
Lastschwerpunkt
200
R-, T-Achsen
Rotationsachse
LT (mm)
LT
200
100
W=3Kg
B-Achse Rotationsachse
0
100
200
LB (mm)
Abb. 12 Handlasten
6-1
300
400
HW0481892-MG_D
6.2 Handgelenksflansch
6.2
Handgelenksflansch
Die Abmasse des Handgelenksflansches sind in der Abb. 13 "Handgelenksflansch" ersichtlich. Wir
empfehlen, das Anbauteil in der Verschraubung zu montieren. Die Verschraubungstiefe darf höchsten
6 mm betragen. Das Anbauteil ist in einem Durchmesser von höchstens 90 und mit einem Absatz von
5 mm oberhalb der Flanschseite zu montieren.
Gewindebohrung M4 (6 Bohrungen)
(Tiefe: 10) (Steigung: 0,7)
Die Anbauteile sind in diesem
Bereich zu montieren
30°
5
(Der Bereich mit Ø 42
)
6
D.5
Ø 42
6
Ø 90
.
P.C
Ø6
(Tiefe: 6)
Alle Maße in mm!
Abb.13 Handgelenksflansch
HINWEIS
Entfernen Sie vor der Montage eines Werkzeuges am Flansch die gelbe antikorrosive
Beschichtung. Am besten eignet sich dazu Nitroverdünnung oder ein Leichtöl.
Für eine leichte Demontage des Wekzeuges empfiehlt es sich den Flansch, vor der
Montage eines Werkzeuges, mit einem dünnen Ölfilter zu überziehen.
6-2
HW0481892-MG_D
7.1 Zubehör
7 Systemanwendungen
7.1
Zubehör
Die Peripheriegeräte werden am Oberarm montiert, um die Installation der in Abb. 14
"Installation von Peripheriegeräten" dargestellten Systemanwendungen des Benutzers zu
erleichtern. Bei der Montage von Zubehör an die U-Achse müssen die folgenden
Bedingungen beachtet werden.
7.1.1
Zulässige Last
Die maximal zulässige Last für die U-Achse beträgt einschließlich Handgelenk 15 kg.
Beträgt beispielsweise die am Gelenk montierte Last 3 kg, darf der Oberarm mit höchstens
9 kg belastet werden.
7.1.2
Einbaulage
Wie in Abb. 14 "Installation von Peripheriegeräten" auf der nächsten Seite dargestellt,
unterliegt die Installation von Peripheriegeräten bestimmten Einschränkungen.
7-1
HW0481892-MG_D
7.1 Zubehör
Gewindebohrung M6 (2 Bohrungen)
(Tiefe: 12) (Steigung: 1.0)
36
Gewindebohrung M8 (3 Bohrungen)
(Tiefe: 16) (Steigung: 1,25)
50
25
35
95
70
Ansicht A
A
70
75
Montieren Sie die
Peripheriegeräte in
diesem Bereich
15
105
Gewindebohrung M10 (4 Bohrungen)
(Tiefe: 20) (Steigung: 1,5)
50
155
90
Alle Maße in mm!
Abb. 14 Installation von Peripheriegeräten
7-2
HW0481892-MG_D
7.2 Innenliegende Kabel und Druckluftführung
7.2
Innenliegende Kabel und Druckluftführung
14 Drähte (8 Drähte x 0,2 mm2 und 6 Drähte x 1,25 mm2) und ein Luftschlauch werden in dem Roboter
zum Antrieb der Peripheriegeräte verwendet, die, wie in Abb. 15 "Stecker für innenliegende Kabel und
Druckluftführung" dargestellt, am Oberarm montiert werden. Die Anschlussstifte 1 bis 16 sind wie in
Abb. 16 "Detailzeichnung mit Angabe der Steckerstiftnummern" auf der nächsten Seite dargestellt
belegt. Die Verdrahtung muss vom Anwender durchgeführt werden.
• Zulässiger Strom für Kabel: max. 3 A je Kabel.
(Die Gesamtstromstärke für die Stifte 1 bis 16 darf höchstens 40 A betragen.)
• Der maximale Druck für den Luftschlauch beträgt: max. 490 kPa.
(Durchmesser des Luftschlauchs: 6,5 mm)
Stecker für innenliegenden E/A-Kabelbaum:
JL05-2A20-29SC (Steckwerbinder mit Kappe)
Stecker vorbereiten: JL05-6A20-29P
Auslassöffnung: PT3/8
mit Verschlussstopfen
A
Lufteingang: PT3/8
mit Verschlussstopfen
2BC
Stecker für innenliegenden E/A-Kabelbaum:
JL05-2A20-29SC (Steckwerbinder mit Kappe)
Stecker vorbereiten: JL05-6A20-29P
1BC
3BC
Ansicht: A
Abb. 15 Stecker für innenliegende Kabel und Druckluftführung
7-3
HW0481892-MG_D
7.2 Innenliegende Kabel und Druckluftführung
Verwendete Pins
1
2
3
4
5
6
9
10
11
12
13
14
15
16
1
2
3
5
4
6
7
8
11
12
10
9
(1,25mm2)
(1,25mm2)
(1,25mm2)
(1,25mm2)
(1,25mm2)
(1,25mm2)
(1,25mm2)
14
13
16
15
2
Pinbelegung für den Internen Kabelbaum : 0,2mm , 8 Drähte
2
: 1,25mm , 6 Drähte
Abb. 16 Detailzeichnung mit Angabe der Steckerstiftnummern
Die Pins mit der gleichen Pinnummer (1-16) von zwei Steckern werden an die Leitung
0,2 mm2 oder 1,25 mm2.
7-4
HW0481892-MG_D
8.1 Lage der Bereichsschalter (Hardstops)
8 Spezifikation Elektrik
8.1
Lage der Bereichsschalter (Hardstops)
Die Endschalter sind optional. Die Lage der Endschalter ist in Abb. 17 "Lage der Endschalter"
abgebildet. Der YR-EA1400N-A01-Roboter ist mit S- und L-Achsen-Überlaufendschaltern und L- und
U-Achsen-Kollisionsendschaltern ausgestattet.
L- und U-Achsen Achsen
Interferenzschalter
(Optional)
L-Achse Grenzschalter
(Optional)
S-Achse Grenzschalter
(Optional)
Abb. 17 Lage der Endschalter
8-1
HW0481892-MG_D
8.2 Innenliegende Verbindungen
8.2
Innenliegende Verbindungen
Für jedes Steckerteil werden qualitativ hochwertige und zuverlässige Stecker verwendet, die
leicht anzubringen und zu entfernen sind. Die Nummerierung und Lage der Endschalter ist in
Abb. 18 "Lage und Nummerierung der Stecker" abgebildet.
Hinsichtlich der innenliegenden Anschlüsse des Roboters siehe Abb. 18 (a) "Anschlussplan
innenliegende Anschlüsse" und Abb. 18 (b) "Anschlussplan innenliegende Anschlüsse".
3BC (Steckverbindung für den internen Anwender
E/A Kabelbaum (Sockel))
2BC
1BC
3BC
3BC (Steckverbindung für den internen Anwender
E/A Kabelbaum (Sockel))
Abb. 18 Lage und Nummerierung der Stecker
Tabelle. 6 Liste der Steckertypen
Name
Steckertyp
Anschluss für innenliegenden E / A-Kabelbaum auf der Grundplatte
JL05-2A20-29PC
(JL05-6A20-29S: Optional)
Anschluss für innenliegenden E / A-Kabelbaum am U-Arm
JL05-2A20-29SC
(JL05-6A20-29P: Optional)
8-2
HW0481892-MG_D
8.2 Innenliegende Verbindungen
NETZKABEL
INNENLIEGENDE VERBINDUNGSKABEL IN S-ACHSE
0BT
K R P BAT
0BT
BAT
K R P
1
2
3
4
0BAT11
BAT11
0BAT12
BAT12
0BT
K R P BAT
0BT
K R P BAT
5
6
7
8
0BAT21
BAT21
0BAT22
BAT22
1
2
3
4
5
6
7
8
1BC(10X4)
NX100
CN1-5
CN1-4
P
CN1-5
CN1-4
+24V
0V
1
3
CN1-10
CN1-9
P
CN1-10
CN1-9
+24V
0V
2
4
P
CN1-1
CN1-2
SPG+1
SPG-1
CN1-1
CN1-2
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
INTERNE KABEL IN L-ACHSE
0BAT1
BAT1
0BAT2
BAT2
0BAT3
BAT3
0BAT4
BAT4
PG0V1
PG5V1
PG0V2
PG5V2
PG0V3
PG5V3
PG0V4
PG5V4
PG0V5
PG5V5
PG0V6
PG5V6
No.20CN
20CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-7
P
P
P
CN1-3
CN1-3
INTERNE KABEL BT-ACHSE
FG1
DATA+1
DATA-1
BAT
OBT
+5V
0V
FG1
PG
OBT
BAT
CN1-6
CN1-7
P
CN1-6
CN1-7
SPG+2
SPG-2
CN1-8
FG2
No.21CN
21CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-7
P
P
P
CN1-8
DATA+2
DATA-2
BAT
OBT
+5V
0V
FG2
PG L-ACHSE
OBT
BAT
CN2-1
CN2-2
P
CN2-1
CN2-2
SPG+3
SPG-3
No.5CN
5CN-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
P
P
P
CN2-3
CN2-3
FG3
DATA+3
DATA-3
BAT
OBT
+5V
0V
FG3
No.22CN
22CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-7
DATA+4
DATA-4
BAT
OBT
+5V
0V
FG4
No.23CN
23CN-1
-2
-3
-4
24CN-1
-2
-3
DATA+3
DATA-3
BAT
OBT
+5V
0V
FG3
PG
U-ACHSE
PG
R-ACHSE
OBT
BAT
1BC(10X4)
CN2-6
CN2-7
P
CN2-6
CN2-7
SPG+4
SPG-4
CN2-8
FG4
No.6CN
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
SPG+5
SPG-5
No.7CN
-1
-2
P
P
P
CN2-8
DATA+4
DATA-4
BAT
OBT
+5V
0V
FG4
OBT
BAT
CN3-1
CN3-2
P
CN3-1
CN3-2
P
DATA+5
DATA-5
P
CN3-3
CN3-3
-3
-4
P
No.14CN
14CN-1
-2
-3
-4
15CN-1
-2
-3
P
P
+5V
0V
P
FG5
DATA+5
DATA-5
BAT
OBT
+5V
0V
FG5
PG B-ACHSE
B-
OBT
BAT
CN3-6
CN3-7
P
CN3-6
CN3-7
SPG+6
SPG-6
P
P
CN3-8
CN3-8
FG6
-5
-6
DATA+6
DATA-6
-7
-8
-9
+5V
0V
FG6
No.16CN
16CN-1
-2
-3
-4
17CN-1
-2
-3
P
P
DATA+6
DATA-6
BAT
OBT
+5V
0V
FG6
PG T-ACHSE
T-
OBT
BAT
P
CN4-1
CN4-6
+24V
LB1
CN4-2
CN4-7
SS2
P
CN4-2
CN4-7
CN4-3
CN4-8
CN4-3
CN4-8
BC2
P
CN2-4
CN2-5
P
CN2-4
CN2-5
CN2-9
CN2-10
P
CN2-9
CN2-10
0V
+5V
P
CN3-4
CN3-5
0V
+5V
CN4-1
CN4-6
LA1
LA2
P
Für Lampe (Option)
P
0V
+5V
LA1
LB1
CN3-4
CN3-5
LA2
LB2
S-ACHSE ÜBERLAUFENDSCHALTER
LA1
LB1
LB1
LA2
P
LA2
LB2
LB3
CN3-9
CN3-10
P
CN4-4
CN4-5
CN4-9
P
CN3-9
CN3-10
CN4-4
CN4-5
CN4-9
0V
+5V
SPG+7
SPG-7
FG7
E
E
Fig. 19 (a) IAnschlussplan für innenliegende Anschlüsse
8-4
A
Überlaufendschalter L-Achse (Option)
LA3
LB3
ÜBERLAUFENDSCHALTER S-, L-, U-ACHSE
L- UND U-ACHSE INTERFERENZ
ENDSCHALTER
HW0481892-MG_D
8.2 Innenliegende Verbindungen
E E
GEHÄUSE
SOCKEL
3BC(20-29)
E
E
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
E
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
E
3BC(20-29)
E
7
8
1
2
3
4
5
6
SS1
SS2
1
2
3
4
5
6
SS1
SS2
E
1
2
3
4
P
P
1
2
3
4
P
P
P
SS1
SS2
P
SS1
SS2
P
P
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
2BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
2BC(6X6)
E
E
CN1-1
CN1-1
CN1-2
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN1-3
CN1-4
CN1-5
CN1-5
CN1-6
CN1-6
CN2-1
CN2-1
CN2-2
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-3
CN2-4
CN2-5
CN2-5
CN2-6
CN2-6
CN3-1
CN3-1
CN3-2
CN3-2
CN3-3
CN3-4
CN3-3
CN3-4
CN3-5
CN3-5
CN3-6
CN3-6
CN4-1
CN4-1
CN4-2
CN4-2
CN4-3
CN4-4
CN4-3
CN4-4
CN4-5
CN4-5
CN4-6
CN4-6
CN5-1
CN5-1
CN5-2
CN5-2
CN5-3
CN5-4
CN5-3
CN5-4
CN5-5
CN5-5
CN5-6
CN5-6
No.3CN
BA1
BA2
BB1
ME1
ME2
3CN-1
-2
-3
-4
-5
-6
MU1
MV1
MW1
MU2
MV2
MW2
4CN-1
-2
-3
-4
-5
-6
MU1
MV1
MW1
ME1
BA1
BB1
SM
S-ACHSE
YB
No.4CN
MU2
MV2
MW2
ME2
BA2
BB2
SM
L-ACHSE
YB
No.10CN
2BC(6X6)
MU3
MV3
MW3
MU4
MV4
MW4
MU5
MV5
MW5
10CN-1
-9
-2
-10
-3
-11
-4
-12
-5
-13
-6
-14
-7
-15
-8
-16
No.26CN
MU3
MV3
MW3
ME3
MU4
MV4
MW4
ME4
MU5
MV5
MW5
ME5
MU6
MV6
MW6
ME6
26CN-1
-2
-3
-4
-5
-6
MU3
MV3
MW3
ME3
BA3
BB3
No.25CN
25CN-1
-2
-3
-4
-1
-2
No.35CN
MU6
MV6
MW6
ME3
ME4
ME5
MU4
MV4
MW4
ME4
BA4
BB4
No.18CN
18CN-1
-2
-3
-4
-1
-2
M
M
M
M
B
B
No.36CN
CN6-1
CN6-1
CN6-2
CN6-2
CN6-3
CN6-4
CN6-3
CN6-4
CN6-5
CN6-5
CN6-6
CN6-6
ME6
BA3
BB4
BA4
BA5
BA6
No.19CN
12CN-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
No.12CN
PE
Fig. 19 (b) Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse
8-5
BA3
BB3
BA4
BB4
BA5
BB5
BA6
BB6
19CN-1
-2
-3
-4
-1
-2
No.37CN
M
M
M
M
B
B
HW0481892-MG_D
9 Wartung und Inspektion
WARNUNG
• Bevor Sie die Wartungs- oder Inspektionsmaßnahme durchführen, vergewissern Sie sich,
dass die Hauptspannungsversorgung ausgeschaltet ist, und bringen Sie ein Warnschild an.
(z. B. KEINE SPANNUNG EINSCHALTEN.)
Missachtung dieser Warnung kann zu Verletzungen oder Stromschlägen führen.
ACHTUNG
• Sämtliche Wartungs- und Inspektionsarbeiten sind vom Fachpersonal durchzuführen.
Missachtung dieses Hinweises kann zu Verletzungen oder Stromschlägen führen.
• Zu Fragen hinsichtlich einer Demontage, Zerlegung oder Instandsetzung kontaktieren Sie
bitte Ihre MOTOMAN robotec GmbH.
• Bevor der Stecker der Signalleitung für Wartungs- oder Inspektionsarbeiten entfernt wird,
muss die Batterieeinheit angeschlossen werden.
Bei Missachtung gehen die Home-Position-Daten verloren.
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
HOLD
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
STEP NO: 0003
TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORD
Multi
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-.
Y+
DIRECT
OPEN
GO BACK
PAGE
SERVO
ON
READY
L+
Z-
Z+
MANUAL SPEED
U-
U+
SLOW
ROBOT
INFORM
LIST
4
1
EX.AXIS
BACK
SPACE
7
MOTION
TYPE
0
X+
R-
R+
Y-
Y+
.
B-
FAST
INTER
LOCK
SELECT
CANCEL
XHIGH
SPEED
L-
SHIFT
AREA
!?
ASSIST
SERVO ON
DATA
B+
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Z+
Z-
T+
T-
TEST
START
8
9
5.
6
BWD
FWD
2
3
DELETE
INSERT
.
-
MODIFY ENTER
SHIFT
SYS MONITORING TIME
MOTOMAN
1
CONTROL POWER TIME (1998/07/06 10:00 )
2385:42'02
SERVO POWER TIME
(1998/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME
(1998/10/22 11:12 )
2210:00'20
MOVING TIME
(1998/10/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME
(1998/10/22 16:12 )
0:0'0
Main Menu
ShortCut
9-1
HW0481892-MG_D
Tabelle. 7 Inspektionsintervalle
Verantwortlicher
Mitarbeiter
Prüfzeiträume
Positionsnummer*4
Prüf6000H
methode
Einmalig
12000
Zyklus
24000 36000
Täglich
nach
H
oder 1x
H
H
1000 H
Zyklus
jährlich
Arbeitsvorgang
Personal
Lizenznehmer
Motoman
Wartungs
personal
c
Ausrichtungsmarkierung
{
Sichtkontrolle
Prüfen aller Markierungen auf Überschneidung und Beschädigungen in der Home Position.
{
{
{
d
Äußere Kabel
{
Sichtkontrolle
Überprüfen der Kabel
auf Beschädigung.
{
{
{
e
Arbeitsbereich
und
Manipulator
{
Arbeitsbereich säu-bern,
wenn Staub oder Spritzer
Sichtkontrolle vorhanden. Überprüfen
auf Beschädigung und
Risse.
{
{
{
f
S-, L-, UAchsenmotor
{
Sichtkontrolle
{
{
{
g
Sockelschrauben
{
DrehmomentSchlüssel
Lose Schrauben
nachziehen. Austauschen, falls nötig.
{
{
{
h
Befestigungsschrauben
Abdeckung
{
Schraubendreher,
Schraubenschlüssel
Lose Schrauben
nachziehen. Austauschen, falls nötig.
{
{
{
i
Steckersockel
{
Manuell
Auf lose Verbindungen
prüfen.
{
{
{
j
Zahnriemen Bund T-Achsen
Manuell
Spannung und Verschleiß des Zahnriemens prüfen.
{
{
{
{
k
Kabelbaum im
Roboter
Leitung für S-,
L-, U-Achsen
Leitung für R-,
B-, T-Achsen
l
Kabelbaum im
Roboter
(für B-, TAchsen)
{
achten.*5
Den Durchgang von den
Stecker am Sockel und
den Zwischen-steckern
Sichtkontrolle durch manuelles BeMultimeter wegen der Drähte prüfen.
Die Schutzspirale auf
{
Verschleiß prüfen*1
Austauschen*2
{
Die Leitfähigkeit zwischen den Klemmen
Sichtkontrolle und die Schutzspirale
Multimeter auf Verschleiß
{
{
{
{
prüfen*1
Austauschen*2
{
Batterieeinheit
im Manipulator
Auf Fettaustritt
{
9-2
Wechseln Sie die
Batterieeinheit, wenn
der Batteriealarm erscheint oder nachdem der Roboter
36.000 h betrieben
worden ist.
{
{
{
HW0481892-MG_D
Tabelle. 7 Inspektionsintervalle
Verantwortlicher
Mitarbeiter
Prüfzeiträume
Positionsnummer*4
Prüf6000H
methode
Einmalig
12000
Zyklus
24000 36000
Täglich
nach
H
oder 1x
H
H
1000 H
Zyklus
jährlich
Arbeitsvorgang
Personal
Lizenznehmer
Motoman
Wartungs
personal
Auf Fehlfunktionen
prüfen.(Austauschen,
falls nötig.) Fett auf-
S-AchsenUntersetzungsgetriebe
{
{
Fettpresse
füllen*3 (alle 6000 h).
Siehe Kap. " 9.1.2
Nachfüllen/Tausch der
Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes
und Getriebes der SAchse ".Fett-füllung
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
austau-schen*3. (alle
12000 h) Siehe Kap. "
9.1.2 Nachfüllen/Tausch
der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes
und Getriebes der SAchse "
Auf Fehlfunktionen
prüfen. (Austau-schen,
falls nötig.) Fett auffül-
Untersetzungsgetriebe
L-, U-Achsen
R-AchsenUntersetzungsgetriebe
Untersetzungsgetriebe
B-Achse
T-Achsengetriebe
{
{
Fettpresse
len*3 (alle 6000 h). Siehe
Kap. " 9.1.3 Nachfüllen/
Tausch der Fettfüllung
des
Untersetzungsgetriebes
der L-Achse ", " 9.1.4
Nachfüllen/Tausch der
Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes
der U-Achse ". Fettfüllung
austauschen*3 (alle
12000 h). Siehe Kap. "
9.1.3 Nachfüllen/Tausch
der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes
der L-Achse ", " 9.1.4
Nachfüllen/Tausch der
Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes
der U-Achse "
Auf Fehlfunktionen
prüfen. (Austau-schen,
falls nötig.) Fett
{
Fettpresse
auffüllen*3 (alle 6000
h).Siehe Kap. " 9.1.5
Fettauffüllung des
Untersetzungsgetriebes
der R-Achse "
Auf Fehlfunktionen
prüfen.(Austauschen,
falls nötig.) Fett auf-
{
Fettpresse
füllen*3 (alle 6000
h).Siehe Kap. " 9.2.6
Nachfüllen der Fettfüllung
des B-Achsen-Untersetzungsgetriebes "
Auf Fehlfunktionen
prüfen. (Austau-schen,
falls nötig.) Fett auffül-
{
Fettpresse
9-3
len*3 (alle 6000 h). Siehe
Kap. " 9.1.7 Nachfüllen
der Fettfüllung des TAchsengetriebes "
HW0481892-MG_D
Tabelle. 7 Inspektionsintervalle
Verantwortlicher
Mitarbeiter
Prüfzeiträume
Positionsnummer*4
Prüf6000H
methode
Einmalig
12000
Zyklus
24000 36000
Täglich
nach
H
oder 1x
H
H
1000 H
Zyklus
jährlich
Komplettüberholung
*1
*2
*3
*4
*5
Arbeitsvorgang
Personal
Lizenznehmer
Motoman
Wartungs
personal
{
{
Wenn Sie die Durchgangsprüfung mit dem Multimeter durchführen, schließen Sie zuerst die Batterie an den
Anschluß "BAT" und "OBT" an die Steckverbindern des jeweiligen Motors an. Entfernen Sie erst danach die
Stecker der Signalleitungen des jeweiligen Motors. Sonst gehen die Home Position Daten verloren.
(Siehe " 9.1.8 Wartungshinweise ")
Der Kabelbaum im Manipulator muss bei der 24000-Stunden-Inspektion ersetzt werden.
Die zu verwendenden Fette bzw. Schmierstoffe finden Sie in der Tabelle. 8 "Inspektionsstellen und
verwendete Fette".
Die Positionsnummern entsprechen den in Bild 19 "Inspektionstellen und Positionsnummern" abgebildeten
Stellen.
Ein Fettaustritt nach außen kann ein Anzeichen dafür sein, dass Fett in den Motor eingedrungen ist.
Hierdurch kann der Motor beschädigt werden. Bei Fragen wenden Sie sich bitte an Ihre MOTOMAN robotec
GmbH.
Abb. 20 Inspektionsstellen und Positionsnummern
Tabelle. 8 Inspektionsstellen und verwendete Fette
Nr.
,
Verwendete Fette
Überprüfte Teile
Molywhite RE No. 00
S-, L- und U-AchsenUntersetzungsgetriebe
Harmonic Schmierfett 4B No.2
R-Achsen-Untersetzungsgetriebe
Harmonic Schmierfett SK-1A
Untersetzungsgetriebe B-Achse
Alvania EP Fett 2
T-Achsengetriebe
Die Nummerierung in der oben stehende Tabelle entspricht der Nummerierung in der
Tabelle. 7 "Inspektionsintervalle".
9-4
5
14
8
4
Anmerkung: Der Manipulator befindet sich in der Grundstellung.
8
15
13
16
4
13
11
4
9
12
Fig. 20 Inspektionsstellen und Positionsnummern
9-5
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
9.1
Hinweise zu den Wartungsanweisungen
9.1.1
Austausch der Batterieeinheit
Die Batterieeinheiten werden an den in Abb. 21 "Lage der Batterie" abgebildeten Stellen installiert.
Wenn in der NX100 ein Batteriealarm auftritt, wechseln Sie die Batterie wie im Folgenden beschrieben:
Batterieeinheit
2BC
1BC
3BC
Tellerschraube
Steckersockel
Auflage
Abb. 21 Lage der Batterie
Batterieeinheit vor
dem Austausch
Siehe Ablauf 5
Steckverbindung
Platine
Siehe Ablauf 4
Neue Batterieeinheit
Abb. 22 Anschluß der zentralen Batterieeinheit
HINWEIS
1.
2.
3.
Damit die Encoderdaten nicht verloren gehen, immer zuerst eine neue Batterieeinheit
anschließen und dann die alte Batterieeinheit entfernen.
Schalten Sie die NX100-Hauptspannungsversorgung AUS.
Deinstallieren Sie die Platte von dem Sockelstecker und entfernen Sie die Batterieeinheit, um
sie durch eine neue zu ersetzen.
Entfernen Sie die Batterieeinheit vom Batteriehalter.
9-6
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
4.
5.
Schließen Sie die neue Batterieeinheit an den unbelegten Stecker auf der Platine an.
Entfernen Sie die alte Batterieeinheit von der Platine.
HINWEIS
6.
7.
Entfernen Sie die alte Batterieeinheit, nachdem Sie die neue Batterieeinheit
angeschlossen haben, damit die Encoder-Absolutdaten nicht verloren gehen.
Montieren Sie die neue Batterieeinheit am Batteriehalter.
Montieren Sie die Platte wieder.
HINWEIS
9.1.2
Achten Sie darauf, dass bei der Montage des Platte das Kabel nicht geknickt wird.
Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes und Getriebes der S-Achse
Fettaustrittsöffnung:
Verschlussstopfen
2BC
1BC
3BC
Fetteinlass: Verschlussstopfen
S-Achse Untersetzungsgetriebe
Abb. 23 Darstellung des S-Achsen-Untersetzungsgetriebes
Fett nachfüllen (siehe Abb. 23 "Darstellung des S-AchsenUntersetzungsgetriebe".)
„
Füllen Sie die Fettfüllung wie folgt auf:
1. Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 vom Fettauslass.
HINWEIS
2.
Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass der Verschlussstopfen aus dem Einlass/Auslass
entfernt wurde, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Daher ist es
zwingend erforderlich, den Verschlussstopfen vorher zu entfernen.
Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 des Fetteinlasses und installieren Sie den
Schmiernippel PT1/8 an der Fetteinlassöffnung. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein.
(Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter geliefert.)
9-7
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
3.
Bewegen Sie die S-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett auszuspeisen.
Fett: Molywhite RE No. 00
Fettmenge: 65 cm³
4.
5.
Entfernen Sie den Schmiernippel PT1/8 aus der Fetteinlassöffnung und installieren Sie den
Verschlussstopfen PT1/8 am Fetteinlass/-auslass wieder. Wenden Sie das Three Bond 1206C
auf dem geschraubten Teil des Verschlußstopfen an.
Säubern Sie den Fettauslass mit einem Lappen und verschliessen Sie ihn wieder mit dem
Verschlussstopfen PT1/8. Tragen Sie Three Bond 1206C an dem Verschlussstopfengewinde
auf.
Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 23 "Darstellung des S-AchsenUntersetzungsgetriebe".)
„
1. Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 vom Fettauslass.
HINWEIS
2.
3.
Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass der Verschlussstopfen aus dem Einlass/Auslass entfernt wurde, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Daher ist es
zwingend erforderlich, den Verschlussstopfen vorher zu entfernen.
Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 des Fetteinlasses und installieren Sie den
Schmiernippel PT1/8 an der Fetteinlassöffnung. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein.
(Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter geliefert
Der Fettaustausch ist erfolgt, wenn das neue Fett aus dem Fettauslass austritt. Das neue Fett
kann vom alten Fett durch die differenzierende Färbung unterschieden werden..
Fett: Molywhite RE No. 00
Fettmenge: ca. 410 cm³
Bewegen Sie die S-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett auszuspeisen.
Entfernen Sie den Schmiernippel PT1/8 aus der Fetteinlassöffnung und installieren Sie den
Verschlussstopfen PT1/8 am Fetteinlass/-auslass wieder. Wenden Sie das Three Bond 1206C
auf dem geschraubten Teil des Verschlußstopfen an.
6. Säubern Sie den Fettauslass mit einem Lappen und verschliessen Sie ihn wieder mit dem
Verschlussstopfen PT1/8. Tragen Sie Three Bond 1206C an dem Verschlussstopfengewinde
auf.
4.
5.
9-8
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
9.1.3
Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes der L-Achse
L-Arm
Fettaustrittsöffnung
Verschlussstopfen
Untersetzungsgetriebe
L-Achse
Fetteinlass Innensechskantschraube M6
Abb. 24 Darstellung des L-Achsen-Untersetzungsgetriebes
„
Fett nachfüllen (siehe Abb. 24 "Darstellung des L-AchsenUntersetzungsgetriebes".)
1. Stellen Sie den L-Arm vertikal zum Boden.
2. Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 vom Fettauslass.
HINW EIS
Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass der Verschlussstopfen von der Auslassöffnung entfernt wurde, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Daher ist es
zwingend erforderlich, den Verschlussstopfen vorher zu entfernen.
3. Entfernen Sie die Verschlussstopfen M6 vom Fetteinlass und schrauben den
Schmiernippel A-MT6 x 1ein. (Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter
geliefert.)
4. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein.
Fett: Molywhite RE No. 00
Fettmenge: 55 cm³
5. Bewegen Sie die L-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett
auszuspeisen.
6. Entfernen Sie den Schmiernippel A-MT6 x 1 aus der Fetteinlassöffnung und
installieren Sie den Schraube M6.
7. Säubern Sie den Fettauslass mit einem Lappen und verschließen Sie ihn wieder mit
dem Verschlußstopfen PT1/8.
Tragen Sie Three Bond 1206C an dem Verschlußstopfengewinde auf.
9-9
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 24 "Darstellung des L-AchsenUntersetzungsgetriebes".)
„
1. Stellen Sie den L-Arm vertikal zum Boden.
2. Entfernen Sie den Verschlussstopfen PT1/8 vom Fettauslass
3. Entfernen Sie die Verschlussstopfen M6 vom Fetteinlass und schrauben den Schmiernippel
A-MT6 x 1ein. (Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter geliefert.) .
HINWEIS
4.
5.
Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass der Verschlussstopfen von der Auslassöffnung entfernt wurde, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Daher ist es
zwingend erforderlich, den Verschlussstopfen vorher zu entfernen.
Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein
Der Fettaustausch ist erfolgt, wenn das neue Fett aus dem Fettauslass austritt. Das neue Fett
kann vom alten Fett durch die differenzierende Färbung unterschieden werden..
Fett: Molywhite RE No. 00
Fettmenge: ca. 360 cm³
6.
7.
8.
Bewegen Sie die L-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett auszuspeisen.
Entfernen Sie den Schmiernippel A-MT6 x 1 aus der Fetteinlassöffnung und installieren Sie den
Schraube M6 am Fetteinlass. Tragen Sie Three Bond 1206C an dem Verschlußstopfengewinde
auf.
Säubern Sie den Fettauslass mit einem Lappen und verschliessen Sie ihn wieder mit dem
Verschlußstopfen PT1/8. Tragen Sie Three Bond 1206C an dem Verschlußstopfengewinde auf.
9.1.4
Nachfüllen/Tausch der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes der U-Achse
U-Arm
Fettaustrittsöffnung
Innensechskantschraube M6
Fetteinlass
U-Achsen-Untersetzungsgetriebe
Verschlussstopfen
Abb. 25 Darstellung des U-Achsen-Untersetzungsgetriebes
9-10
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
Fett nachfüllen (siehe Abb. 25 "Darstellung des U-AchsenUntersetzungsgetriebes".)
„
1. Stellen Sie den U-Arm horizontal zum Boden.
2. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fettauslass
3. Entfernen Sie den Verschlußstopfen PT1/8 vom Fetteinlass und schrauben den Schmiernippel
A-MT6 x 1 ein. (Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter geliefert.).
HINWEIS
4.
5.
Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Schraube aus der Auslassöffnung entfernt
wurde, gelangt das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Daher ist es
zwingend erforderlich, die Schraube vorher zu entfernen.
Installieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung. (Dieser Schmiernippel wird
zusammen mit dem Manipulator geliefert.)
Drücken Sie das Fett mit einer Schmierpresse ein.
Fett: Molywhite RE No. 00
Fettmenge: 35 cm³
6.
7.
8.
Bewegen Sie die U-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett auszuspeisen.
Entfernen Sie den Schmiernippel aus der Fetteinlassöffnung und schrauben Sie den Stopfen
wieder in den Fetteinlass. Tragen Sie Three Bond 1211 am Gewinde des Verschlussstopfens
auf.
Säubern Sie den Fetteinlass mit einem Lappen und verschließen Sie ihn wieder mit dem
Verschlussstopfen. Tragen Sie Three Bond 1211 an dem Verschlussstopfengewinde auf.
Tausch der Fettfüllung (siehe Abb. 25 "Darstellung des U-AchsenUntersetzungsgetriebes".)
„
1. Stellen Sie den U-Arm horizontal zum Boden.
2.
3.
Entfernen Sie die Schraube aus dem Fettauslass.
Entfernen Sie den Verschlussstopfen aus dem Fettauslass.
HINW EIS
4.
5.
Falls Fett nachgefüllt wird, ohne dass die Schraube aus der Auslassöffnung entfernt wurde, gelangt
das Fett in den Motor und kann diesen beschädigen. Daher ist es zwingend erforderlich, die Schraube vorher zu entfernen.
Installieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung. (Dieser Schmiernippel wird
zusammen mit dem Manipulator geliefert.)
Drücken Sie das Fett mit einer Schmierpresse ein.
Fett: Molywhite RE No. 00
Fettmenge: ca. 200 cm³
6.
7.
8.
9.
Sie haben eine ausreichende Fettmenge nachgefüllt, wenn das neue Fett aus dem Fettauslass
austritt. (Das neue Fett kann vom alten Fett durch die differenzierende Färbung unterschieden
werden.)
Bewegen Sie die U-Achse für ein paar Minuten, um das überschüssige Fett auszuspeisen.
Entfernen Sie den Schmiernippel aus der Fetteinlassöffnung und schrauben Sie den Stopfen
wieder in den Fetteinlass. Tragen Sie Three Bond 1211 am Gewinde des Verschlussstopfens
auf.
Säubern Sie den Fetteinlass mit einem Lappen und verschließen Sie ihn wieder mit dem
9-11
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
Verschlussstopfen. Tragen Sie Three Bond 1211 an dem Verschlussstopfengewinde auf.
9.1.5
Fettauffüllung des Untersetzungsgetriebes der
R-Achse
Fettauslass
Innensechskantschraube PT1/8
R-Achsen-Untersetzungsgetriebe
Fetteinlass
Innensechskantschraube M6
Abb. 26 Darstellung des R-Achsen-Untersetzungsgetriebes
1. Entfernen Sie den Verschlussstopfen aus dem Fettauslass.
2. Entfernen Sie die Sechskantschraube M6 vom Fetteinlass und schrauben den
Schmiernippel A-MT6 x 1ein. (Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter
geliefert.)
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein. (Siehe Abb. 26 "Darstellung des RAchsen-Untersetzungsgetriebes".)
Fett: Harmonic Schmierfett 4B No.2
Fettmenge: 12 cm³
HINW EIS
Die Auslassöffnung wird zum Entlüften verwendet. Das Fett tritt nicht aus der
Luftauslassöffnung aus. Drücken Sie nicht zu viel Fett in die Fetteinlassöffnung.
4. Entfernen Sie den Schmiernippel A-MT6 x 1 aus der Fetteinlassöffnung und
installieren Sie die M6 Schraube am Fetteinlass. Tragen Sie Three Bond 1206C an
dem Verschlußstopfengewinde auf.
5. Schrauben Sie den Verschlußstopfen PT1/8 in die Fettaustrittsöffnung. Tragen Sie
Three Bond 1206C an dem Verschlußstopfengewinde auf.
9-12
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
9.1.6
Nachfüllen der Fettfüllung des
Untersetzungsgetriebes der B-Achse
Austrittsöffnungstopfen
(Stopfen LPM5)
B-AchsenUntersetzungsgetriebe
Fetteinlass
(Fett Zerk A-MT6X1)
Abb. 27 Darstellung des B-Achsen-Untersetzungsgetriebes
1. Entfernen Sie die Abdeckung und den Verschlußstopfen LPM5 aus der
Auslassöffnung.
2. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein. (Siehe Abb. 27 "Darstellung des BAchsen-Untersetzungsgetriebes")
Fett: Harmonic Schmierfett SK-1A
Fettmenge: 7 cm³
HINWEIS
3.
Die Auslassöffnung wird zum Entlüften verwendet. Das Fett tritt nicht aus der
Luftauslassöffnung aus. Drücken Sie nicht zu viel Fett in die Fetteinlassöffnung.
Montieren Sie den Verschlußstopfen LPM5 in die Fettauslassöffnung und die Abdeckung.
9-13
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
9.1.7
Nachfüllen der Fettfüllung des T-Achsengetriebes
Fetteinlass 2
(Innensechskantschraube M6)
Fetteinlass 1
(Innensechskantschraube M6)
Austrittsöffnung
(Innensechskantschraube M6)
Abb. 28 Abbildung T-Achsengetriebe
1. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fettauslass
2. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fetteinlass 1
3. Installieren Sie den Schmiernippel A-MT6X1 an der Fetteinlassöffnung 1.
(Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter geliefert.)
4. Drücken Sie das Fett in die Fetteinlassöffnung 1 mit einer Fettpresse ein..
Fett: Alvania EP Fett 2
Fettmenge: 5 cm³
HINWEIS
Die Austrittsöffnung wird zum Entlüften verwendet.
Drücken Sie das Fett nicht zu schnell und zu stark ein!
5. Entfernen Sie den Schmiernippel A-MT6 x 1 aus der Fetteinlassöffnung 1 und
installieren Sie den Schraube M6 am Fetteinlass 1. Tragen Sie Three Bond 1206C an
dem Verschlußstopfengewinde auf.
9-14
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
6. Entfernen Sie den Verschlussstopfen M6 vom Fetteinlass 2.
7. Installieren Sie den Schmiernippel A-MT6X1 an der Fetteinlassöffnung 2.
(Dieser Schmiernippel wird zusammen mit dem Roboter geliefert.)
8. Drücken Sie das Fett in die Fetteinlassöffnung 2 mit einer Fettpresse ein.
Fett: Alvania EP Fett 2
Fettmenge: 5 cm³
HINWEIS
Die Austrittsöffnung wird zum Entlüften verwendet.
Drücken Sie das Fett nicht zu schnell und zu stark ein!
9. Entfernen Sie den Schmiernippel A-MT6 x 1 aus der Fetteinlassöffnung 2 und
installieren Sie die Schraube M6.Tragen Sie Three Bond 1206C an dem
Verschlußstopfengewinde auf.
10. Montieren Sie den Verschlußstopfen M6 in die Auslassöffnung.
Tragen Sie Three Bond 1206C an dem Verschlußstopfengewinde auf.
9-15
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
9.1.8
„
Wartungshinweise
Handachsen
Der Motor und der Encoder werden mit der Handeinheit geliefert. Damit keine Rauchgase in
die Handeinheit eindringen kann, sind die entsprechenden Teile abgedichtet. Erneuern Sie
deshalb die Dichtung, wenn Sie die Abdeckung entfernen (Three Bond 1206C, siehe
Tabelle. 9 "Ersatzteile für YR-EA1400N-A00, A01").
Abdeckung
Passfläche Abdeckung
Passfläche Abdeckung
Abdeckung
Abb. 29 Versiegelung der Handeinheit
9-16
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
„
Encoder-Stecker (mit Achtungsaufkleber)
HINWEIS
Bei Wartungsarbeiten wie z.B. Wechsel eines Kabelbaums im Roboter kann es notwendig
sein, den Encoderstecker zu entfernen. In diesem Fall schließen Sie die Batterieeinheit an
den Batterie-Backup-Stecker, bevor Sie den Encoderstecker entfernen. Falls der
Encoderstecker entfernt wird, ohne dass die Batterieeinheit angeschlossen wurde, können
die Encoder-Absolutdaten verloren gehen.
Der Batterieeinheitanschluss ist in der "Abb. 30 (a)) Encoder-Anschlussplan (S-, L-, UAchsen)" und "Abb. 30 (b)) Encoder-Anschlussplan( R-, B- und T-Achsen)"ersichtlich.
Motor
Motornetzstecker
Stecker für den Encoder
0BT
b
a
BAT
a
b BAT*
0BT*
Batterieeinheit: HW9470932
Stecker für Back-Up-Batterieeinheit
Abb. 30 (a) Encoder-Anschlussplan (S-, L-, U-Achsen)
9-17
HW0481892-MG_D
9.1 Hinweise zu den Wartungsanweisungen
Encoder
Motor
Motorkabel etc
Kabelbaum im
Manipulator
Stromanschluss
Anschluss
㨎 OBT4
㨍 BAT4
OBT 㨍
BAT 㨎
ACHTUNG
Connect battery to encoder
to save the data before
removing connector.
Encoderanschluss
Achtungsaufkleber
Batterieeinheit
Anschlussplan
0BT
a
BAT
b
b 0BT4
a BAT4
Achtungsaufkleber (vergrößerte Darstellung)
ACHTUNG
a: Einsteckklemme (männlich)
b: Einsteckklemme (weiblich)
Schließen Sie die Batterie an den
Encoder an um die Daten zuvor zu
sichern bevor Sie den Anschluss
entfernen.
Abb. 30 (b) Encoder-Anschlussplan( R-, B- und T-Achsen)
9-18
HW0481892-MG_D
10 Empfohlene Ersatzteile
Es wird empfohlen, die folgenden Teile und Komponenten als Ersatzteile für den MOTOMANEA1400N vorrätig zu halten.
Die Ersatzteile für den MOTOMAN-EA1400N werden unten aufgelistet. Bei der Verwendung
von Ersatzteilen, die nicht von Yaskawa hergestellt worden sind, kann die Leistung des
Produkts nicht garantiert werden. Die Ersatzteile werden wie folgt klassifiziert:
• Rang A: Einfache Verschleißteile und in regelmässigen Intervallen zu tauschende
Ersatzteile.
• Rang B: Ersatzteile die nach erreichen von bestimmten Betriebsstunden, oder bei
erreichen von bestimmten Verschleißgrenzen gewechselt werden.
• Rang C: Antriebseinheit
HINWEIS
Bevor Sie Ersatzteile der Kategorie B oder C austauschen, kontaktieren Sie bitte Ihren
Ansprechpartner bei der MOTOMAN robotec GmbH.
Tabelle. 9 Ersatzteile für YR-EA1400N-A00, A01
Rang
Teile Nr.
A
1
A
2
A
3
A
4
A
5
A
6
A
7
B
B
Name
Typ
Hersteller
Menge
Anzahl
pro
Einheit
16kg
-
Schmierfett
Molywhite RE
No.00
Yaskawa Electric
Corporation
Schmierfett
Harmonic
Schmierfett
4B No.2
Harmonic Antrieb
Systems Co., Ltd.
2.5kg
-
Harmonic
Schmierfett
SK-1A
Harmonic Antrieb
Systems Co., Ltd.
2.5kg
-
Schmierfett
Alvania EP Fett 2
Showa Shell
Sekiyu K.K.
16kg
-
Flüssigdichtung
Three Bond 1206C
Three Bond Co.,
Ltd.
-
-
Batterieeinheit
HW0470360-A
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
Batterieeinheit
HW9470932-A
Yaskawa Electric
Corporation
1
-
8
Zahnriemen
B-Achse
60S4.5M711
Mitsuboshi
Belting Limited
1
1
9
Zahnriemen
T-Achse
60S4.5M932
Mitsuboshi
Belting Limited
1
1
Schmierfett
10-1
Anmerkung
HW0481892-MG_D
Tabelle. 9 Ersatzteile für YR-EA1400N-A00, A01
Hersteller
Menge
Anzahl
pro
Einheit
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
HW0370905-A
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
T-Achsengetriebe
(Eingangsseite)
HW0301289-A
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
21
T-Achsengetriebe
(Ausgangsseite)
HW0301435-A
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
B
22
Innenliegenden
Kabelbaum
HW0171190-A
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
23
B- und T-Achsen
Innenliegendes
Kabel
HW0270867-A
B
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
C
24
S- und U-Achsen
Servomotor
HW0382153-A
SGMRS-06A2B-YR1*
Yaskawa Electric
Corporation
1
2
C
25
L-Achse
Servomotor
HW0382155-A
SGMRS-12A2B-YR1*
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
C
26
R-Achse
Servomotor
HW0382151-A
SGMPH-01A2A-YR1*
Yaskawa Electric
Corporation
1
1
C
27
B- und T-Achsen
Servomotor
HW0382150-A
SGMAS-01A2A-YR1*
Yaskawa Electric
Corporation
1
2
Rang
Teile Nr.
Name
Typ
10
S-Achse
Untersetzungsgetriebe
HW9280729-B
B
B
11
S-Achse
Getriebe
HW0303548-1
Yaskawa Electric
Corporation
12
L-Achse
Untersetzungsgetriebe
HW9280732-B
B
Yaskawa Electric
Corporation
B
13
L-Achse
Getriebe
HW0303276-1
Yaskawa Electric
Corporation
14
U-Achse
Untersetzungsgetriebe
HW9280738-B
B
Yaskawa Electric
Corporation
B
15
U-Achse
Getriebe
HW0303277-1
Yaskawa Electric
Corporation
16
R-Achse
Untersetzungsgetriebe
HW0381645-A
B
17
B-Achse
Untersetzungsgetriebe
HW0381646-A
B
B
18
R-Achsengetriebe
HW0303288-A
B
19
R-Achsengetriebe
B
20
B
10-2
Anmerkung
11.1 Einheit S-Achse
11 Ersatzteilliste
11.1 Einheit S-Achse
1020
1021
1001
1027
1011A
1035
1018
1030
1011
1034 1034
1033
1032
1033
1035
1010
vor RH9510-410C
1009
1026
1015
1036
1007
1004
1024
1024
1006
1012
1006
1040
1039
1005
verwendete Seriennummer:
RH9510-410C und danach
1041
1023
verwendete Seriennummer:
vor RH9510-410C
1013
1014
1042
1022
1017
1002
1016
1028
1003
1025
1043
11-1
11.1 Einheit S-Achse
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
1001
SGMRS-06A2B-YR1*
Motor
1
1002
HW9280729-B
Untersetzungsgetriebe
1
1003
HW0100455-1
Sockel
1
1004
HW0100456-1
S-Kopf
1
1005
HW0303548-1
Getriebe
1
1006
HW0200132-1: Seriennr.
~ RH9510-410C
Abdeckung
1
HW0200492-1: Seriennr.
RH9510-410C ~
Abdeckung
1
HW0404551-1: Seriennr.
~ RH9510-410C
Abdeckung
1
1007
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
1039
M10X35
Hohlkopfschraube
1040
2H-10
Federring
1
1041
POL6-01
Verbindung
1
1042
NB-0640-0,35
Schlauch
1
1043
HW0171190-A
Kabelbaum
1
Stück
Nicht für Seriennr.
RH9510-410C ~
1009
HW0404549-1
Auflage
1
1010
HW0403842-1
Auflage
1
1011
CD-19
Sattel
1
1011A
CD-31
Sattel
1
1012
HW9405278-1
Distanzhalter
1
1013
TSH6-01M
Luftfuge
1
1014
NB-0640-0,23
Schlauch
1
1015
M10X25
Hohlkopfschraube
3
2H-10
Federring
3
1016
M10X20
Hohlkopfschraube
1
2H-10
Federring
1
1017
M6X30
Hohlkopfschraube
16
2H-6
Federring
16
1018
M6X15
Hohlkopfschraube
2
2H-6
Federring
2
1020
M8X30
Hohlkopfschraube
3
1021
2H-8
Federring
3
1022
M4X80
Hohlkopfschraube
1
1023
2H-4
Federring
1
1024
M5X16
Bolzen
4
2H-5
Federring
4
1025
M5X10
Bolzen
4
1026
M6X8: Seriennr. ~
RH9510-410C
Bolzen
3
Hohlkopfschraube
2
Nicht für Seriennr.
RH9510-410C ~
1027
M6X8
2H-6
Federring
2
1028
EZ5036A0
Verschlußkupplung
1
1030
M5X10
Hohlkopfschraube
2
2H-5
Federring
2
1032
M6X15
Hohlkopfschraube
2
2H-6
Federring
2
1033
TA1-S10
Klammer
2
1034
M5X10
Bolzen
2
1035
T50R
Kabelbinder
2
1036
M6X20
Hohlkopfschraube
12
2H-6
Federring
12
11-2
Stück
1
11.2 Einheit L-Achse
11.2 Einheit L-Achse
2004
2012
2001
2014
2006
2002
2003
2013
2009
2021
2020
2011
2010
2024
2023
2022
1004
2005
2016
2008
2007
2025
2026
2025
2026
verwendete Seriennummer: vor
RH9510-4021
verwendete Seriennummer: RH9510-4021
und danach
* Die Position der Teile 2025 und 2026 werden gemäß
den Roboterseriennummern geändert.
11-3
11.2 Einheit L-Achse
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
2001
SGMRS-12A2B-YR1*
Motor
Stück
1
2002
HW9280732-B
Untersetzungsgetriebe
1
2003
HW0303276-1
Getriebe
1
2004
HW0100503-1
L-Arm
1
2005
HW0303910-1:
Seriennr. ~RH9510-4015
HW0303127-1:
Seriennr. RH9510-4021 ~
RH9510-4034
HW0304456-1:
Seriennr. RH9510-4041 ~
Abdeckung
1
2006
HW0304457-1
Abdeckung
1
2007
M14X35
Hohlkopfschraube
6
2008
M14
Scheibe
2009
M8X40
Hohlkopfschraube
12
2H-8
Federring
12
2010
M6X60
Hohlkopfschraube
1
2011
2H-6
Federring
1
2012
M8X30
Hohlkopfschraube
4
2H-8
Federring
4
2013
M6X8
Bolzen
4
2014
PT1/8
Schmiernippel
1
2016
M6X6
Hohlkopfschraube
1
2020
M12X20
Hohlkopfschraube
2
2021
2H-12
Federring
2
2022
M6X12
Hohlkopfschraube
4
2023
2H-6
Federring
4
2024
M6
Scheibe
4
2025
PMF6-01
Verbindung
1
2026
PT1/8
Stopfen
1
1004
HW0100456-1
S-Kopf
1
6
11-4
11.3 Einheit U-Achse
11.3 Einheit U-Achse
3022
3004
4042
3013
3001
3012
3036
3033-34
3010
3029
3028
3024
3025
3027
3026
3007
3019
3008
3023
3003
3007
3019
3009
3033-34
3021
3035
3038
3037
3002
3005
3035
3017
3016
3015
3014
3031
3006
3020
2004
3018
3030
11-5
11.3 Einheit U-Achse
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
3001
SGMRS-06A2B-YR1*
Motor
1
3002
HW9280738-B
Untersetzungsgetriebe
1
3003
HW0303277-1
Getriebe
1
3004
HW0100616-1
Gehäuse
1
3005
HW0200494-1
Abdeckung
1
3006
HW0404554-1
N-Sockel
1
3007
HW0404196-2
Scheibe
2
3008
HW0404719-1
Platte
1
3009
HW0304458-1
Auflage
1
3010
HW0304454-1
Abdeckung
1
3012
PT1/8
Stopfen
1
3013
Stück
M8X30
Schraube
4
2H-8
Federring
4
3014
M6X35
Schraube
12
3015
2H-6
Federring
12
3016
M4X50
Schraube
1
3017
2H-4
Federring
1
3018
M10X30
Schraube
6
2H-10
Federring
6
M10X35
Schraube
2
2H-10
Federring
2
M4X12
Schraube
4
2H-4
Federring
4
3019
3020
3021
M4X12
Schraube
4
2H-4
Federring
4
3022
PT3/8
Stopfen
1
3023
M4X12
Schraube
2
2H-4
Federring
2
3024
PZ1212
Sattel
1
3025
M4X10
Bolzen
2
3026
M4X10
Bolzen
2
3027
PZ1208
Sattel
1
3028
M4X12
Schraube
7
2H-4
Federring
7
3029
M4
Scheibe
7
3030
M6X6
Schraube
1
3031
M10X20
Schraube
1
2H-10
Federring
1
3033
TA1-S10
Klammer
2
3034
T50R
Kabelabbinder
2
3035
M5X10
Bolzen
2
3036
M4X12
Schraube
2
2
2H-4
Federring
3037
M3X16
Schraube
2
3038
M3
Mutter
2
4042
KQE10-03
Luftfuge
1
2004
HW0100503-1
L-Arm
1
11-6
11.4 Einheit R-Achse
11.4 Einheit R-Achse
4054
4055
4052
4053
5013
4019
4048
4016
4027
4017
4026
4044
4045
4007
4003
4046
4039
4028
4015
4014
4037
4006
4041
4005
4025
4043
4050
4008
4011
4050
4011
4009
4031
4024
4020 4004
3004
4010
4012
4023
4058
4002
4036
4035
4033
4034
4057
4030
4030
4061
4060
4056
4022
4018
4021
4001
4059
11-7
4002
11.4 Einheit R-Achse
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
4001
SGMPH-01A2A-YR1*
Motor
Stück
1
4061
2H-5
Federring
2
4002
HW0381645-A
Untersetzungsgetriebe
1
3004
HW0100616-1
Gehäuse
1
5013
HW0100617-1
U-Arm
1
4003
CRBH11016AUE01
Kreuzrollenlager
1
4004
6906
Lager
1
4005
6905
Lager
1
4006
TC1101226
Öldichtung
1
4007
TC1301427
Öldichtung
1
4008
HW0303724-1
Getriebe
1
4009
HW0303725-1
Getriebe
1
4010
HW0403980-1
Stehbolzen
4
4011
HW0403979-1
Hülse
2
4012
SWB8-20
Feder
2
4014
HW0303288-1
Getriebe
1
4015
HW0303343-1
Welle
1
4016
HW0303345-1
Welle
1
4017
HW0304453-1
Flansch
1
4018
HW0402673-1
M Grundgestell
1
4019
HW0304451-1
Welle
1
4020
HW0304452-1
Gehäuse
1
4021
HW0402672-1
Schwungrad
1
4022
TC13287
Öldichtung
1
4023
RTW47
Begrenzung
1
4024
STW-30
C-Begrenzung
1
4025
STW-25
C-Begrenzung
1
4026
PZ1212
Sattel
1
4027
PZ1208
Sattel
1
4028
EZ5036AO
Verschlußkupplung
1
4030
HW0404304-1
Dichtung
2
4031
M5X16
Schraube
4
2H-5
Federring
4
4033
M4X25
Schraube
1
4034
2H-4
Federring
1
4035
M5X16
Schraube
6
4036
2H-5
Federring
6
4037
4039
M4X10
Schraube
4
2H-4
Federring
4
M6X30
Schraube
8
2H-4
Federring
8
4041
PT1/8
Stopfen
1
4043
KQL10-00
Verbindung
1
4044
M4X10
Bolzen
2
4045
M4X6
Bolzen
2
4046
M5X20
Schraube
6
2H-5
Federring
6
4048
4050
M5x16
Schraube
6
2H-5
Federring
6
M4X16
Schraube
2
2H-4
Federring
2
4052
M4X14
Schraube
4
4053
2H-4
Federring
4
4054
M6X55
Schraube
5
4055
2H-6
Federring
5
4056
M5x16
Bolzen
2
2H-5
Federring
2
4057
M5X45
Bolzen
3
4058
2H-5
Federring
3
4059
M5x12
Bolzen
2
2H-5
Federring
2
4060
M5X50
Bolzen
2
11-8
Stück
11.5 Handgelenkseinheit
11.5 Handgelenkseinheit
5070
5074
5020
5038
5005
5064
5053
5043
5090
5036
5054
5081
5014
5069
5073
5003
5015
5071
5026
5039
5036
5080
5023
5067
5068
5028 5072
5008
5071
5030
5035
5004
5079
5007
5076
5041
5075 5091
5031
5027
5011
5022
5042
5052
5009
5002
5065
5040
5083
5084
5059
5089
5032
5078
5018
5051
5006
5048
5021
5077
5045
5019
5029
5082
5057
5058
5087
5010
5034
5044
5085
5002
5061
5050
5012
5088
5001
5060
5086
5055
5013
5066
5058
5057
5001
5034
5017
5047
5056
5033
5059
11-9
5063
5016
5062
5025
5024
11.5 Handgelenkseinheit
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
5001
SGMAS-01A2A-YR1*
Motor
Stück
2
5002
HW0381646-A
Untersetzungsgetriebe
1
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
5056
M4X12
Schraube
2H-4
Federring
1
5057
M4X16
Schraube
4
2H-4
Federring
4
M4
Scheibe
4
M4X14: Seriennr.
Schraube
20
5003
TC72888
Öldichtung
1
5004
TC65786
Öldichtung
1
5058
5005
NA4901
Nadellager
1
5059
5006
HW9482218-A
Lager
1
~RH9510-4023
5007
6902DBLU
Lager
1
5008
6812DBLU
Lager
1
M4X10: Seriennr.
RH9510-4024 ~
5009
688A
Lager
1
5010
6811LLU
Lager
1
5011
6812LLU
Lager
1
5012
6902ZZ
Lager
1
5013
HW0100617-1
U-Arm
1
5014
HW0100618-1
Hand
1
5015
HW0401758-1
Scheibe
1
5016
HW0481692-A
Riemenscheibe
1
5017
HW0481429-A
Riemenscheibe
1
5018
HW0480867-A
Riemenscheibe
1
5019
HW0480866-A
Riemenscheibe
1
5020
HW0301435-1
Getriebe
1
5021
HW0301300-1
Getriebe
1
5022
HW0301299-1
Getriebe
1
5023
HW0301289-1
Getriebe
1
5024
HW0303102-1
Gehäuse
1
5025
HW0403705-1
Gehäuse
1
5026
HW0302206-1
Gehäuse
1
5027
HW0401551-1
B-Abdeckung
1
5028
HW0401552-1
B-Abdeckung
1
5029
HW0401553-1
B-Abdeckung
1
5030
HW0302519-1
Welle
1
5031
HW0301293-1
Welle
1
5032
HW0100179-1: Seriennr.
~RH9510-4023
HW0100621-1: Seriennr.
RH9510-4024 ~
Abdeckung
1
HW0100180-1: Seriennr.
~RH9510-4023
HW0100622-1: Seriennr.
RH9510-4024 ~
Abdeckung
5034
HW0404547-1
M Grundgestell
2
5035
RTW78
Begrenzung
1
5036
WR12
Sicherungsring
2
5033
5038
IRTW-24
Begrenzung
1
5039
SP-0060**
Passscheibe
1
5040
SP-0120**
Passscheibe
1
1
2H-4
Federring
20
M4X10
Schraube
2
2H-4
Federring
2
5061
M4X12
Schraube
4
2H-4
Federring
4
5062
M5X16
Schraube
1
2H-5
Federring
1
5063
M6X6
Schraube
1
5064
M4X10
Bolzen
2
5065
M4X12
Schraube
9
2H-4
Federring
9
5066
M4X16
Schraube
4
2H-4
Federring
4
5067
M5X25
Schraube
4
5060
5068
2H-5
Federring
4
5069
M4X35
Schraube
6
5070
2H-4
Federring
6
5071
MS4-10
Stehbolzen
2
5072
M4X12
Schraube
6
2H-4
Federring
6
M5X20
Schraube
1
5073
1
Stück
5074
2H-5
Federring
1
5075
M4X4
H-Gewindestift
1
5076
M4X12
Schraube
4
2H-4
Federring
4
5077
M4X12
Schraube
4
2H-4
Federring
4
5078
M5X16
Schraube
1
2H-5
Federring
1
5079
M6X6
Schraube
1
5080
M4X12
Schraube
5
2H-4
Federring
5
5081
M6X6
H-Gewindestift
1
5082
M4X12
Schraube
4
2H-4
Federring
4
5083
M5X16
Schraube
1
5041
HW0401549-1
B-Mutter
1
2H-4
Federring
1
5042
HW0402669-1
Abdeckung
1
5084
M6X6
Schraube
1
5043
HW0303390-1
Abdeckung
1
5085
M4X10
Schraube
2
5044
HW0403207-1
Abdeckung
1
2H-4
Federring
2
5045
M4X25
Schraube
1
5086
M4X25
Schraube
2
2H-4
Federring
1
2H-4
Federring
2
5047
60S4.5M711
Riemen
1
5087
HW0404353-1
Schwungrad
1
5048
60S4.5M932
Riemen
1
5088
HW0404354-1
Distanzhalter
1
5050
RTW28
C-Begrenzung
1
5089
M4X12
Bolzen
2
2
5051
HW0301310-1
Welle
1
2H-4
Federring
5052
HW0404303-2
Hülse
1
5090
M5X10
Bolzen
2
5053
HW0404365-1
Abdeckung
1
5091
LP-M5
Stopfen
1
5054
HW0404366-1
Dichtung
1
5055
M4X10
Schraube
2
2H-4
Federring
2
11-10
11.5 Handgelenkseinheit
11-11
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+36-30-9510065
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+972-39231944
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+47-32252820
PL RYWAL-RHC Toru n
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Wien +43-1-707-9324-15
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MOTOMAN robotec GmbHFrankfurt +49-6173-607730
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ABTilst +45 7022 2477
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