2014年 3月 29日 (土) 第17回ロボット技術交流会 参加者によるロボット製作のアドバイス Leopardの独自技術の紹介と提案 鮫洲レーシング 西村 進一 目次 • 自己紹介:1分 • 機体紹介:1分 • 選定基準:計4分 – 加工・構造 方針（素材の選び方）:2分 – 補強（工夫している構造）:2分 • 独自技術:計17分 – リンク機構 シミュレーション (Links):6分 – 制御基板(Interceptor):6分 – 脚折畳み式スタート方法:5分 • 提案:計5分 – 心構え:2分 – 開発中の案件:3分 • 質疑:2分（あまり） 自己紹介 • • • • 参加10年目 連連連などイベント積極参加（してた） 高専→専攻科→大学院と同じ敷地に9年間 去年から宮城在住に – 仙台で勉強会開催予定 機体紹介 • シールドが大きい – 装甲面積大きく、脚小さい • 樹脂多い – 柔らかい • 脚とアームが速め – 脚：自作シミュレータにより最適化 – アーム：自作制御基板により制御 • スタート安定 選定基準 材料や構造の選び方について 加工・構造 方針 • • • • 極力HAKUを使用（省力化） 時間を掛けない（社会人、作業時間はお盆） 柔軟構造（力が逃げる、トラクション） 軽く（10発で2.4kg、機動応答性向上） • フレームは樹脂が主、補強として金属 – FRPは必要に応じて 補強箇所 • 勘(過去の経験)から決定 – 例１「変形しやすい/変形すると困る箇所」【写真】 – 例２「破損しやすい/殴られ易い箇所」【写真】 モジュール化 • パーツは壊れる前提 – 絶対に壊れない部品より簡単に交換できる部品 – 災害救助や市場に出ない（F1的思考） – 壊れても致命傷にならないこと • 交換性→互換性 – 10秒で交換できる脚ユニット – 3パーツ追加で新ルール対応 – 正直、本大会で役立ったかと言えばそうでもない 余談 • Leopardよく壊れてない？ – はい。殆ど修理できていません。 – 破壊箇所は主に3年目のギア – KHK杯での故障原因は外部BECショート • 長く戦えるロボットを作るには？ – 安全率高める（無理な軽量化しない） – 同じコンセプトで改良を重ねる（1挑戦/1年） Leopardの独自技術 シミュレーション（Links） • • • • できること なぜ作ったか メリットとデメリット 簡単な使用方法説明 制御基板（Interceptor） • 外観 • 原理 • なぜ必要か – トルクとスピードの両立 – 操縦アシスト – 可能性 • コンセプト • メリットとデメリット スタート方法（クラウチングスタート） • どんな方法か • なぜ考案したか – 過去にコースアウト経験 • メリットとデメリット – リングアウトしない – 比較的速い展開 リンク機構 • スライダ機構 – 良く見かける方式 – 従来のギアトレインに突っ込んだ（3部品） 提案 心構え • 得意分野/勉強したい分野を軸（強み）にする コンセプトを – 自分の場合はマイコン制御 • 操縦が苦手な人は操縦補助にマイコン？ – 事前に難しい操縦を仕込める – 事前に動きを改良できる – 移動のみに集中できる – 反射神経を補える 開発中の案件 • 音声SE基板 – 昨年から実験中 • かわロボ スコアブック – GooglePlayで配布中（非実用的） • かわロボ スカウター – ロボのステータスを受信・表示 • ご指摘ご要望がモチベーションに！
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