マルチユニット仮想生物ロボットの開発
～ハンティングロボット～
グループメンバー
三澤 英樹
山 拓矢
梶田 航世
瀬川 まみ
目次
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テーマ
全体の動作
個々の動作
各種機能の説明
それぞれの制御フロー
学習成果・まとめ
テーマ・目的
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複数のロボットを使用して狩猟の様子を表現

Prey
シマウマなどの草食動物を想定
肉食動物の獲物

Predator
ライオンなどの肉食動物を想定
捕食者
特徴
全体の動作について（初期動作）
途中状態

Predatorの状態
Preyの探索

Preyの状態
ランダムに移動
途中状態

Predator
Preyを見つけると追い詰
める行動を開始する
途中状態

Predator
Preyを追い詰め捕獲す
る行動をする

Prey
Predatorを見つけると逃
げる行動をする
終了状態

PredatorがPreyに接触
すると捕獲状態と判定し
動作を終了させる

終了状態になると全体の
動作を停止するよう指示
する
必要と思われる機能
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

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
駆動系
捕獲状態の判定
他ロボットとの通信部
距離測定、敵味方を判別する視覚部
仲間と連携するアルゴリズム
Predatorの機能について
Predatorのフローチャート
Preyの機能について
Preyのフローチャート
視覚部について

敵味方の判断及び距離
などの測定に使用

PredatorとPreyにそれぞ
れマーカーを取り付け判
断させる
画像データの例
通信部について

ユニット同士の通信に使用

データの形は
[0,ID,counter,datalength,
data]

ID, counter, data length が
数字データ、dataが文字列
データ
Predatorの外形
Preyの外形
連携について
連携のフローチャート例
成果
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マイコンロボットの制御
ランダム走行
マイコン同士の無線通信
マイコンによるカメラの制御
(ロボット同士での連携捕獲アルゴリズム)

マルチユニット仮想生物ロボットの開発 ～ELA～