Methoden der Mechatronik

Studiengang:
Mechatronik/Automatisierungssysteme (B.Eng.)
Modulbezeichnung:
ggf. Kürzel
Methoden der Mechatronik (MT4)
Methods of Mechatronics
MT4
ggf. Untertitel
Maschinendynamik und Labor
ggf. Lehrveranstaltungen:
V/Ü Maschinendynamik (V: 2 SWS, Ü: 2 SWS)
L Mechatronik Hauptlabor (2 SWS)
Studiensemester:
6. und 7. Semester
Angebotsturnus:
Jährlich im Sommersemester
Modulverantwortliche(r):
Prof. Dr.-Ing. Ch. Oertel
Dozent(in):
Prof. Dr.-Ing. Ch. Oertel
Sprache:
Deutsch
Zuordnung zum Curriculum
Mechatronik und Automatisierung (B. Eng.), Studienrichtung
Mechatronik, 6/7. Semester, Pflichtmodul
Lehrform / SWS:
Vorlesung:2 SWS,Gruppengröße: 38 Studierende
Übung: 2 SWS,Gruppengröße: 18 Studierende
Labor: 2 SWS,Gruppengröße: 18 Studierende
Arbeitsaufwand:
240 h, davon 90 h Präsenz- und 150 h Eigenstudium
Kreditpunkte:
8
Voraussetzungen nach
Prüfungsordnung
keine
Mathematik: lineare Differentialgleichungen, Analysis
Mechanik: Grundlagen des Prinzips der virtuellen Arbeit,
Empfohlene Voraussetzungen:
Kinematik und Kinetik
Mechatronikgrundlabor: LabVIEW Anwendungen
Angestrebte Lernergebnisse:
Maschinendynamik
- Kenntnisse: Bedeutung der Prozessketten im Aufbau
von Modellen mechanischer Systeme kennen,
Elemente verschiedener Prozessketten auswählen und
kombinieren, Grundlagen der Dynamik der Kontinua
kennen und im Experiment umsetzen können
- Fertigkeiten: Beschreibung nichtlinearer dynamischer
Systeme der Mechanik mit wenigen Freiheitsgraden
unter Zuhilfenahme der Methoden der Symbolik
erzeugen, Lagrange-Gleichungen eines mechanischen
Systems bestimmen und die Bewegungsgleichungen
des Systems ermitteln, Umsetzung in ein
blockorientiertes System durch eine geschlossene
Prozesskette darstellen, Ableitung von
Echtzeitsystemen aus der symbolischen Behandlung
des mechanischen Modells, Eigenschaften
kontinuierlicher Systeme im Gegensatz zu diskreten
Systemen darstellen können
Mechatronik Hauptlabor
-
Inhalt:
Kenntnisse: Sensor- und Aktuatoreigenschaften
verschiedener Bauarten kennen, Eigenschaften
pneumatischer, elektrischer und hydraulischer
Systeme charakterisieren können
- Fertigkeiten: Aufbau von erweiterten „virtual
instruments“ auf Basis von LabVIEW zur Analyse
verschiedener mechanischer Größen, Auswertung und
Darstellung von gemessenen Verläufen im Zeit- und
Frequenzbereichdurchführen und entsprechende
Interpretation der Ergebnisse vornehmen können,
experimentelle Systemparametrierung für diskrete und
modale Parameter vornehmen, Einstellung von PIDReglern in dynamischen Systemen
Maschinendynamik
- Einführung: Prinzip der virtuellen Arbeit in der Statik,
geometrische Interpretation der virtuellen
Verschiebungen, nichtlineare Systeme, Beispiel
zweidimensionales allgemeines Stabwerk mit
geometrischer Nichtlinearität, Gewicht 10 %
- Dynamik diskreter Systeme: Prinzip von d’Alembert
und Lagrange-Gleichungen, Systeme mit
Zwangsbedingungen, Modellhierarchien am Beispiel
der Dynamik eines Getriebes, durchgängige
Prozessketten für Systeme mit Zwangsbedingungen
ausgehend von der Lagrange-Funktionen und den
nichtlinearen algebraischen Zwängen, Gewicht 50 %
- Dynamik kontinuierlicher Systeme: Prinzip von
Hamilton, Beschreibung der Rand- und
Übergangsbedingungen am Beispiel des abgesetzten
Stabes und Balkens, Bestimmung der
Bewegungsgleichungen, Lösungsweg über den
Produktansatz, Eigenfrequenzen und Eigenformen
kontinuierlicher Systeme, Übertragungsverhalten,
Gewicht 30 %
- Rotordynamik: Begriff der Unwucht und der
Übermassen, statische Wuchtung in zwei Ebenen,
Wuchten elastischer Systeme am Beispiel der LavalWelle, modales Wuchten, Gewicht 10 %
Mechatronik Hauptlabor
- Versuch 1: Antriebsstrangdynamik, elektrische
Aktuatorik (Umrichter), dynamisches Verhalten eines
Antriebsstranges, experimentelle Bestimmung der
Gesamtträgheit, Steuerung und Messung mit
LabVIEW, Gewicht 12,5 %
- Versuch 2: Übertragungsverhalten, Messung des
Übertragungsverhaltens eines Einmassenschwingers,
Vergleich zwischen zeitveränderlicher Frequenz
(Sweep) und punktweisem Vorgehen, Bezug zur
theoretischen Lösung, Gewicht 12,5 %
- Versuch 3: Zweimassenschwinger, theoretische
Lösung in Zeit- und Frequenzbereich, Anregungen
durch einen Kurbeltrieb, Nichtlinearitäten durch
Anschläge und Reibung im Experiment, Vergleich mit
theoretischer Lösung, Gewicht 12,5 %
-
Studien- Prüfungsleistungen:
Medienformen:
Versuch 4: experimentelle Modalanalyse, analytische
Berechnung des Eigensystems, Messung der
Beschleunigung mit drei Sensoren, Variation von
Mess- und Anregungsort, Variation der Anregung
(Anfangsauslenkung, Impulshammer), Gewicht 12,5 %
- Versuch 5: pneumatischer Roboter, Steuerungs- und
Regelungseigenschaften des Roboters,
Programmierung des Systems, Variation der PIDReglereinstellungen und der Auswirkung auf Stabilität
und Genauigkeit, Gewicht 12,5 %
- Versuch 6: Parameterbestimmung, rechnerische
Bestimmung des Massenträgheitsmomentes eines
physikalischen Pendels, Ergänzung mit CAD,
Versuchsdurchführung mit verschiedenen
Anfangsauslenkungen, Aufbau eines
Simulationsmodells mit SCICOS,
Parameterbestimmung des Massenträgheitsmomentes
und des Dämpfungsparameters, Gewicht 12,5 %
- Versuch 7: LabVIEW Realtime - FPGA, Zielsetzung
und Einsatzgebiete der FPGA-Systeme, Limitationen
der zur Verfügung stehenden Arithmetik,
Konsequenzen für den Modellaufbau,
Anwendungsbeispiel zur Ermittlung der Grenze der
Methode, Gewicht 12,5 %
- Versuch 8: MATLAB Simulink/XPCTarget, Aufbau
eines diskreten Modells eines Dehnstabes mit variable
Diskretisierung, Übertragung des Modells auf das
Echtzeitsysteme, Steuerung des Echtzeitrechners vom
PC, Grenzen der Systemgröße, Einfluss der
Schrittweite, Stabilität der numerischen Verfahren,
Gewicht 12,5 %
Abschlussklausur und Versuchsprotokolle
Benotung: Ja.
Die Note wird gewichtet aus Klausur und Protokollnoten.
Einsatz der Systeme SCILAB und SCICOS sowie
MAXIMA/MATHEMATICA in den Vorlesungen und den
Übungen, Animationen in den Vorlesungen, Skript und
Übungsvorlagen mit Lösungen als pdf-Dokumente, Einsatz
der Systeme LabVIEW und MATLAB/Simulink in den
Laborübungen
W. Georgi und E. Mertin: „Einführung in LabVIEW“. Leipzig:
Hanser 2007
B. Heimann, W. Gerth und K. Popp: „Mechatronik“. München;
Wien: Hanser 2007
Literatur:
F. Holzweißig und H. Dresig: „Maschinendynamik”. Berlin;
Heidelberg; New York: Springer 2006
R. Jamal und A. Hagestedt: „LabVIEW für Studenten“.
München: Pearson 2007
Ch. Oertel: „Maschinendynamik“. Brandenburg: FHBrandenburg, Vorlesungsskript 2007
W.D. Pietruszka: „MATLAB und Simulink in der
Ingenieurpraxis: Modellbildung, Berechnung und Simulation“.
Wiesbaden: Teubner 2006
W. Roddeck: „Einführung in die Mechatronik“. Wiesbaden:
Teubner 2006