Distance Measuring Sensors Motors Camera Sensors via SCCB PWM Dist. I/F (Rx) I2C Line Buffer Coretex M3 32KB RAM Camera. I/F (Rx) UART I/F (Tx /Rx) UART I/F (Tx /Rx) Camera Data Trans Ctrl. Mbed (LPC1768) FPGA SD I/F (Tx/Rx) (XC3S500E) The SD Card Module Distance Measuring Sensors Motors Camera Sensors via SCCB PWM Dist. I/F (Rx) I2C Camera. I/F (Rx) (106) (105) (101) Coretex M3 (102) Line Buffer (107) (109) (110) (108) 32KB RAM UART I/F (Tx /Rx) UART I/F (Tx /Rx) Camera Data Trans Ctrl. (112) (111) (116) (103) Mbed (117) (LPC1768) (115) (104) (113) (114) FPGA SD I/F (Tx/ Rx) (XC3S500E) The SD Card Module 信号線番号 Source 形式 Destination 詳細 101 FPGA UART Mbed UART 制御信号 （省略可能？） 102 FPGA UART Mbed UART データ信号 FPGA-データ間データのやりとり 103 Mbed UART FPGA UART 制御信号 （省略可能？） 104 Mbed UART FPGA UART データ信号 FPGA-データ間データのやりとり 105 Distance. I/F FPGA UART データ信号 位置データ 106 Camera. I/F Line Buffer データ信号 画像データ 107 Trans Ctrl Line Buffer 制御信号 ライン情報 108 Line Buffer Trans Ctrl 制御信号 ラインのDump/Flush 109 Line Buffer Trans Ctrl データ信号 画像データ 110 Trans Ctrl FPGA UART 制御信号 状態を返す 111 FPGA UART Trans Ctrl データ信号 画像を撮った場所の位置情報 112 FPGA UART Trans Ctrl 制御信号 動作のON/OFF 113 FPGA UART SD I/F 制御信号 MbedからのSDカードアクセス 114 SD I/F FPGA UART データ信号 SDカードのデータ 115 Trans Ctrl SD I/F 制御信号 画像データをSDカードへ書き込むための制御 116 Trans Ctrl SD I/F データ信号 画像データ 117 - - - 現在向いている方向 把握している障害物情報 Distからの情報 更新履歴 日付 2012/07/06 2012/07/07 担当者 山田 山田 備考（おおまかに変更した点を記入） ドラフト作成 I2C, PWMのパスを追加．
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