RTミドルウエアコンテスト2009
SciPyを用いたロボットコントローラとシミュレータ
宮本信彦（立命館大学）
概要：
SciPyにより冗長マニピュレータの軌道生成を行うコンポ
ーネント。モデル作成、3D描画可能なシミュレータも付属
。
特徴：
SciPyによるMATLABライクなプログラムで作成
アクティブになった瞬間、終了時間までの目標角
度、角速度を全て計算
シミュレータはOpenHRP3のコントローラも使用
可能
インタフェース：
出力：
終了までの全ての目標角度、目標角速度
(TimedDoubleSeq)
RTミドルウェアのバージョン
OpenRTM-aist-1.0.0-RC1
ライセンス（公開条件）：
非商用であれば自由にご使用ください。
連絡先：
立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 馬研究室
宮本信彦
〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 イーストウィング 5階
3515-0
Email: rr008072＠ed,ritsumei.aｃ.jp
URL：研究室：
http://www.malab.se.ritsumei.ac.jp/
個人HP： http://rbintelligence.hide-yoshi.net/
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開発環境
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OS：Windows Vista
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PyOpenGL-3.0.0
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GLUT-3.7.6
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Pygame-1.8.1
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Open Dynamics Engine-0.11.1
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NumPy-1.3.0
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SciPy-0.6.0
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Python2.4.4
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Microsoft Visual C++ 2008 Express
Edition
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OmniORB-4.1.4
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OpenRTM-aist-1.0.0-RC1
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OmniORBpy-2.7
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OpenRTM-aist-Python-1.0.0-RC1
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シミュレータの入出力
– 3D描画コンポーネント
• 入力：物体の姿勢、位置、モデルの
データ(TimedDobleSeq)
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• 入力：トルク、モデルのデータ
(TimedDoubleSeq)、初期化
(TimedBoolean)
• 出力：物体の姿勢、位置、関節角度
、物体の絶対角度、関節にかかる力
(TimedDoubleSeq)、接触
(TimedLongSeq)
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DOSウィンドウ上で入力
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入力と同時に3D描画
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Deactivateにするとファイル保存
モデル読み込みコンポーネント
• 出力：モデルのデータ
(TimedDoubleSeq)
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制御コンポーネント
• 入力：終了までの目標角度、角速度
、関節角度(TimedDoubleSeq)
モデル作成
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物理計算コンポーネント
• 出力：トルク(TimedDoubleSeq)
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モデル作成コンポーネント
• 出力：モデルのデータ
(TimedDoubleSeq)

SciPyを用いたロボット制御用RTコンポーネント

RTコンポーネントコネクタモジュール