Motors Distance Measuring Sensors Motor Driver analog buffer PWM A/D convert Camera Sensors via SCCB Camera. I/F (Rx) I2C Line Buffer Cortex M3 UART I/F (Tx /Rx) UART I/F (Tx /Rx) Trans Ctrl. 32KB RAM SD I/F (SPI) mbed Debug Reg. Clock&Reset (LPC1768) The SD Card Module FPGA (XC3S500E) Motors Distance Measuring Sensors Camera Sensors (112) Motor Driver analog buffer PWM A/D convert via SCCB I2C zzz Camera. I/F zzz (Rx) zzz Line Buffer zzz zzz zzz Trans Ctrl. zzz z (109) (108) (104) Cortex M3 (106) (101) UART I/F (Tx /Rx) UART I/F (Tx /Rx) 32KB RAM (105) SD I/F (SPI) mbed (110) (111) Debug Reg. (103) (102) Clock&Reset (LPC1768) (107) The SD Card Module FPGA (XC3S500E) 信号線番号 Source 形式 Destination 詳細 101 - - メモリ 位置・方向、障害物、センサからの情報等 102 mbed SPI SD Card SD規格 画像データ、swap領域 103 mbed UART FPGA UART データ信号 mbedからのCommand/Address/Write Data(1bit) 104 FPGA UART mbed UART データ信号 FPGAからのRead Data (1bit) 105 FPGA UART Trans Ctrl データ信号 mbedからのCommand/Address/Write Data (8bit) 106 Trans Ctrl FPGA UART データ信号 FPGAからのRead Data (8bit) 107 Line Buffer Trans Ctrl データ信号 画像データ 108 Trans Ctrl Line Buffer 制御信号 次ラインの取得指示 109 Camera I/F Line Buffer データ信号 画像データ 110 Debug Reg. Trans Ctrl データ信号 FPGAの内部状態をサンプルした信号 111 - - クロックリセット FPGA内ブロックのためのクロック・リセット生成 112 Dist. Sensor mbed AIO データ信号 5V->3.3Vに降圧したのちにmbedのAnalogIOに入力 更新履歴 日付 2012/07/06 2012/07/07 2012/07/18 担当者 山田 山田 中村 備考（おおまかに変更した点を記入） ドラフト作成 I2C, PWMのパスを追加． 距離センサ、SD I/Fをmbed側に移動
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