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Linux Kernel
Static driver
Driver
Driver
Hardware
Module driver
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Driver
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Linux Kernel
Static driver
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Module driver
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Driver
Module
組込みLinux版OpenRTM
このプロセス（①～③）は1回でOK
OpenRTM.org Armadillo用イメージ
公式サイトのOpenRTM用イメージをオンライン書き込み
または
ATDE for OpenRTM-aist
ROM/Kernelイメージを作成
RTCをクロスコンパイル
クロス開発環境
ROM/kernelイメージを書き込み
RTCを書き込み
挿入
USBメモリ
SDメモリ
ターゲットCPUボード

**** 1 - OpenRTM-aist

FW-110R

RTコンポーネントコネクタモジュール

第3部：プログラミング実習(ロボット制御コース)