428 日 本 ロ ボ ッ ト学 会 誌Vol.
10,
No. 4,
pp. 428∼432,
1992
展
望
マ ル チ エ ー ジ エ ン トロボ ッ トシ ス テ ム 研 究 の
動 向 と展 望
淺
1. は
じ
め
間
一*
に
2. NIARSと
マ ル チ エ ー ジ ェ ン トロボ ッ トシス テ ム(以 降MARS
と 呼ぶ)と
MARSの
は,複 数 の エ ー ジ ェ ン ト(動 作 主 体)が 集 ま
は何 か
最 大 の 特 徴 は,複 数 の エ ー ジ ェ ン トか ら 構
成 され る分 散 シ ス テ ム で あ る こ とで あ る 。 た だ し,何 が
り,共 通 の 目標 を持 って,作 業 や処 理 な どを行 う ロボ ッ
どの よ うに 分 散 して い るか に つ い て は,考 え 方 に よ って
トシス テ ム で あ る.こ の よ うな漠 然 と した 定 義 を す る と,
形 態 が 異 な る.機 能 面 か ら言 え ば,処 理 や 制 御 が 分 散 し
MARS
て い る場 合,管 理 が 分 散 して い る場 合,意 思 決 定 が 分 散
の 研 究 は か な り広 い 分 野 の 研 究 を 含 む こ とに な
る 。本 稿 で は, MARSと
は何 か, MARSが
して い る場 合 な どが 考 え られ る8ま た,各 エ ー ジ ェ ン ト
指向 され
る よ うに な った 背 景 ・動 機 に つ い て 述 べ る と と もに,
の行 動 や 処 理 に必 要 な,情 報 や 知 識 な ど も分 散 され て い
MARS研
る場 合 が 考 え られ る.
究 に つ い て解 説 ・分 類 し,そ
の将 来 的 展 望 に
つ い て 述 べ る。
図1(a)は,漠
然 と し て い る が,
表 わ し て い る.エ
MARSの
概念図を
ー ジ ェ ン トを,
1)
Agent=robot
(Equipment)
2)
Agent=Module
3)
Agent=Actor
4)
Agent=Computer
5)
Agent=Process
6)
Agent=Controller (Device)
7)
Agent=Sensor
(Cell)
(Object)
(CPU)
(Task)
な どで 置 き換 え て み る と,様 々な シス テ ム を イ メー ジで
き る.ま た,こ れ らを 組 み 合 わ せ る と,さ らに 多様 な発
想 が涌 い て くる.自 律 分 散 的 な 発 想 で は,動 作 主体 で な
い もの まで,エ
ー ジ ェ ン トで あ るか の よ うに 扱 う場 合 さ
え あ る。
MARS
の も う一 つ の重 要 な 特 徴 は,各 工 一 ジ ェ ン ト
が ぼ らば らに 動 作 す る の では な く,全 体 が 共 通 の 目標 に
向か っ て,整 合 性 のあ る協 調 的 行 動 を 行 うこ とで あ る.
エ ー ジ ェン トが 協 調 的 行 動 を 行 う際 の9エ ー ジ ェ ン ト間
の 関係 と して,互 い に通 信 した り(図1(b))s結
合 し
た り(図1(c))す
る形 態 が考 え られ る.こ うい った エ
ー ジ ェ ン ト間 の 関 係(Inter-agent)か
ら,整 合 性 のあ る
全 体 の挙 動 を得 る こ と こそ が,
MARS特
有 の技 術 であ
る 、た だ し,エ ー ジ ェ ン ト問 の 関係 と言 っ て も,物 理 的
図1 マ ル チ エ ー ジ ェ ン ト ロ ボ ッ トシ ス テ ム の 概 念.
原 稿 受 付 Trend
*
and
な 関係 の み な らず,論 理 的 な 関係 ま で も考 慮 しな けれ ば
な らな い し,時 間的 変 化 が系 の挙 動 に とっ て支 配 的 で あ
1992年6月30日
Perspective
of
Researches
on
Multi-Agent
る こ とを 忘 れ て は な らな い 。
Robotic
Systems
理 化 学 研 究 所 化 学 工 学 研 究 室
JRSJ Vol.10 No.4
2
August, 1992
マ ル チ エ ー ジ ェ ン トロボ ッ トシ ス テ ム研 究 の 動 向 と展 望 429
な 作 業要 求 に対 す る,あ るい は 予測 で きな い(未 知 の)
3. 分 散 化 の 傾 向
MARS 環 境 で の 作 業遂 行 能 力 で あ る。 ま た,知 能 ロボ ッ トシス
の よ うな分 散 化 シ ス テ ムが 指 向 され る よ うに
テ ム が直 面 す る状 況 と して,ロ ボ ヅ トシス テ ム 自身 に部
な った 背 景 ・動 機 につ い て考 察 してみ よ う.ま ず,計 算
分 的 な故 障 が 生ず る場 合 も考 慮 す べ き で あ り,異 常時 に
機(特
機能 を縮 退 しな が ら何 らか の作 業 を遂 行 で き る能 力(耐
に ワー クス テ ー シ ョ ンや パ ソ コ ン,さ らに は各 種
プ ロセ ッサ)の 性 能 や 使 い勝 手 が 向上 し,安 価 で手 軽 に
利 用 で き る よ うに な った こ とが 挙 げ られ る.ま た,ネ
故 障性)ま
で も含 む と解 釈 で き る 。
ッ
ロボ ッ トシス テ ム の知 能 化 が 叫 ば れ て い る が,「 極 限
トワー ク技 術 を は じめ とす る通 信 技 術 が 進 歩 し,計 算 機
作 業 ロボ ッ ト」 を は じめ とす る9数 々 の ロボ ッ ト技 術 開
の分 散 環 境 を 用 意 す るた め の条 件 が 整 っ て きた こ とも,
発 の結 果,ロ
分 散 化 に 大 きな 拍 車 を 掛 け てい る.
に 明 らか に な っ て き て,ロ ボ ッ ト単 体 の高 機 能 化 のみ な
そ の一 方 で9製 造 業 では,生 産 シ ス テ ム の さ ら な る高
ボ ッ ト単 体 の高 機 能 化 の技 術 的 限界 が次 第
らず,複 数 の ロボ ッ トの協 調 に よる 多機 能 化 の必 要 性 が
度 化 が 求 め られ て い る。 具 体 的 には,多 品 種 少 量 生 産 へ
認 識 され る よ うに な った.特
の対 応,新 技 術 導 入 時 の生 産 設 備 の変 更,異 常 時 の耐 故
象 物 の マ ニ ピ ュ レー シ ョ ンな ど,ロ ポ ッ ト単 体 の要 求 仕
障 性 ・高 保 全 性 な どを 考 慮 した,柔 軟 で頑 健 な シ ス テ ム
様 と して は拘 束 条 件 が厳 し過 ぎ る場 合 も あ る 。そ れ 以 外
が 要 求 され てい る.こ
うい った 流 れ の中 で,生 物 型 生 産
に も,処 理 の効 率 化 や,ロ
に,狭 い環 境 で の大 き な対
ボ ッ トシ ス テ ム 自体 の 保 全
シス テ ム1),組 換 え自在 な多 目的 パ イ プ レス プ ラ ン ト2)な
性 ・拡 張 性 の 向上 など の要 求 が あ り,保 有 資 源 の活 用,
ど,新
並 列 的 な処 理,開 発 段 階 ま で も含 めた 柔 軟 性 の考 慮 な ど
しい 概 念 に 基 づ い た 生 産 シ ス テ ムが 提 案 され てお
り,自 律 分 散FAシ
ス テ ム3)はす で に 実 用 化 シ ス テ ム と
が,す べ て マ ル チ エ ー ジ ェ ン ト化 指 向 の背 景 とな っ て い
して 利 用 され て い る.こ れ ら の シ ス テ ムは,大 規 模 な も
る。
の を モ ジ ュ ー ル化 し,集 中 的 な も のを 分 散 化 し,連 続 的
MARSに
は,柔 軟 性,頑 健性,効 率 的 処 理 な どの利 点
な も のを 離 散 化 す る こ とに よ って,柔 軟 性 や 頑 健 性 を 具
が 期 待 され る反 面,整 合 性,最 適 性,同 期 な どの別 の問
現 化 し よ うとい う点 で,共 通 して い る.
題 も 同時 に発 生 す る.マ ル チ エ ー ジ ェ ン ト化 が はた して
この傾 向 は,こ
うい った シス テ ムや プ ラ ン トに 組 み 込
得 策 で あ るか は,条 件 を 十 分 に考 慮 し,損 得 を 慎 重 に評
ま れ るで あ ろ う ロボ ッ トシス テ ムに お い て も全 く同 様 で
価 した 上 で,判 断 す べ き で あ ろ う.し か し一 方 で,保 全
あ る0元 来 ロボ ツ トの 知 能 は,状 況 に 応 じた 行 動 能 力 と
作 業 に代 表 され る よ うに,行
して評 価 され て きた.状 況 に 応 じた 行 動 能 力 とは,動 的
図2 日本 ロ ボ ッ ト学 会 誌10巻4号
うべ き作 業 や 環 境 が 完 全 に
は 予 測 で き な い場 面 で,ロ ボ ッ ト自身 の故 障 ま で も考 慮
マ ル チ エ ー ジ ェ ン ト ロ ボ ッ トシ ス テ ム 研 究 関 連 図
3
1992年8月
430 し な が ら,何
淺
間
一
これ らの研 究 で 開発 さ れ て い る シス テ ムは,マ ル チ プ ロ
らか の ミ ッ シ ョ ン を 遂 行 で き る ロ ボ ッ トシ
ス テ ム を 開 発 し よ う とす る と,マ
セ ッサ とい う意 味 でMARSで
ル チ エ ー ジ ェ ン ト化 や
あ る.各 プ ロ セ ッサ ご と
自律分 散 的 な ア プ ロ ーチ を 取 ら ざ るを 得 な い こ と も事実
に,'処 理 す る内 容 を 予 め 定 義 して 分 散 処 理 す る場 合 と,
で あ る.
処 理 要 求 が 発 生 した 際 にそ れ を 分 割 して各 プ ロセ ッサ に
割 り当 て る場 合 とが あ る.単 に処 理 を 分 散 化 す る のみ な
4. MARS関
前 述 の よ うに, MARS研
連研究
らず,機 構 的 に プ ロセ ッサ を 分 散 的 に配 置 した 分 散 型 ロ
ボ ッ トの研 究 も行 わ れ て い る.
究 は非 常 に 多岐 にわ た っ て
お り,そ れ ぞ れ 異 な る技 術 領 域,学
問分 野 を背 景 と して
4. モ ジ ュ ー ル化 ロ ボ ッ トの 研 究
い る の で,様 々 な研 究 者 が興 味 を持 つ 学 際的 な研 究 とな
って い る.図2は,従
た, MARS研
機 構 的 に モ ジ ュー ル化 し,そ れ を分 解 した り,組 み立
来 の ロボ テ ィ クス との 関 係 も 含 め
究 関連 図 で あ る. MARS研
他 報 に 譲 り4),こ こで はMARSに
て る こ とを容 易 に した ロボ ッ トの研 究 で あ る.か つ て,
ロボ ッ トの機 構 に 関 して も,部 品 レベ ル や ア セ ン ブ リレ
究 の詳 細 は,
ベ ル で,モ
含 ま れ る研 究 の概 要
に つ い て の み 触 れ る.
ジ ュー ル化 ・標 準 化 し,互 換 性 を 高 め る こ と
に よ って,部 品 の 種 類 を 少 な く した り,組 合 せ に よ って
1. 群 ロボ ッ トの 研 究
多 種 の機 構 を 構 成 す る技 術(Building
複 数 の ロボ ッ トが 群 れ とな って,全 体 と して あ る整 合
が 検 討 され て い た.し か し最 近 では,単
性 のあ る行 動 を 行 わ せ る研 究 で あ る.群
も, Group,
Population,
Teamな
ュ ー ル化 のみ な らず,各
と一 言 で言 っ て
ど様 々 な意 味 あ いが
あ る.こ の よ うな研 究 で は,蟻 や 蜂 な どの虫,魚,動
Block方 式)な ど
に機 構 的 な モ ジ
モ ジ ュ ー ル に機 構 的 電 気 的 結 合
を 可 能 にす る合 体 機 構 を設 け,各 モ ジ ュー ル に上 述 の分
物,
散 処 理 機 能 を持 た せ た 分 散 モ ジ ュー ル化 ロボ ッ トの研 究
人 間 な ど9社 会 を 形 成 す る生 物 を手 本 と して,こ れ らの
も行 わ れ て い る.た だ し,モ ジ ュー ル と して,同 質 の も
挙 動 を解 析 した り,組 織 化 の メカ ニ ズ ム を解 明 した りす
のだ け を仮 定 す る場 合 と,多 種類 の もの を仮 定す る場 合
る 目的 で行 わ れ て い る研 究 が 多 い.個 々 の ロボ ッ トの機
とが あ り,前 提 条 件 に よ って 問題 設 定 は 異 な る.
能 を単 純 な も の に 限 定 して,編 隊,整 列,集 合,追
いか
5. 自己 組 織化 ロボ ッ トの 研 究
け,相 互 回避 な ど比 較 的 単純 な行 動 を実 現 し よ う とす る
大 胆 な 言 い方 を す れ ば,科 学 的 に探 究 され て きた 自己
研 究 は,自 己 組 織 化 の 研 究 と して も,比 較 的 古 くか ら行
組 織論 を ロボ ッ トシス テ ム に 適 用 し,機 械 シス テ ム と し
わ れ て い た.最 近 で は,こ の よ うな 単純 な ロボ ッ トを 群
て 自己 組 織 的 動 作 を 実 現 しよ うとす る研 究 であ る.モ ジ
と して 知 能 化 しよ うとす る 研 究 もあ り, Swarm
ュ ール 化 ロボ ッ トの 構 造 を 自律 的 に 組 織 化 しな が ら動 作
Intel
ligence5)と も呼 ば れ る.ま た9自 律 型 知 能 ロボ ッ トを 複
させ る研 究 は, Cellular Roboticsな
数 台 協 調 的 に組 織 化 しよ う とい う研 究 も行 わ れ て い る.
変 構 造 の ロボ ッ トシ ス テ ム で,状 況 に応 じて最 適 構 造 を
シ ミ ュ レー シ ョ ン レベ ル で は,か な り多 くの台 数 ま で議
決 定 す る問 題 は,動 的 に構 造 を 設 計 す る こ と と等 価 で あ
ど と呼 ば れ る7).可
論 され て い るが,実 際 に ロボ ッ トを 動 か す に は,コ ス ト
り,極 め て難 しい.こ
面 や技 術 的 問題 も あ り, 10台 程 度 ま で しか 報 告 され て
エ ー ジ ェ ン トご とに役 割 分 担 を決 定 す る 問題 も,論 理 的
い な い.
組 織 化 の 問題 と捕 らえ る こ とが で き る.
2. 協 調 制 御 の 研 究
うい った 物 理 的 組 織 化 のみ な らず.
6. 分 散 セ ンシ ング の研 究
複 数 の エ ー ジ ェ ン トを協 調 的 に動 作 させ る た め の制 御
の 研 究 で あ る。 ま ず,複 数 の 腕,腕
あ る対 象 を検 出,あ る い は認 識 す るの に,セ
と ク レー ン,複 数 の
移 動 ロボ ッ トな ど,複 数 の機 器 の 協 調 制 御 に よ って共 通
の 対 象 を 操 作 す るCoordrnated
ンシング
の た め の複 数 の機 能 を協 調 的 に 動 作 さ せ る研 究 で あ る.
セ ンサ フ ュー ジ ョンで は,多 種 類 の セ ンサ情 報 を統 合 す
Controlの 研 究,も う少
る こ との み が 議論 され るの に対 して,分 散 セ ン シ ン グで
し広 い 意 味 で,複 数 のエ ー ジ ェ ン トが 相 互 に 助 け 合 った
は,各 工 一 ジ ェ ン トが 自律 性 を も って 行 動 す る こ とを 前
り,互 い に 衝 突 した り妨 害 し合 わ な い よ うに,協 調 的 に
提 に,協 調 的 に 問 題 解 決 を 行 い な が らセ ン シ ン グを 行 う
動 作 させ るCooperative
Controlの 研 究 な どが 行 わ れ て
問 題 を 取 り扱 う.分 散 して 配 置 され た 複 数 の セ ンサ で 収
い る.ま た,ロ ボ ッ トが 協 調 相 手 を 見 つ け な が ら協 力 し
集 され た 部 分 的 情 報 か ら,全 体 の情 報 を 得 る よ うな 研 究
合 って 作 業 を 行 うこ とをCollaborationと
も分 散 セ ン シ ン グの 研 究 と考 え られ る.
呼 ぶ 場 合 もあ
る6).
7. 分 散 プ ラ ニ ング の 研 究
3. 分 散 制 御 の 研 究
複 数 の エ ー ジ ェ ン ト間 で,競 合 が 生 じな い よ うに,行
処 理 を 複数 め プ ロセ ッサ に 分 散 化 し,並 列 処 理 に よ る
高 速 化,あ
動 を 計 画 す る研 究 であ る.具 体 的 に は,複 数 の エ ー ジ ェ
ン トに よ る作 業 分 担 決 定,作 業 計 画,ス
るい は 異常 時 の頑 健性 を 高 め る 研 究 で あ る.
JRSJ Vol.10 No.4
4
ヶ ジ ュ ー リン グ
August, 1992
マ ル チ エ ー ジ ェ ン トロボ ッ トシス テ ム研 究 の 動 向 と展 望 な どが 含 ま れ る.複
431
信 な ど,情 報 交 換 の た め の 物理 的 手 段 を 用 い る場 合 と,
数 の ロ ボ ッ トが 互 い に 衝 突 した り,
デ ッ ド ロ ッ ク を 生 じ な い よ う に 経 路 ・動 作 を 計 画 す る 研
通 信 の た め の行 動 とそれ の観 測 とい った セ ンサ ベ ー ス な
究 な ども分 散 プ ラニ ン グの研 究 と して位 置 づ け られ る 。
通 信 手 段 を用 い る場 合(手 旗 信 号 や 動 物 の求 愛 表 現 な ど
こ う い っ た 研 究 で は,シ
る 場 合 が 多 く,ロ
は これ に あた る)と が あ る.通 信 を仮 定 せ ず に高 度 な協
ミ ュ レー シ ョ ンで議 論 され て い
調 的 行 動 を実 現 し よ う とす る と,相 手 の行 動 を先 読 み す
ボ ッ トを 実 際 に 操 作 す る 場 合 に は,シ
る よ うな推 論 機 構 が必 要 とな っ て くる で あ ろ う.
ミュ レー シ ョ ンで得 ら れ る こ と を 前 提 と して い る情 報
(他 の ロ ボ ッ トの 位 置 や 速 度 な ど)を
検 出 した り,実
5. 集 中的 エ ー ジ ェン トの存 在
時
自律 分 散 シ ス テ ム で は,集 中的 エ ー ジ ェ ン トの存 在 を
間 で 計 画 す る こ とが 問 題 とな る.
仮 定 しな い場 合 が 多 い が, MARSで
8. 共 有 自 律 の 研 究
以 上 述 べ た 研 究 で は,エ
算 機,モ
ー ジ ェ ン トが,ロ
ジ ュ ー ル 機 構 な ど の 機 械 で あ っ た が,さ
念 を 拡 張 し,人
た め に, Supervisorg
ボ ッ ト,計
る8))もMARSと
Autonomyと
は,整
Leader,
合性を取 る
Manager,Co
ordinatorな ど と呼 ば れ るエ ー ジ ェ ン トを 仮 定 して,全 体
らに概
の管 理,問 題 解 決 を行 う場 合 が あ る.集 中的 エ ー ジ ェ ン
間 ま で も エ ー ジ ェ ン トで あ る と考 え る と,
人 間 一 ロ ボ ッ ト協 調 系(Shared
Master,
トが 存 在 す る シ ス テ ムや,階 層 的 な シ ス テ ム は分 散 シ ス
も呼 ば れ
テ ム で な い と い う意 見 も あ るが,こ れ は間 違 っ てお り,
捕 ら え る こ と が で き る 。 こ こ で は,人
間 と ロボ ッ トの イ ン タ フ ェ ース 技 術 が 重 要 とな っ て く
集 中的 シ ス テ ムか ら独 立 して,あ る い は縦 の関 係 に頼 ら
る.し
ず,各
た が っ て,ヒ
ゼ ン ス(テ
ュ ー マ ン イ ン タ フ ェ ー ス,テ
レ イ グ ジ ス タ ン ス)技
実 感 技 術 な ど も,
MARS研
術,さ
レプ レ
ら に は,仮
想現
エ ー ジ ェ ン トが横 のつ な が りだ け で あ る程 度 自律
的 に処 理 を進 め る こ とが可 能 で あれ ば,そ の状 況 で は分
究 に 関 連 し て い る.
散 シ ス テ ム とな っ て い る と言 え よ う.特 に分 散 した 複 数
の エ ー ジ ェ ン トが処 理 の主 導 権 を握 って い て,あ る集 中
5. MARS研
究 の分 類
的 な シ ス テ ム が管 理 だ け を や って い る よ うな場 合 で は,
MARS研
究 は0問
ー チ で ,多
様 な 問 題 が 議 論 さ れ て い る.い
か らMARS研
1.
Top
題 の 設 定 に よ っ て,様
Top
々なアプ ロ
集 中 的 な シス テ ム を上 位 の エ ー ジ ェ ン トとみ な す考 え方
くつ か の 側 面
は ナ ンセ ンス で あ る.
究 を 分 類 して み よ う.
down
down
6. 役 割 分 担
approach/Bottom
approachで
は,高
ス テ ム に 行 わ せ る の に,複
up
上 述 の管 理,問
度 な処 理 を ロボ ッ トシ
up
入 手 可 能 な エ ー ジ ェ ン トを 寄 せ 集 め,そ
approachで
題解 決 な どを行 う集 中 的 エ ー ジ ェ ン ト
の 存在 を 仮 定 す る場 合,そ れ が 予 め 決 ま って い る場 合 と,
数 の エ ー ジ ェ ン トに 処 理 を 分
割 し よ う と試 み る の に 対 し, Bottom
る こ と に よ っ て,よ
approach
必要 に 応 じて 動 的 に 決 ま る場 合 とが あ る.一 般 的 な 役 割
は,
分 担 に 関 して も,予 め エ ー ジ ェ ン トご とに 特 定 の タス ク
れ らを協 調 さ せ
が 割 り当 て られ る場 合 と,役 割 分 担 が 動 的 に 決 ま る場 合
り高 度 な 動 作 を 行 わ せ よ う と す る.
とが あ る.
2. 分 析 的 研 究/総 合 的 研 究
7.
分 析 的 研 究 で は,各
各 エ ー ジ ェ ン トの機 能 を 単純 な も のに 限 定 して}群
工 一 ジ ェ ン トに ど う い っ た 機 構 を
エ ー ジ ェ ン トの 機 能
と
内 在 さ せ,エ
ー ジ ェ ン ト間 で ど う い う相 互 関 係 を 持 た せ
して の 知 能 化 を議論 す る場 合 と,各 エ ー ジ ェ ン ト自身 が
た と き に,い
か な る こ と が で き る の か を 論 じ る の に 対 し,
あ る程 度 高機 能 で,知 能 を 有 して お り,こ れ を 互 い に 協
総 合 的 研 究 で は,あ
る た め に は,各
る こ とを ロボ ッ トシス テ ムに 行 お せ
調 させ る こ とを 議 論 す る場 合 とが あ る.
ら よ い か,あ
エ ー ジ ェ ン トに ど う い う機 能 を 持 た せ た
8. エ ー ジ ェ ン ト間 の 関 係
る い は ど の よ う に 機 能 を 分 散 さ せ る の か,
エ ー ジ ェ ン ト間 の関 係 に つ い て も,様 々 な考 え方 が あ
エ ー ジ ェ ン ト間 に は ど の よ う な 関 係 が 必 要 か を 論 じ る.
る.エ ー ジ ェ ン ト間 の依 存 性 が 高 い と,密 な関 係 が 必 要
3. Homogeneous/Heterogeneous
自 律 分 散 の 研 究 で は,
Homogeneousな
ェ ン トが 同 質 な 機 能 を 持 つ)を
較 的 多 い が,機
に な る.逆 に,各 エ ー ジ ェ ン トの 自律 性 が 高 ま る につ れ,
エ ージ
各 エ ー ジ ェン トの関 係 は 疎 とな る.後 者 の場 合 は,処 理
前 提 と して い る 場 合 が 比
や 情 報 の局 所 性 が 特 徴 とな る.エ ー ジ ェ ン ト間 で 同期 を
能 分 散 の 研 究 で は,
系(各
Heterogeneousな
(各 エ ー ジ ェ ン トが 異 質 な 機 能 を 持 つ)を
系
と った 動 作 が 必 要 に な るか,非
対 象 と して い
同期 で構 わ な いか も,こ
の エ ー ジ ェ ン ト問 の関 係 に左 右 され る.
る こ と が 多 い.
4.通
6. MARS研
信の有無
エ ー ジ ェ ン ト間 の 通 信 を 仮 定 して い る 研 究 と 仮 定 しな
い 研 究 と が あ る.通
信 を 仮 定 し て い る 場 合 で も,無
日本 ロボ ッ ト学 会 誌10巻4号
MARSに
線通
は,ま
調 制 御 技 術,通
5
究 の今 後 の展 望
だ 数 多 くの課 題 が 残 され て い る.協
信 技 術,分
散 問題 解 決 技 術 な ど は,
1992年8月
432 淺
MARSを
特 微 付 け る技 術 と言 え るが,こ
間
一
れ らの技 術 開
参
発 は まだ 不 十 分 で あ る.ま
MARS開
た,小
型 化 技 術 が,今
発 に とって 非 常 に 重 要 とな る.そ
れ は,小
1)
型
一
沖 野 教 郎:生
(1990)
化 に よ って,分 散 化 の効 果 は よ り拡 大 され るた め であ る.
2)
逆 に,マ イ ク ロマ シ ン の分 野 で も,最 近 では 群 と しての
行 動 が 注 目され て い る9).一 方,こ
考
文
献
後
K. Tanaka,
Plant
3)
が あ る.特 に,局 所 的 自律 性 と大 局 的 整 合 性 ・協 調 性 を
Hirayama:
Chem.
System
4)
by
Economy
大 な 問 題 で あ る.さ らに, MARS
松 本 邦 顕,他1フ
淺 間
57,
5)
の評 価 も問 題 とな っ て くる で あ ろ う.現 在 は,柔 軟 性,
一:マ
頑 健 性 な ど を適 切 に定 量 的 に評 価 す る指 標 が 存 在 しない
た め に, MARSの
Eng.
れ,ど
6)
究 が 進 め られ,
の よ うな 問 題 に どの よ うな手 法 が適 切 で あ るか が
本 稿 で は, MARS研
7)
8)
☆
究 を 広 く紹 介 した. MARS研
and
立 評 論,
65,
J. Wang:セ
12
(1989)
IEEE
Industrial
Buss
of
中 島 尚 正1マ
Artificial
Plants,
and
「分 散 」 あ る い は 「協 調 」 とい った 概 念 に お い て,共 通
Y.
Robot:
Communica
Proc.
(1989)
研 シ ンポ ジ ウ ム
(1991)
634.
「自 律 分
59.
Robomec'
92講
演
531.
一(Hajime
1959年1月18日
関連 した 研 究 を行 っ て い
and
CEBOT,
Conference,
イ ク ロ マ シ ン の 展 望,
淺 間
Intelligence
Kawauchi:
知 能 シ ス テ ム,理
した 側 面 が あ る.し か る に,分 野 を異 にす る研 究 老 は,
Robots
Perspectives,
(1992),
Electronics
(1992)
Mobile
Some
Cellular
論 文 集. (Vol. B),
は 非 常 に多 様 で あ るた め に,そ の体 系 化 は 困難 で あ るが,
そ れ ぞ れ のや り方 でMARSに
of
M.
System
between
Applications:
Nuclear
tion
佐 藤 知 正;群
密 工 学 会 誌,
ル ラ ー ロ ボ ッ トシ ス テ ム に お
Cooperation
Application
T. Fukuda,
823.
425.
Industrial
to
(1983)
日本 ロ ボ ッ ト 学 会 学 術 講 演 会 予
散 型 ロ ボ ッ ト シ ス テ ム 」 講 演 要 旨 集,
9)
究
4
2117.
F. R. Noreils:
Robotics
明 らか にな っ て.いくで あ ろ う.
17,
ル チ エ ー ジ ェ ン トか ら 構 成 さ れ た 自 律 分 散
「群 知 能 」,第7回
Proc.
要 素 技 術 や 協 調 手 法 が 開 発 ・評 価 され る につ
☆
G. Beni
and
"M-
Review,
ァ ク ト リ ー オ ー トメ ー シ ョ ン に お け る
(1991)
稿 集,
有 効 性 を 陽 に表 わ しに くい.
今 後,、様 々な ア プ ロー チか らMARS研
MARSの
12
け る
1
Batch
KAYAKU
型 ロ ボ ッ ト シ ス テ ム と そ の 協 調 的 活 動,精
重 した 協 調 な ど)は,重
56,
187.
自 律 分 散 制 御 シ ス テ ム,日
い か に両 立 させ るか(協 調 を 前 提 と した 自律,自 律 を 尊
密 工 学 会 誌,
Multi-Production
Control
1",
(1985)
術 的 課 題 と同時 に,戦 略 的 な 議 論 も今 後 さ らに 行 う必 要
M.
Oriented
POCS-K
うい った 具 体 的 な 技
物 型 生 産 シ ス テ ム,精
76,
ASAMA)
生. 1984年 東 京 大 学 大
学 院 工 学 系 研 究科 精 密 機 械 工 学 修 士 課 程 修
るた め に,他 分 野 の研 究 の手 法 や研 究 成 果 を意 外 と知 ら
了.
な い.こ
研 究 員 補,現 在 研 究 具 分 散 型 知 能 ロボ ッ
トシ ス テ ム,バ イ オ プ ロセ ス の 知 能 化 技 術
こ で, MARS.と
して あ え て 意 識 的 に ひ とま と
め に した こ とに よ っ て,今 後 分 野 間 の学 際 的 研 究 交 流 に
1986年
理化 学 研 究所 化 学 工 学 研 究 室
の開 発 に従 事.工 学 博 士. IEEE,精
よ っ て技 術 開 発 が 促 進 され る こ とを 期 待 して い る.
会,日
本 機 械 学 会,化
密工学
学工 学 会 な どの 会 員.
(日 本 ロボ ッ ト学 会 正 会 員)
JRSJ VoL 10 No. 4
6
August.
1992

みんなが望む政治家らしい政治家との狭間で

VS -Optional Tour - Visual Systems, Inc.

シンボルを用いたコミュニケーション シンボルを用