移動体検出手法

2008 Graduation thesis mid presentation
視覚障害者の屋外歩行時における
安全性の向上に関する研究
徳田研究室 ACE所属 中津川紘太
親:鈴木 慧
本研究の概要
• ネットワークカメラを用いて自動車などの移動体の
動作を予測し,視覚障害者に危険を知らせることで
屋外歩行時の安全性の向上を図る
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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アウトライン
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視覚障害者を対象とした研究の考察
目的とアプローチ
視覚障害者のニーズに関する予備調査
シナリオ例
システムの機能要件
1.移動体検出
2.移動体情報(位置、速度、進行方向、車種)推定
3.交差点やT字路における移動体の挙動推定
4.接近危険度推定
5.ユーザと移動体の接近場所、時間推定
6.接近危険度通知判断システム構成
• 評価方針
• スケジュール
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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背景~接触事故に関して~
• 視覚障害者の歩行事故の被害実態
– 移動体との事故が多い
– 8割が道路で危険を感じている
健常者より危険を認知・回避しづらい為
• 移動体と接触した場合に重大な事故に繋がる可能性が高い
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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背景~危険検知の研究~
• 視覚障害者を対象とした研究の発展
– Robotic Communication Terminals
• 環境システムと移動システムから構成
• ユーザの状態や意図, 障害物や動物体の
接近を検出
– 万歩計、地磁気センサを用いた歩行支援
システム
• 誘導型歩行支援システム
• 道がそれていると注意を促す
• 歩行時間33%短縮
移動体を検知し、情報提供してから回避するまで時間的余裕がない
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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関連研究に対する問題意識
• 移動体の接近を検知してから避けるまでの時間がない
ため、事故が起こる
– ユーザの周囲の情報のみに基づいて危険検知している
• ユーザが装着しているセンサデータを用いるため、検知範囲が限
られる
• ユーザの間近にあるカメラデータのみを用いるため、高速の移動
する自動車などは間に合わない
移動体が「来た」ことではなく「来る」ことを教える
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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目的
• ユーザに危険を及ぼす可能性のある移動体情報を
あらかじめ推定することで精神的余裕を持って危険
回避を可能にする
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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アプローチ
• 移動体とユーザの移動情報から今後移動体が接近
する確率を算出し、ユーザに提供する
位置情報・進行方向・速度
移動体の移動情報取得
ユーザの移動情報取得
道路沿いに設置された
ネットワークカメラを用いて検出
ユーザが携帯している
GPSを用いて検出
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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対象ユーザ
• 視覚障害者
– 日常生活に支障をきたす障害を持つ人
– 視力を矯正しても新聞が読めない程度の弱視者
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推定100万人
視力低下
低コントラストの判別が困難
羞明
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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予備調査 ~視覚障害者のニーズ~
• 横浜訓盲学院の長嶋教頭へのインタビュー
(視覚障害者の移動に関して)
– 危険なのは急に飛び出てくる人や自転車、自動車
– 少し先にある物、起こりうる事の情報を知りたい
– 予測、見通しが大事
• 視覚障害者を対象とした調査研究
– (交差点前などにおける)精神的準備の重要性
– 急に横を通る自転車の危険性
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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シナリオ
• 散歩で初めて歩く道路を歩行中のAさん・・・
10秒後、10m先の交差点で
左から車がきます
車は来ていません
余裕を持って渡れます
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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関連研究 ~移動体をスマートに~
• 画像認識技術の自動車応用とプラットフォーム開発
• 何のCMか忘れたんで今探しているんですが・・・
– ドライバーの視点から見て、ビルなどが透過して本来は
死角を走る自動車が見えるようになるCM(研究?)も載
せたいと思います
– もしご存知でしたら教えて頂きたいです
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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移動体側をスマートにした場合の問題点
• 車種の仕様や新旧によるシステムの差異が発生す
る
• 自転車をスマート化するのは想定しづらい
– 自転車との接触事故も多く、かつ自転車は歩道を走って
いるケースが多い
環境側をスマートにする
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本研究における言葉の定義
• 接近危険度
– 移動体がユーザに危険を及ぼす可能性があるほど接近
する確率
– ユーザに最も接近するまでの時間
• 移動体
– 自動車(四輪、二輪)および自転車
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想定環境
• 道路沿いに複数のネットワークカメラが設置されて
おり、それぞれのカメラが計算処理できる環境
検知・処理・情報発信
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本システムの機能要件
1.移動体検出
2.移動体情報(位置、速度、進行方向、車種)推定
3.交差点やT字路における移動体の挙動推定
ネットワークカメラでの処理
4.接近危険度推定
5.ユーザと移動体の接近場所、時間推定
6.接近危険度通知判断
ユーザ端末での処理
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1.移動体検出手法
• フレーム間差分
– 時刻t と時刻t-i の画像の差分を取ることにより、移動体を
検出する
– 環境の明度変化に対応可能
– 背景画像を必要としない
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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2.移動体情報推定手法
•
撮影した画像をカルマンフィルタを用いて移動体の速
度、車種、進行方向を推定する
1. 移動体の重心の移動軌跡を微分し、移動体の速度を推定
2. 移動体の矩形の面積より大まかな車種を推定
3. 移動体の軌跡より進行方向を推定
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3.交差点やT字路における移動体の挙動推定
• 右左折があるため挙動推定が困難
– 交差点に設置されたネットワークカメラの情報からある交
差点ごとの交通量と右左折の確率を算出することでモデ
ル化
– 算出したデータもユーザに提供
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4.接近危険度推定手法
1. GPSを用いてユーザの位置情報を取得
2. ユーザ周辺のネットワークカメラから移動体情報を
取得
3. 移動体が接近する確率を算出
視覚障害者の屋外歩行時における安全性の向上に関する研究
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5.最接近場所、時間推定手法
• 移動体情報とユーザ情報から、地図データ上で移
動体が最も接近する場所と時間を推定
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6.接近危険度通知モデル
• ユーザには最接近する時間、場所を提供
• 以下の条件の場合にユーザに通知
– ユーザと移動体の地図データ上で距離がゼロになるまで
近づく可能性がある場合
• 同じ道路上に移動体とユーザがおり、距離が近づいている
• 移動体とユーザの導線がクロスする可能性がある
– 危険はなくても、交差点やT字路などユーザが緊張を強
いられる場面
• 「自動車は来ていません」「左から自転車が来ています」
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ユーザへの情報提供手法
• ユーザへ危険度情報を提供するタイミング
–
–
–
–
–
移動体が接近する5秒前(仮:精神的準備に必要な時間)
交差点付近
視覚障害者の同伴者による「声かけ」を参考
横浜訓盲学院理療科に通う16歳の生徒に協力を仰ぐ
タイミングは今後も実験、インタビューして決定したい
• 提供する情報の取捨選択
– 危険度の高い情報を優先
– 緊急性の高い情報を優先
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カメラ設置ポリシー
• 実験しながら決めていきます
– 直線道路
• 間隔
• 角度
– T字路
• 設置場所:
– 交差点
• 設置場所:
• 予備実験
– SFCの外周にカメラを設置、実験
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ハードウェア構成
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ソフトウェア構成
• システムがカチっと決まったら書き直します
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予備実験・予備調査
• ユーザの歩行と情報提供のタイミングに関する調査
– 8月26日より横浜訓盲学院にて週1回ボランティア
– 知人に協力して頂き、調査
• 移動体の走行モデル化に関して
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評価方針
• システムの評価
– 接近危険度と実際の接近具合の比較
– 接近時間の誤差
– 移動体がユーザに最も接近すると予測したエリアと実際
に接近したエリアの比較
• アンケート
– 恐怖軽減、精神的負担の軽減に関する評価
• 視覚障害者による評価
• 健常者による擬似視覚障害体験下での評価
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スケジュール
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8月中:機能用件洗い出し
8月中:設計
9月~:実装
10月~:卒論執筆開始
11月~:評価(ORF中にも評価)
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以上です
ありがとうございました
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