マルチユニット仮想生物ロボットの開発 ～ELA～ グループA 矢島雄一 秋谷怜奈 石原由浩 水谷奈生子 目次 • • • • • • 目標 デモ１ ELAの構成 bodyとbrainの構成 デモ２ まとめ 目標 • 複数のロボットでひとつの生物の動きを表現 • クラゲをモデルとしたロボットELA • 「いら」は鹿児島弁でクラゲ デモ１ • １台brainと５台のbodyで協調移動 • まずはご覧ください • フラッシュやら動画はこのへんでいれたい ELAの構成 ELAの構成 • 全体で協調移動 • 各ロボットで通信 – brain（１台） – body（５台） ELAの行動 • まずはbrainが動く • それに従ってbodyが動 く brainとbodyの機能 brainの機能 brainの機能 ① bodyへの情報発信 – 赤外線発信 ② 形状維持 – ファン ① bodyへの情報発信 • ５つの領域に分けてbodyを管理 • ○秒毎に情報を発信 • brainが動くことで回りも動く＝全体が動く ② 形状維持 • ファンでかさを補助 • 生物らしさ • 全体のまとまりを表現（１つの生物にみせる的なこと をいいたい） bodyの機能 bodyの機能 ① 位置判定 – 赤外線受信 ② チャンネル合わせ ③ brainに追従 – 距離センサ フローチャートつかって説 明したい ① 位置判定 • 今いる領域を判定 • 正しいとき、正しくない ときを絵で（スライド２～ ３枚使っていいかも） ② チャンネル合わせ • 正しいチャンネルより大きい場合 • 正しいチャンネルより小さい場合 • できればこれも絵で説明したい ② brainに追従 • • • • 遠いときは近づく 適度な距離で停止 近すぎるときは下がる 赤外線の受光部と距離センサの位置関係がわかる 図をここで出したい デモ２ 機能を理解したうえで、もう一度ごらんください まとめ • 時間と予算があれば他のセンサを使った感 情表現の機能もつけたかった – タッチセンサで人間を感知 – 距離センサで障害物回避 • まとめって何かけばいいんだ？ – bodyの動きのアルゴリズム考えるのが大変だっ たとか？ ご清聴ありがとうございました
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