リコーダー演奏ロボットの研究

エレベータ模型の
シーケンス制御
工学部ロボット工学科
T19R027 堀内宏紀
指導教員：箱木北斗准教授
エレベータ模型のシーケンス制御
堀内宏紀
１．背景・目的
 シーケンス制御は、重要な要素
 シーケンス制御の理論を実践的に学ぶ
エレベータ模型のシーケンス制御
堀内宏紀
２．概要
 シーケンス制御は、予め定められた順
序に従って動作させる
 ４階建ての建物を想定した、高さ１ｍの
エレベータ模型を制御する
エレベータ模型のシーケンス制御
３．方法
 シーケンス図を論理式に書き直す
 C言語の書式に倣い書き換える
堀内宏紀
エレベータ模型のシーケンス制御
３．方法
P3
P1
LS1
R2
LS2
R1
R1
R1
P2
R2
R1  P・3 ( P1  R1・) LS・1 R 2
R 2  P・3 ( P 2  R 2・) LS・2 R1
R2
堀内宏紀
エレベータ模型のシーケンス制御
３．方法
R1  P・3 ( P1  R1・) LS・1 R 2
R 2  P・3 ( P 2  R 2・) LS・2 R1
r1=!p3&&(p1||r1)&&!ls1&&!r2;
r2=!p3&&(p2||r2)&&!ls2&&!r1;
堀内宏紀
エレベータ模型のシーケンス制御
堀内宏紀
４．結果
 動かすまでに至らなかった。
 過去に設計した回路基板での設計ミス
エレベータ模型のシーケンス制御
堀内宏紀
４．結果
 シーケンス制御だけでなく、その前段階
も含めて設計しなおさなければならない。

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