Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Vor Beginn aller Arbeiten Anleitung lesen!
PHDinEurope GmbH
Zum Carl-Alexander-Park 6
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13827
© PHDinEurope GmbH 2010, Rev. 2015
Inhaltsverzeichnis
1Allgemeines.......................................................................... 2
1.1 Informationen zu dieser Anleitung............................... 2
1.2 Symbolerklärung.......................................................... 2
1.3 Urheberschutz............................................................. 2
1.4 Gewährleistungsbestimmungen.................................. 2
1.5 Kundenservice............................................................. 2
2Sicherheit............................................................................. 3
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung............................. 3
2.2 Grundsätzliche Gefahren............................................. 3
2.3 Verantwortung des Betreibers..................................... 4
2.4 Personalanforderungen............................................... 4
2.4.1 Qualifikationen............................................................. 4
2.4.2Unbefugte.................................................................... 4
2.4.3Unterweisung............................................................... 4
2.5 Persönliche Schutzausrüstung.................................... 4
2.6 Sicherheitseinrichtungen............................................. 5
2.7 Verhalten im Gefahrenfall............................................ 5
2.8 Umweltschutz.............................................................. 5
3 Technische Daten................................................................ 6
3.1 Maße............................................................................ 6
3.2 Allgemeine Angaben.................................................... 9
3.3 Leistungswerte und Gewichte..................................... 9
3.4 Maximal zulässige Kräfte und Momente...................... 9
3.5 Multiplikationsfaktor Fingerlänge............................... 10
3.6 Greifkraft.................................................................... 10
3.7 Wegmesssystem....................................................... 12
3.8 Typenschild................................................................ 12
4 Aufbau und Funktion......................................................... 13
4.1 Typenschlüssel.......................................................... 13
4.2 Übersicht.................................................................... 14
4.3 Kurzbeschreibung...................................................... 14
4.4 Optionen und Zubehör............................................... 15
4.4.1Betriebsmöglichkeiten............................................... 15
4.4.2Korrosionresistenz..................................................... 15
4.4.3Fluorelastomer-Dichtungen....................................... 15
4.4.4 Druckluftanschlüsse NPT.......................................... 16
4.4.5Hubbegrenzungen..................................................... 16
4.4.6 Justierbare Hubeinstellung........................................ 17
4.4.7Wegmesssystem....................................................... 18
4.4.8Näherungsschalter.................................................... 19
4.4.9 Greifkraftsicherung Rodlok........................................ 21
4.5 Anwendungsbeispiele................................................ 23
4.6 Weitere Beispiele für Sonderlösungen...................... 24
5 Transport, Verpackung und Lagerung............................. 24
5.1 Sicherheitshinweise für den Transport...................... 24
5.2 Transportinspektion................................................... 24
5.3 Verpackung................................................................ 24
5.4 Lagerung................................................................... 25
IP-GRR01C-DE
6 Installation und Erstinbetriebnahme................................ 25
6.1 Sicherheitshinweise für die Installation und
Erstinbetriebnahme................................................... 25
6.2 Vorbereitungen.......................................................... 25
6.3 Installation................................................................. 26
6.3.1 Gerät mechanisch mit dem Industrieroboter
verbinden................................................................... 26
6.3.2 Greiferwerkzeug anbauen......................................... 26
6.3.3 Rodlok anbauen (Option)......................................... 26
6.3.4 Wegmesssystem anbauen (Option).......................... 27
6.3.5 Näherungsschalter anbauen (Option)....................... 28
6.3.6 Justierbare Hubeinstellung einbauen (Option).......... 29
6.4 Druckluftversorgung anschließen.............................. 29
6.4.1 Kennzeichnung der Druckluftanschlüsse.................. 29
6.4.2 Seitliche Druckluftanschlüsse anschließen............... 29
6.4.3 Druckluftanschlüsse am Geräteboden...................... 30
6.4.4 Rodlok anschließen (Option)..................................... 30
6.4.5 Beispiel Anschlussschema........................................ 31
6.5 Erstinbetriebnahme................................................... 31
7Bedienung.......................................................................... 31
7.1 Sicherheitshinweise für die Bedienung...................... 31
7.2 Einschalten/Normalbetrieb........................................ 31
7.3 Ausschalten............................................................... 31
8Wartung.............................................................................. 31
8.1 Sicherheitshinweise für die Wartung......................... 31
8.2 Ersatzteile.................................................................. 32
8.3 Wartungsplan............................................................. 36
8.4 Wartungsarbeiten...................................................... 36
8.4.1Reinigung.................................................................. 36
8.4.2 Rodlok auf Funktion prüfen (Option)......................... 36
8.4.3 Rodlok austauschen.................................................. 36
8.4.4 Bauteile demontieren................................................. 36
8.5 Bauteile montieren..................................................... 41
8.5.1 Mittelplatte und Grundplatte montieren..................... 42
8.5.2 Backen montieren...................................................... 45
8.5.3 Gerät montieren......................................................... 45
8.5.4 Installation des Wegmeßsystems.............................. 47
8.6 Maßnahmen nach erfolgter Wartung......................... 47
9Störungen........................................................................... 47
9.1 Störungsanzeichen.................................................... 48
9.2 Verhalten bei Störungen............................................ 48
9.3 Inbetriebnahme nach behobener Störung................. 48
10 Demontage und Entsorgung............................................. 48
10.1 Sicherheitshinweise für die Demontage und
Entsorgung................................................................ 48
10.2Demontage................................................................ 48
10.3Entsorgung................................................................ 48
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1
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
1Allgemeines
1.1 Informationen zu dieser Anleitung
Diese Anleitung ermöglicht den sicheren und effizienten Umgang
mit dem Gerät. Die Anleitung ist Bestandteil des Geräts und muss
in unmittelbarer Nähe des Gerätes für das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden.
Das Personal muss diese Anleitung vor Beginn aller Arbeiten sorgfältig durchgelesen und verstanden haben. Grundvoraussetzung
für sicheres Arbeiten ist die Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen in dieser Anleitung.
Darüber hinaus gelten die örtlichen Unfallverhütungsvorschriften
und allgemeinen Sicherheitsbestimmungen für den Einsatzbereich des Geräts.
Abbildungen in dieser Anleitung dienen dem grundsätzlichen Verständnis und können von der tatsächlichen Ausführung
abweichen.
1.2Symbolerklärung
Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise sind in dieser Anleitung durch Symbole gekennzeichnet. Die Sicherheitshinweise werden durch Signalworte
eingeleitet, die das Ausmaß der Gefährdung zum Ausdruck
bringen.
GEFAHR!
Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist
auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum
Tod oder zu schweren Verletzungen führt, wenn sie
nicht gemieden wird.
Sicherheitshinweise in Handlungsanweisungen
Sicherheitshinweise können sich auf bestimmte, einzelne Handlungsanweisungen beziehen. Solche Sicherheitshinweise werden
in die Handlungsanweisung eingebettet, damit sie den Lesefluss
beim Ausführen der Handlung nicht unterbrechen. Es werden die
oben beschriebenen Signalworte verwendet.
Beispiel:
1. Schraube lösen.
2.
VORSICHT!
Klemmgefahr am Deckel.
Deckel vorsichtig schließen.
3. Schraube festdrehen.
Weitere Kennzeichnungen
Zur Hervorhebung von Handlungsanweisungen, Ergebnissen,
Auflistungen, Verweisen und anderen Elementen werden in dieser
Anleitung folgende Kennzeichnungen verwendet:
KennzeichnungErläuterung
1. ,
WARNUNG!
Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist
auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die
zum Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann,
wenn sie nicht gemieden wird.
VORSICHT!
Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist
auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die
zu geringfügigen oder leichten Verletzungen führen
kann, wenn sie nicht gemieden wird.
HINWEIS!
Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist
auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die
zu Sach- und Umweltschäden führen kann, wenn sie
nicht gemieden wird.
Besondere Sicherheitshinweise
Um auf besondere Gefahren aufmerksam zu machen, werden in
Sicherheitshinweisen folgende Symbole eingesetzt:
GEFAHR!
Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist
auf eine unmittelbar gefährliche Situation durch elektrischen Strom hin. Wird ein so gekennzeichneter Hinweis nicht beachtet, sind schwere oder tödliche Verletzungen die Folge.
2
Tipps und Empfehlungen
Dieses Symbol hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten und
störungsfreien Betrieb hervor.
Schritt-für-Schritt-Handlungsanweisungen
Ergebnisse von Handlungsschritten
n
Auflistungen ohne festgelegte Reihenfolge
Das Folgende gilt nur für die angegebene
Option
1.3Urheberschutz
Die Inhalte dieser Anleitung sind urheberrechtlich geschützt. Ihre
Verwendung ist im Rahmen der Nutzung des Geräts zulässig.
Eine darüber hinausgehende Verwendung ist ohne schriftliche Genehmigung des Herstellers nicht gestattet.
1.4Gewährleistungsbestimmungen
Die Gewährleistungsbestimmungen sind in den Allgemeinen Geschäftsbedingungen des Herstellers enthalten.
1.5Kundenservice
Für technische Auskünfte steht Ihnen unser Kundenservice zur
Verfügung:
Adresse
PHDinEurope GmbH
Zum Carl-Alexander-Park 6
52499 Baesweiler
Telefon
+49 (0) 2401 619 77 0
Telefax
+49 (0) 2401 619 77 99
[email protected]
Internetwww.phdinc.com
Zudem sind wir stets an Informationen und Erfahrungen interessiert, die sich aus der Anwendung ergeben und welche für die Verbesserung unserer Produkte wertvoll sein können.
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IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
2Sicherheit
Pneumatik
Dieser Abschnitt gibt einen Überblick über alle wichtigen Sicherheitsaspekte für den Schutz von Personen sowie für den sicheren
und störungsfreien Betrieb. Weitere aufgabenbezogene Sicherheitshinweise sind in den Abschnitten zu den einzelnen Lebensphasen enthalten.
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Greifer GRR dient ausschließlich zum Greifen, Festhalten und
Bewegen von definierten Werkstücken und ist zum Einbau in ein
Industrierobotersystem bestimmt.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Einhaltung aller Angaben in dieser Anleitung.
Jede über die bestimmungsgemäße Verwendung hinausgehende
oder andersartige Benutzung gilt als Fehlgebrauch.
Verletzungsgefahr durch Bewegungen aufgrund
gespeicherter pneumatischer Energie!
Das Gerät ist an die betreiberseitige pneumatische Anlage angeschlossen. Pneumatisch angetriebene Bauteile können sich aufgrund gespeicherter Restenergie
unerwartet bewegen und schwerste Verletzungen
verursachen.
- Arbeiten an der pneumatischen Anlage nur durch
Pneumatikfachkräfte ausführen lassen.
- Vor Beginn der Arbeiten am Gerät die pneumatische
Anlage vollständig drucklos machen. Druckspeicher
vollständig entspannen.
Herabfallende Materialien
WARNUNG!
Gefahr bei Fehlgebrauch!
Fehlgebrauch des Greifer GRR kann zu gefährlichen
Situationen führen.
-Niemals in
betreiben.
WARNUNG!
explosionsgefährdeten
Bereichen
- Niemals außerhalb der im Kapitel “Technische Daten” genannten Spezifikationen betreiben.
- Niemals außerhalb des zulässigen Temperaturbereichs betreiben.
- Niemals außerhalb des zulässigen Druckbereichs
betreiben.
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch herabfallende Werkstücke!
Im Betrieb kann das Werkstück unkontrolliert herabfallen oder herausgeschleudert werden und schwere
Verletzungen verursachen.
-Im Normalbetrieb die Gefahrenbereiche nicht
betreten.
- Beim Betreten des Gefahrenbereiches (z. B. im
Einrichtbetrieb) Schutzhelm, Sicherheitsschuhe
und Arbeitsschutzkleidung tragen.
- Niemals die Leistungsgrenzen überschreiten.
- Nur mit auf die Werkstücke abgestimmten Backen
betreiben.
2.2 Grundsätzliche Gefahren
Im folgenden Abschnitt sind Restrisiken benannt, die vom Gerät
auch bei bestimmungsgemäßer Verwendung ausgehen können.
Um die Risiken von Personen- und Sachschäden zu reduzieren
und gefährliche Situationen zu vermeiden, die hier aufgeführten
Sicherheitshinweise und die Sicherheitshinweise in den weiteren
Abschnitten dieser Anleitung beachten.
Roboterbewegungen
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch Roboterbewegungen!
Das Gerät kann an einen Industrieroboter angebaut
sein. Kollisionen der bewegten Teile des Industrieroboters mit Personen oder Gegenständen können zu Verletzungen bis zum Tod und großen Sachschäden
führen.
- Alle Sicherheitshinweise des Herstellers des Industrieroboters beachten.
- Während des Betriebs nicht in bewegte Bauteile eingreifen oder an bewegten Bauteilen hantieren.
Elektrischer Strom
- Niemals trennende Schutzeinrichtungen im Betrieb
öffnen.
GEFAHR!
Lebensgefahr durch elektrischen Strom!
Das Gerät kann optional mit 110/120-VAC-Näherungsschaltern ausgestattet sein. Bei Berührung mit spannungsführenden Teilen besteht unmittelbare Lebensgefahr durch Stromschlag. Beschädigung der Isolation
oder einzelner Bauteile kann lebensgefährlich sein.
- Arbeiten an der elektrischen Anlage nur von Elektrofachkräften ausführen lassen.
- Bei Beschädigungen der Isolation Spannungsversorgung sofort abschalten und Reparatur veranlassen.
IP-GRR01C-DE
Federkraft
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch gespannte Druckfeder!
Im Inneren der Greifkraftsicherung Rodlok (Option) befindet sich eine starke, gespannte Druckfeder. Bei der
Demontage kann es durch diese gespeicherte Federkraft zu schweren Verletzungen kommen.
- Die Greifkraftsicherung nicht öffnen und zerlegen.
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3
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Greifer Serie GRR
2.3 Verantwortung des Betreibers
Betreiber
Betreiber ist diejenige Person, die das Gerät zu gewerblichen oder
wirtschaftlichen Zwecken selbst betreibt oder einem Dritten zur
Nutzung/Anwendung überlässt und während des Betriebs die
rechtliche Produktverantwortung für den Schutz des Benutzers,
des Personals oder Dritter trägt.
Für alle Arbeiten sind nur Personen zugelassen, von denen zu erwarten ist, dass sie diese Arbeiten zuverlässig ausführen. Personen, deren Reaktionsfähigkeit beeinflusst ist, z. B. durch Drogen, Alkohol oder Medikamente, sind nicht zugelassen.
In dieser Anleitung werden die im Folgenden aufgeführten Qualifikationen der Personen für die verschiedenen Aufgaben benannt:
Betreiberpflichten
Das Gerät wird im gewerblichen Bereich eingesetzt. Der Betreiber
des Geräts unterliegt daher den gesetzlichen Pflichten zur
Arbeitssicherheit.
Elektrofachkraft
Die Elektrofachkraft ist aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung,
Kenntnisse und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen
Normen und Bestimmungen in der Lage, Arbeiten an elektrischen
Anlagen auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen und zu vermeiden.
Neben den Sicherheitshinweisen in dieser Anleitung müssen die
für den Einsatzbereich des Geräts gültigen Sicherheits-, Unfallverhütungs- und Umweltschutzvorschriften eingehalten werden.
Die Elektrofachkraft ist speziell für das Arbeitsumfeld, in dem sie
tätig ist, ausgebildet und kennt die relevanten Normen und
Bestimmungen.
Dabei gilt insbesondere Folgendes:
n Der Betreiber muss sich über die geltenden Arbeitsschutzbestimmungen informieren und in einer Gefährdungsbeurteilung
zusätzlich Gefahren ermitteln, die sich durch die speziellen Arbeitsbedingungen am Einsatzort des Geräts ergeben. Diese
muss er in Form von Betriebsanweisungen für den Betrieb des
Geräts umsetzen.
n Der Betreiber muss während der gesamten Einsatzzeit des Geräts prüfen, ob die von ihm erstellten Betriebsanweisungen
dem aktuellen Stand der Regelwerke entsprechen, und diese,
falls erforderlich, anpassen.
n Der Betreiber muss die Zuständigkeiten für Installation, Bedienung, Störungsbeseitigung, Wartung und Reinigung eindeutig
regeln und festlegen.
n Der Betreiber muss dafür sorgen, dass alle Personen, die mit
dem Gerät umgehen, diese Anleitung gelesen und verstanden
haben. Darüber hinaus muss er das Personal in regelmäßigen
Abständen schulen und über die Gefahren informieren.
n Der Betreiber muss dem Personal die erforderliche Schutzausrüstung bereitstellen und das Tragen der erforderlichen Schutzausrüstung verbindlich anweisen.
Weiterhin ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass das Gerät
stets in technisch einwandfreiem Zustand ist. Daher gilt
Folgendes:
n Der Betreiber muss dafür sorgen, dass die in dieser Anleitung
beschriebenen Wartungsintervalle eingehalten werden.
n Der Betreiber muss alle Sicherheitseinrichtungen regelmäßig
auf Funktionsfähigkeit und Vollständigkeit überprüfen lassen.
2.4Personalanforderungen
2.4.1 Qualifikationen
Die verschiedenen in dieser Anleitung beschriebenen Aufgaben
stellen unterschiedliche Anforderungen an die Qualifikation der
Personen, die mit diesen Aufgaben betraut sind.
Fachkraft
Die Fachkraft ist aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse
und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Normen und
Bestimmungen in der Lage, die ihr übertragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen und Gefährdungen zu vermeiden.
Dazu gehören besonders Kenntnisse und Erfahrungen bei Arbeiten an pneumatischen Anlagen und angemessene Schulungen
und Unterweisungen für Arbeiten am Industrieroboter, um mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen und zu vermeiden.
2.4.2Unbefugte
WARNUNG!
Lebensgefahr für Unbefugte durch Gefahren im
Gefahren- und Arbeitsbereich!
Unbefugte Personen, die hier beschriebenen Anforderungen nicht erfüllen, kennen die Gefahren im Arbeitsbereich nicht. Daher besteht für Unbefugte die Gefahr
schwerer Verletzungen bis hin zum Tod.
- Unbefugte Personen vom Gefahren- und Arbeitsbereich fernhalten.
- Im Zweifel Personen ansprechen und sie aus dem
Gefahren- und Arbeitsbereich weisen.
- Die Arbeiten unterbrechen, solange sich Unbefugte
im Gefahren- und Arbeitsbereich aufhalten.
2.4.3Unterweisung
Der Betreiber muss das Personal regelmäßig unterweisen. Zur
besseren Nachverfolgung muss ein Unterweisungsprotokoll mit
folgenden Mindestinhalten erstellt werden:
n Datum der Unterweisung
n Name des Unterwiesenen
n Inhalte der Unterweisung
WARNUNG!
n Name des Unterweisenden
Gefahr bei unzureichender Qualifikation von
Personen!
n Unterschriften des Unterwiesenen und des Unterweisenden
Unzureichend qualifizierte Personen können die Risiken beim Umgang mit dem Gerät nicht einschätzen
und setzen sich und andere der Gefahr schwerer oder
tödlicher Verletzungen aus.
- Alle Arbeiten nur von dafür qualifizierten Personen
durchführen lassen.
- Unzureichend qualifizierte Personen aus dem Arbeitsbereich fernhalten.
4
2.5 Persönliche Schutzausrüstung
Persönliche Schutzausrüstung dient dazu, Personen vor Beeinträchtigungen der Sicherheit und Gesundheit bei der Arbeit zu
schützen.
Das Personal muss während der verschiedenen Arbeiten an und
mit dem Gerät persönliche Schutzausrüstung tragen, auf die in
den einzelnen Abschnitten dieser Anleitung gesondert hingewiesen wird.
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IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Beschreibung der persönlichen Schutzausrüstung
Im Folgenden wird die persönliche Schutzausrüstung erläutert:
Schutzbrille
Die Schutzbrille dient zum Schutz der Augen bei Arbeiten an der pneumatischen Anlage.
Schutzhandschuhe
Schutzhandschuhe dienen zum Schutz der Hände
vor Reibung, Abschürfungen, Einstichen oder tieferen Verletzungen sowie vor Berührung mit heißen
Oberflächen.
Sicherheitsschuhe
Sicherheitsschuhe schützen die Füße vor Quetschungen, herabfallenden Teilen und Ausgleiten auf
rutschigem Untergrund.
2.6Sicherheitseinrichtungen
Integration in ein Not-Aus-Konzept erforderlich Das Gerät ist für den Einsatz innerhalb einer Anlage bestimmt. Es
besitzt keine eigene Steuerung und keine autonome
Not-Aus-Funktion.
Bevor das Gerät in Betrieb genommen wird, Not-Aus-Einrichtungen installieren und in die Sicherheitskette der Anlagensteuerung einbinden.
Die Not-Aus-Einrichtungen so anschließen, dass bei einer Unterbrechung der Energieversorgung oder der Aktivierung der Energieversorgung nach einer Unterbrechung gefährliche Situationen
für Personen und Sachwerte ausgeschlossen sind.
Die Not-Aus-Einrichtungen müssen stets frei erreichbar sein.
Trennende Schutzeinrichtung erforderlich
Der Arbeitsbereich des Industrieroboters, an dem das Gerät angeschlossen ist, muss mit trennenden Schutzeinrichtungen (z. B.
Schutzzaun) gesichert sein.
WARNUNG!
Lebensgefahr durch nicht
Sicherheitseinrichtungen!
funktionierende
Bei nicht funktionierenden oder außer Kraft gesetzten
Sicherheitseinrichtungen besteht die Gefahr schwerster Verletzungen bis hin zum Tod.
- Vor Arbeitsbeginn prüfen, ob alle Sicherheitseinrichtungen funktionstüchtig und richtig installiert sind.
2.7 Verhalten im Gefahrenfall
Im Gefahrenfall die Vorgaben des Herstellers der Gesamtmaschine und die Betriebsanweisungen des Betreibers einhalten.
2.8Umweltschutz
HINWEIS!
- Sicherheitseinrichtungen niemals außer Kraft setzen oder überbrücken.
Gefahr für die Umwelt durch falsche Handhabung
von umweltgefährdenden Stoffen!
-Sicherstellen, dass alle Sicherheitseinrichtungen
stets zugänglich sind.
Bei falschem Umgang mit umweltgefährdenden
Stoffen, insbesondere bei falscher Entsorgung, können erhebliche Schäden für die Umwelt entstehen.
- Die unten genannten Hinweise zum Umgang mit
umweltgefährdenden Stoffen und deren Entsorgung
stets beachten.
Beschreibung der installierten Sicherheitseinrichtungen
Rodlok (Option)
-Wenn umweltgefährdende Stoffe versehentlich in
die Umwelt gelangen, sofort geeignete Maßnahmen
ergreifen. Im Zweifel die zuständige Kommunalbehörde über den Schaden informieren und geeignete
zu ergreifende Maßnahmen erfragen.
Bei Druckabfall klemmt die Greifkraftsicherung Rodlok (Option)
mechanisch eine externe Führungswelle und verhindert das Öffnen und Schließen der Backen. Dadurch kann ein eingespanntes
Werkstück nicht herunterfallen oder weggeschleudert werden.
Wenn die beiden Backen nicht synchron bewegt werden, werden
zwei Greifkraftsicherungen Rodlok (Option) benötigt.
Folgende umweltgefährdende Stoffe werden verwendet:
Schmierstoffe
Schmierstoffe wie Fette und Öle enthalten giftige Substanzen. Sie
dürfen nicht in die Umwelt gelangen. Die Entsorgung muss durch
einen Entsorgungsfachbetrieb erfolgen.
Reinigungsbenzin
Reinigungsbenzin ist eine umweltschädigende Substanz. Reinigungsbenzin darf nicht in die Umwelt gelangen. Die Entsorgung
muss durch einen Entsorgungsfachbetrieb erfolgen.
Abb. 1: Greifkraftsicherung Rodlok (Option)
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5
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
3
Technische Daten
3.1Maße
A auf*
A zu*
4 x J7 Stiftlochbohrungen
12H7
J9
CL
8 x J6
Gewindeeinsätze
J5
CL
2 x B7 SupportFührungswelle
J4
J3
1 x B6
Primärwelle
2 x Fertigungsbohrungen
B3
CL
Gewindebohrungen
für die Signalgeber
(Maße siehe Zubehör)
5
P5
P4
B8
J8
P1
Anschluß
-zuJ2
P1
Anschluß
-auf-
P3
B4
Backen-Profil
6
2 x J1
B5
Gewindebohrungen für optionale -H47
Greifkraftsicherung (Maße siehe Zubehör)
2 x P1 Anschluß
(mit Stopfen verschlossen)**
B1
K2
K3
K4
K5
K6
3
P6
P7
CL 2 K1 B2
4
P8
4 x P2 Anschluß
(mit Stopfen
verschlossen)**
für optionalen Einsatz des
Wegmeß-Systems –SPP99
1
16 x K7 Gewindeeinsätze
10 x Fertigungsbohrungen
4 x K8 Stiftlochbohrung 8H7
Anmerkungen:
1. angegebene Mittellinie stellt Zentrumsachse dar.
2. eingekreiste Zahlen stellen Seiten dar
3. A auf* nennt das kleinste „auf“-Maß
A zu* nennt das größte „zu“-Maß
4. **mit Stopfen versehene Anschlüsse können
auch für entsprechende Betätigung verwendet werden.
Abb. 2: Maßblatt
6
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IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Maß
Backenhub
A zu*
A auf*
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J7
J8
J9
K1
K2
K3
K4
K5
K6
K7
K8
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
GRRx2-6-63 X 150
mm
75,0
120,0
270,0
439,8
88,9
90,0
25,4
25,1
25,4
19,1
158,8
105,1
88,9
60,0
66,0
33,0
M12 x 1,75 x 25,0 tief
12,0 x 15,9 tief
161,9
47,0
45,0
320,0
209,8
159,0
108,2
60,0
M8 x 1,25 x 19 tief
8,0 x 19,0 tief
G 1/4
G 1/8
9,5
114,3
82,6
8,7
10,5
15,0
GRRx2-6-63 X 200
mm
100,0
139,8
339,8
539,8
88,9
90,0
25,4
25,1
25,4
19,1
158,8
130,0
88,9
60,0
90,0
45,0
M12 x 1,75 x 25,0 tief
12,0 x 15,9 tief
161,9
56,9
45,0
380,0
209,8
159,0
108,2
60,0
M8 x 1,25 x 19 tief
8,0 x 19,0 tief
G 1/4
G 1/8
9,5
114,3
82,6
8,7
10,5
15,0
Maßdiagramm fortgesetzt auf der folgenden Seite.
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Greifer Serie GRR
Maß
Backenhub
A zu*
A auf*
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J7
J8
J9
K1
K2
K3
K4
K5
K6
K7
K8
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
8
GRRx2-6-63 X 250
mm
125,0
139,8
389,8
660,8
88,9
90,0
25,4
25,1
25,4
19,1
158,8
165,6
88,9
60,0
90,0
45,0
M12 x 1,75 x 25,0 tief
12,0 x 15,9 tief
161,9
56,9
45,0
380,0
209,8
159,0
108,2
60,0
M8 x 1,25 x 19 tief
8,0 x 19,0 tief
G 1/4
G 1/8
9,5
114,3
82,6
8,7
10,5
15,0
GRRx2-6-63 X 350
mm
175,0
330,0
680,0
860,8
88,9
90,0
25,4
25,1
25,4
19,1
158,8
215,6
88,9
60,0
90,0
45,0
M12 x 1,75 x 25,0 tief
12,0 x 15,9 tief
161,9
152,0
45,0
590,0
209,8
159,0
108,2
60,0
M8 x 1,25 x 19 tief
8,0 x 19,0 tief
G 1/4
G 1/8
9,5
114,3
82,6
8,7
10,5
15,0
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
3.2 Allgemeine Angaben
Spezifikation
Betätigung
Betriebsdruckbereich
Betriebstemperaturbereich
Lebensdauer
Wiederholgenauigkeit
Taktzeiten
Schmierung
Service
Serie GRR
pneumatisch, Druckluft trocken oder geölt
2 bis 8 bar
-28C bis +82C
höhere Temperaturbereiche auf Anfrage
mind. 5 Mio. Takte mit Standarddichtungen
+/- 0,05 mm
siehe Tabelle unten
lebensdauergeschmiert
vor Ort reparierbar
3.3 Leistungswerte und Gewichte
Greifkraftfaktor GF
Greifkraft variiert je nach Fingerlänge
Backenhub
mm
2 x 75
2 x 100
2 x 125
2 x 175
Modell-Nr.
GRRx2-6-63 x 150
GRRx2-6-63 x 200
GRRx2-6-63 x 250
GRRx2-6-63 x 350
Gewicht
kg
12,7
15,0
17,8
22,2
Öffnungs- oder
Schließzeiten Luftverbrauch
pro Hub
6 bar
cm3
Sek.
0,28
472
0,36
629
0,42
787
0,57
1098
außengreifend
innengreifend
522
469
3.4 Maximal zulässige Kräfte und Momente
Modell-Nr.
GRRx2-6-63 x 150
GRRx2-6-63 x 200
GRRx2-6-63 x 250
GRRx2-6-63 x 350
Fa
N
15570
15570
15570
15570
Mx
Nm
880
990
990
990
My
Nm
715
825
825
825
Mz
Nm
715
825
825
825
Fa: Gesamtwert für beide Backen
Mx: Wert pro Backe, gemessen ab Backenoberfläche
My: Wert pro Backe, gemessen an der zentrischen Backenmitte
Mz: Wert pro Backe, gemessen ab Backenoberfläche
My
Bei der Berechnung von Fa sind Fingergewicht, Werkstückgewicht, Beschleunigung und externe Kräfte zu berücksichtigen.
Fa
Bei der Berechnung von Mx, My und Mz sind Greifkraft, Werkstückgewicht, Beschleunigung und externe Kräfte zu berücksichtigen.
Mx
Mz
Anmerkung: Bei den angegebenen Kraft und Momentenwerten
wird davon ausgegangen das alle Montagebohrungen verwendet
werden.
Abb. 3: Maximal zulässige Kräfte und Momente
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9
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
3.5 Multiplikationsfaktor Fingerlänge
Multiplikationsfaktor
1,00
0,95
0,90
0,85
350 mm
250 mm
0,80
200 mm
0,75
150 mm
0,70
0
50
100
150
200
250
300
Fingerlänge / mm
350
400
450
500
Abb. 4: Multiplikationsfaktor
Der Greifpunkt muss so nahe wie möglich an der Backenoberfläche liegen. Je weiter dieser Greifpunkt von der Backenoberfläche
entfernt ist, umso mehr erhöht sich die innere Reibung und die zur
Verfügung stehende Greifkraft nimmt ab.
Die maximalen Lasten, die die Greiferwerkzeuge aufnehmen können, hängen von folgenden Faktoren ab:
n Größe des Werkstücks
n Form des Werkstücks
n Oberfläche des Werkstücks
nBewegungsgeschwindigkeit
nArbeitsdruck
n Form der Greiferfinger
Formschlüssige Fingerkonturen einsetzen.
3.6Greifkraft
Backenoberfläche
Fingerlänge
F/2
F/2
Werkstück
F = Gesamtgreifkraft
Abb. 5: Greifkraft
Die Gesamtgreifkraft ist abhängig von Fingerlänge und Wert des
anliegenden Luftdrucks. Die Greifkraft pro Backe ist die halbe
Gesamtgreifkraft.
10
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IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4003
Gesamtgreifkraft / N
3559
7 bar
3114
6 bar
2669
zu
auf
2224
4 bar
1779
1334
0
Abb. 6: 150 mm Gesamthub
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
4003
Gesamtgreifkraft / N
3559
7 bar
3114
6 bar
2669
zu
auf
2224
4 bar
1779
1334
0
Abb. 7: 200 mm Gesamthub
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
4003
Gesamtgreifkraft / N
3559
7 bar
3114
6 bar
2669
zu
auf
2224
4 bar
1779
1334
0
Abb. 8: 250 mm Gesamthub
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
4003
Gesamtgreifkraft / N
3559
7 bar
6 bar
3114
2669
zu
auf
2224
4 bar
1779
1334
Abb. 9: 300 mm Gesamthub
IP-GRR01C-DE
0
50
100
150
200
250
300
350
400
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450
500
11
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Beispiel Greifkraftberechnung
3.8Typenschild
Gesamtgreifkraft [N] = (Druck/[bar] x Gf) x Multiplikationsfaktor
Fingerlänge
Das Typenschild befindet sich an einer der Stirnflächen und beinhaltet folgende Angaben:
Greifer - GRR Größe 63 x 200 mm Hub
nHersteller
nArtikelnummer
Technische Details - Betriebsdruck: 6 bar
nSeriennummer
Fingerlänge: 250 mm
n Poduktionsdatum (Monat/Jahr)
1. Greifkraftfaktor GF bestimmen aus der Tabelle “Leistungsdaten
und Gewichte”.
Greifkraftfaktor Gf = 522
2.Fingerlänge Multiplikationsfaktor bestimmen aus Kapitel 3.5
„Multiplikationsfaktor Fingerlänge“.
Multiplikationsfaktor = 0,84
3. Gesamtgreifkraft bestimmen.
Gesamtgreifkraft (GRR12-6-63x200) = 522 x 6 bar x 0,84 =
2630 N
3.7Wegmesssystem
Allgemeine Angaben
Wert Einheit
Auflösung des integrierten Sensors mit Eingangsauflösung von mindestens 15 bit
0,025
mm
Wiederholgenauigkeit bezogen auf die Ausgangsposition
± 0,05
mm
-28 bis +82
°C
Temperaturbereich
SchutzklasseIP67
Elektrische Angaben
Wert Einheit
Betriebsspannung, verpolgeschützt
15bis 30
VDC
Ausgangssignal
0 bis 10
VDC
Nennausgangskonstante, bezogen auf die Gesamtbackenbewegung
Nennausgangsspanne
26,1 ± 0,04 mV/mm
< 10
Linearabweichung
mV
± 0,3 %
Steckerbelegung
Pin 1 +VDC
Pin 2 Ausgangssignal
Pin 3 Erde
Abb. 10: Steckerbelegung
12
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IP-GRR01C-DE
Optionen Hubbegrenzung
(nur bei Bedarf aufführen)
GRR12
ANxxx - Hubbegrenzung, beidseitig,
Backen auf
ATxxx - Hubbegrenzung, beidseitig,
Backen zu
GRR02 und GRR22
APxxx - Hubbegrenzung Backe A, auf
AQxxx - Hubbegrenzung Backe B, auf
ARxxx - Hubbegrenzung Backe A, zu
AUxxx - Hubbegrenzung Backe B, zu
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Backe B
Produkttyp
G - Greifer
Serie
Parallelgreifer,
Langhub,
Schwerlast
Backe A
Greiferbacken
Typ 2
Kolbendurchmesser
Backenstellung: zu
Backenstellung: auf
Gesamt-Backenhub
150 = 2 x 75 mm
200 = 2 x 100 mm
250 = 2 x 125 mm
350 = 2 x 175 mm
Anmerkungen:
1. Standardausführung ist
vorbereitet für den Rodlok
2. Standardausführung ist
vorbereitet für SPP99.
3. Verfügbar nur für GRR12.
-STT99 Option muß mit
neuem Greifer bestellt
werden. Es sind Ersatzsensorkits verfügbar.
G R R 1 2 - 6 - 63 x 200 - Z1 - H47
Baureihe
R - Standard
Synchronisation
0 - asynchron
1 - synchronisiert
2 - asynchron, unabhängig
angesteuerte Greiferbacken
Optionen
(nur bei Bedarf aufführen)
L9
- NPT-Luftanschlußgewinde
H47 - Rodlok (siehe Anmerkung 1)
V1
- Dichtungen aus Fluorelastomer,
außer Rodlok
Z1
- alle metallische Außenteile
hartverchromt, außer Rodlok.
SPP99 - analoges Wegmeß-System
nur für GRR12 erhältlich
(siehe Anmerkung 2)
STT99 - gekoppeltes Wegmesssystem
nur für GRR12 erhältlich
(siehe Anmerkung 3)
4
Konstruktionsnummer
6 - metrisch
bei Bestellung angeben:
Produkttyp, Baureihe, Serie, Synchronisation, Greiferbacken,
Konstruktionsnummer, Größe, Gesamt-Backenhub und Optionen
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.1Typenschlüssel
Aufbau und Funktion
Abb. 11: Typenschlüssel
13
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Die Standardausführung ist vorbereitet für den Anbau
der Greifkraftsicherung Rodlok.
Die Standardausführung ist vorbereitet für den Einbau
des Wegmesssystems SPP99.
Informationen zu Sonderlösungen beim Hersteller
oder einem autorisierten Fachhändler erfragen. Kontaktdaten siehe Seite 2.
4.2Übersicht
Abb. 14: Antrieb
1 Kugelgelagerte Ritzelwelle
2 Zahnstangenschutz Edelstahlrohr
3 TC-Fluorpolymer-Lager
4 Zahnstange
5 Ritzel
Abb. 12: Übersicht
4.3Kurzbeschreibung
1 Backen A
Das Gerät dient der Handhabung unterschiedlichster Werkstücke
und ist zum Einbau in ein Industierobotersystem vorgesehen. Die
Werkstücke werden dem Gerät zugeführt und von zwei Backen
gegriffen und festgehalten. Dadurch sind Handhabungen wie Bewegen, Fixieren, Messen, Sortieren, Zentrieren oder Registrieren
möglich.
2 Führungswelle
3 Backen B
4 Druckluftanschlüsse (mit Blindstopfen)
5 Grundplatte
Die Backen werden pneumatisch bewegt. Mit Hilfe von unterschiedlichen Druckluftanschlüssen können die Backen geöffnet
und geschlossen werden.
6 Führungswelle
7 Führungswelle
8 Druckluftanschlüsse
Zur Anpassung an die unterschiedlichen Arten von Werkstücken
werden angepasste Greiferwerkzeuge auf die Backen geschraubt.
Abb. 13: Übersicht
1 Abstreifergeschützte Gleitlager
2 TC-Fluorpolymer-Gleitlager
3 PU-Lippendichtung
4 Verdrehsichere Endplatte
5 Hartbeschichtete Dual-Kolbenstange
14
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.4 Optionen und Zubehör
Asynchrone und unabhängige Bewegung
4.4.1Betriebsmöglichkeiten
Typenbezeichnung
Synchrone Bewegungen
Typenbezeichnung
GRR12
Die beiden Backen werden synchronisiert, um ein zentrisches
Greifen zu gewährleisten. Die Backen können durch Anschlüsse
an einer Seite aktiviert werden.
GRR22
Diese Ausführung ermöglicht das unabhängige Ansteuern der Backen über separate Anschlüsse. Die Backen können somit auch
mit verschiedenen Drücken und Geschwindigkeiten gefahren werden. So können die Werkstücke erst zentriert und dann gegriffen
werden.
zu Backe B
zu
zu Backe A
Backe B
Backe A
auf
Backe A
auf
Backe B
auf
Werkstück
Werkstück
Werkstück
externe Aufnahme
Abb. 17: Unabhängig
Abb. 15: Synchron
4.4.2Korrosionresistenz
Typenbezeichnung
Asynchrone Bewegungen
Typenbezeichnung
GRR02
Die Backen sind nicht synchronisiert und werden zusammen von
einem Druckuftanschluss aus aktiviert. Damit können außermittig
liegende Teile gegriffen werden.
zu
Z1
Alle metallischen Außenteile sind korrosionsbeständig beschichtet.
Die Greifkraftsicherung Rodlok kann nicht komplett
korrosionsgeschützt geliefert werden.
4.4.3Fluorelastomer-Dichtungen
Typenbezeichnung
V1
Für entsprechende Medien und Temperaturen werden mit dieser
Option Fluorelastomer-Dichtungen und PTFE-Abstreifer an den
Führungsstangen eingesetzt.
auf
Werkstück
Die Greifkraftsicherung Rodlok enthält keine V1
Komponenten.
Informationen zur Feuchtigkeitsverträglichkeit und zu
Hochtemperatureinsätzen beim Hersteller oder einem
autorisierten Fachhändler. Kontaktdaten siehe Seite 2.
Werkstück außermittig
Abb. 16: Asynchron
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15
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.4.4 Druckluftanschlüsse NPT
Typenbezeichnung
Für GRR02, GRR12 und GRR22.
L9
Anschlüsse sind in Zollmaßen ausgeführt.
ANxxx
Hubbegrenzung “Öffnen”-Bewegung
ATxxx
Hubbegrenzung “Schließen”-Bewegung
Für die synchronisierte Version GRR12 werden für Greifer “Öffnen” und “Schließen” für beiden Backen identische Hubbegrenzungen verwendet. Die Optionen ANxxx und ATxxx können verwendet werden.
4.4.5Hubbegrenzungen
Für die synchronisierte Ausführung (GRR12-) sind identische Anschlagpositionen für beide Hubbegrenzungen
notwendig.
Für die nichtsynchronisierten Ausführungen (GRR02-/
GRR22-) sind identische Anschlagpositionen für beide
Hubbegrenzungen nicht notwendig.
Backe B
Backe A
Abb. 18: Hubbegrenzungen
AUxxx
AQxxx
Korrosionsgeschützte Rohrstücke werden als Hubbegrenzung für
die “Öffnen”-Bewegung und die “Schließen”-Bewegung eingesetzt.
ARxxx
APxxx
Abb. 20: Hubbegrenzungen
Für GRR02 und GRR22.
Backe B
Backe A
APxxx
Hubbegrenzung “Öffnen”-Bewegung
Backen A
ARxxx
Hubbegrenzung “Schließen”-Bewegung
Backen A
AQxxx
Hubbegrenzung “Öffnen”-Bewegung
Backen B
AUxxx
Hubbegrenzung “Schließen”-Bewegung
Backen B
ATxxx
ANxxx
37,6 mm
25,1 mm
Abb. 19: Hubbegrenzungen
Für die asynchronen Versionen GRR02 und GRR22 können bis zu
vier individuelle Hubbegrenzungen eingesetzt werden. Optionen
APxxx, AQxxx, ARxxx und AUxxx verwenden. Wenn bei beiden
Backen die Hubbegrenzungen identisch sind, Optionen ANxxx
und ATxxx verwenden.
Beispiel
Siehe Abb. 19. Eine Hubbegrenzung mit einer Länge von 25,0 mm
wird bezeichnet als AT250.
Die optionalen xxx-Werte werden in 0,1-mm-Schritten
angegeben. Der Wert muss drei Stellen beinhalten
und kann zwischen AT030 (= 3,0 mm) und AT999
(= 99,9 mm) liegen.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.4.6 Justierbare Hubeinstellung
Mit Hilfe von geteilten Anschlagwinkeln können Backenhübe in
alle Richtungen beliebig limitiert werden.
Für die synchronisierte Version GRR12 sind beidseitige
Hubeinstellungen notwendig, die in den Begrenzungsmaßen identisch sind.
1
4
2 SA3 B2
3
6mm HEX SIZE
5
Für die asynchronen Versionen GRR02 und GRR22
sind keine identischen Begrenzungsmaße notwendig.
SA2
6
SA1
Abb. 23: Justierbare Hubeinstellung
Maß
B2
SA1
SA2
SA3
SA4
SA4
GRRx2-6-63
mm
88,9
16,0
44,2
73,7
0,9
Abb. 21: Einstellvarianten
Einstellvariante für GRR02, GRR12 und GRR22.
Der Hub ist im geöffneten Zustand limitiert.
Der Hub ist im geschlossenen Zustand limitiert.
Der Hub ist im geöffneten wie im geschlossenen Zustand limitiert.
Abb. 24: Justierbare Hubeinstellung
Der Bausatz enthält zwei Anschlagwinkelpaare und vier
Befestigungsschrauben.
TeilenummerBeschreibung
74211-01Standard
74211-02korrosionsbeständig
Abb. 22: Einstellvarianten
Einstellvariante für GRR22.
Eine Backe ist im Hub begrenzt, die andere Backe hat einen begrenzten Hub beim Öffnen.
Eine Backe ist im Hub begrenzt, die andere Backe hat einen begrenzten Hub beim Schließen.
Eine Backe ist im Hub begrenzt, die andere Backe hat einen begrenzten Hub beim Öffnen und Schließen.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.4.7Wegmesssystem
Optionsbezeichnung
4.4.7.1 Wegmesssensor
SPP99
und
STT99
1
Abb. 27: Wegmesssensor
Die Greifer der Serie GRR12 sind werksseitig für das Wegmesssystem SPP99 vorbereitet. Mit Hilfe des Bausatzes kann das Wegmessssystem nachgerüstet werden.
Der Bausatz enthält einen Wegmesssensor, zwei Schrauben und
eine 3-polige M8-Kupplung. Das Wegmesssystem STT99 Ersatzkits sind nur für bereits mit der Option bestellte Greifer GRR12
bestimmt.
Teilenummer für SPP99 Option
Beschreibung
74209-31Standard
74209-32korrosionsbeständig
Teilenummer für STT99 Option Abb. 25: Wegmesssystem
Mit dem integrierten Wegmesssystem (Abb. 25/1) wird die Position
der Backen kontinuierlich mit einer Auflösung von 0,025 mm bei 15
bit Eingangsauflösung abgefragt. Die Anbindung an einen analogen Eingang der Steuerung oder ein Schaltpunktmodul erfolgt mittels eines Verlängerungskabels mit 3-poligem M8-Stecker. Die
Ausgangsspannung beträgt 0 V bis 10 V.
Beschreibung
84404-11Standard
84404-12korrosionsbeständig
4.4.7.2 Schaltpunktmodul
Verlängerungskabel
(Option)
Das Wegmesssystem SPP99 ist nur für Greifer der
Serie GRR12 erhältlich und kann bei Bedarf nachgerüstet werden.
Das Wegmesssystem STT99 ist nur für Greifer der Serie GRR12 erhältlich und muß mit einem neuem Greifer bestellt werden.
Dieses System ist nicht nachrüstbar.
M8 X 1
Gewinde
Wegmesssystem
Stecker
5
SP3
SP2
Schaltpunktmodul
SP1
2 J8
4
6
Abb. 26: Wegmesssystem
Wert
Maß
J8
SP1
SP2
SP3
GRRx2-6-63
mm
161,9
19,0
36,5
254
Abb. 28: Schaltpunktmodul
Das Schaltpunktmodul wandelt die analogen Ausgangssignale
des Wegmesssensors in digitale Signale um. Mit diesem Modul
können vier verschiedene Positionen, verteilt über die gesamte
Hublänge, eingestellt werden.
TeilenummerBeschreibung
Weitere Angaben zum Messsystem Kapitel 3 „Technische Daten“.
18
9800-01-0300
4,5-24 VDC NPN
9800-01-0400
4,5-24 VDC PNP
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.4.7.3 Verlängerungskabel
34,8
Verbinder schwarz
19,3
Kabel schwarz
Farbe 2/4
schwarz
10,2
L
Farbe 1
braun
Farbe 3
blau
Teilenummer
63549-02
63549-05
Länge
L
2m
5m
Abb. 29: Verlängerungskabel
4.4.8Näherungsschalter
Abb. 30: Näherungsschalter
Mit Hilfe von induktiven Näherungsschaltern kann die Position der
Backen abgefragt werden. Es können mehrere Schalter an einer
Seite angebracht werden. Schalter, Geber und Halterung sind separat zu bestellen.
Die Geber- und Halterungssätze sind nicht kompatibel
mit den GRR der Serie 1 bzw. 5
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19
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
SW1
B3
SW6
5
SW5
Backe B
Backe A
6
SW7
SW8
Befestigung von Geber und Halterung
mit 4 mm Innensechskant
Geber und Halterungen können an beiden
Backen-Seiten angebracht werden
3
4
2
1
mit
SW4
8 mm Schalter dargestellt.
SW3
Abb. 31: Näherungsschalter
SW2
mit 12 mm
Schalter
dargestellt.
Maß
B3
SW1
SW2
SW3
SW4
SW5
SW6
SW7
SW8
GRRx2-6-63
mm
90,0
23,4
10,4
28,6
21,6
48,8
78,2
22,9
30,8
Ø8 mm induktiver Näherungsschalter mit Gewinde
Teilenummer
51422-005-02
51422-006-02
Beschreibung
NPN, 2m Kabel
PNP, 2m Kabel
Ø12 mm induktiver Näherungsschalter mit Gewinde
Teilenummer
15561-001
15561-002
Beschreibung
NPN, 3m Kabel
PNP, 3m Kabel
Gebersatz
Standard
korrosionsbeständig
74994-31
74994-32
der Bausatz enthält 1 Geber und 2 Schrauben
Schalterhalterung
korrosionsbest.
korrosionsbest.
8 mm Schalter 8 mm Schalter 12 mm Schalter 12 mm Schalter
74992-32
74993-32
74992-31
74993-31
der Bausatz enthält 1 Halterung mit T-Nutenstein und Schraube
20
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.4.9 Greifkraftsicherung Rodlok
Optionsbezeichnung
H47
Die Greifkraftsicherung Rodlok (Option) fixiert die Backen, wenn der
Betriebsdruck unter 4,0 bar fällt. Die Wirkung ist von den Umgebungsbedingungen abhängig. Öle und Fette auf der Klemmachse
können die Funktion beeinträchtigen.
Die Greifkraftsicherung Rodlok (Option) darf nicht als Bremsvorrichtung oder dynamische Hubbegrenzung eingesetzt werden.
Wenn die beiden Backen asynchron bewegt werden, werden zwei
Greifkraftsicherungen Rodlok (Option) benötigt.
Der Betriebsdruck
Der Betriebsdruck für die Feststelleinheit (Rodlok) unterscheidet
sich vom Betriebsdruck des Greifers. Die Klemmpatrone des
Rodlok ist für einen Betriebsdruck von 4 bis 10 bar ausgelegt.
Der Betriebsdruck der Greifer der Serie GRR beträgt 2 bis 8 bar.
Abb. 32: Greifkraftsicherung Rodlok (Option)
Abb. 33: Greifkraftsicherung Rodlok (Option)
 Wenn die beiden Backen asynchron bewegt werden, werden zwei
Greifkraftsicherungen Rodlok (Option) benötigt. GRR12 mit Option H47.
GRR02 und GRR22 mit Option H47.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
L4
L9
L16
L3
L2
1
L1
L7
B2 2
4
B1
3
L17
5
Anschluß G1/8
L10
L13
L12
L11
4
L8
Backe A
Backe B
6
L5
Anschluß G1/8 am RODLOK
(muß vor Aktivierung des Greifers unter
Druck gesetzt werden)
-H47 Option bei
GRR02 und GRR22
L6
Abb. 34: Maße Greifkraftsicherung Rodlok (Option)
Maß
B1
B2
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8
L9
L10
L11
L12
L13
L14
L15
L16
L17
22
GRRx2-6-63 X 150
mm
439,8
88,9
48,3
4,2
20,0
125,0
3,6
27,2
30,9
133,5
56,1
41,9
91,9
115,6
158,3
1,79 kg
3,58 kg
100,6
27,1
Modellnummer
GRRx2-6-63 X 250
mm
660,8
88,9
48,3
41,4
20,0
184,9
3,6
27,2
30,9
133,5
56,1
41,9
91,9
115,6
158,3
1,97 kg
3,95 kg
100,6
27,1
GRRx2-6-63 X 200
mm
539,8
88,9
48,3
4,2
20,0
149,9
3,6
27,2
30,9
133,5
56,1
41,9
91,9
115,6
158,3
1,91 kg
3,83 kg
100,6
27,1
2
GRRx2-6-63 X 350
mm
860,8
88,9
48,3
85,6
20,0
235,0
3,6
27,2
30,9
133,5
56,1
41,9
91,9
115,6
158,3
2,11 kg
4,22 kg
100,6
27,1
Klemmwelle
-H47 Option bei
GRR02, GRR22
und GRR22
Statische Haltekraft
(siehe Anmerkung 1)
Größe
N
63
2200
Anmerkung
1. die angegebene Haltekraft ist die
eigentliche Kraft, die auf die trockene
und saubere Führungswelle wirkt,
diese beinhaltet keinen
Sicherheitsfaktor. Die statische
Haltekraft kann durch den Einsatz eines
zweiten Rodlok-Satzes erhöht werden.
Fügen Sie hierzu einen kompletten
Rodlok-Satz hinzu.
2. die eingekreisten Zahlen stellen die
Seiten-Positionen dar.
L14 = Zusätzl. Gewicht bei GRR12 mit –H47
L15 = Zusätzl. Gewicht bei GRR02 und
GRR22 mit –H47
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Zubehör Rodlok
Kompletter Rodlok-Satz
Greifer-Bestellnummer –H9110
Satz enthält Rodlok und RodlokBefestigung für eine Greiferbacke
Rodlok-Befestigungssatz
Greifer-Bestellnummer –H9105
Satz enthält die Befestigung für einen
Rodlok
Rodlok-Klemmpatrone
Greifer-Bestellnummer –H9100
Satz enthält 1 Klemmpatrone
Rodlok-Dichtungssatz
Greifer-Bestellnummer –H9115
Satz enthält Dichtungen und Stützringe
für 1 Rodlok
4.5Anwendungsbeispiele
Greifer für Werkstücke mit großen Maßunterschieden
Felgenhandhabung
Abb. 35: Anwendungsbeispiel 1
Abb. 36: Anwendungsbeispiel 2
Mit dem Gerät können Werkstücke mit großen Maßunterschieden
gehandhabt werden. Mit Hilfe der großen Hübe und der parallel
und synchron arbeitenden Backen können Werkstücke mit einer
Maßdifferenz von bis zu 330 mm gegriffen werden, ohne dass das
Greiferwerkzeug gewechselt werden muss.
Im Anwendungsbeispiel 2 wird die Handhabung von Alu-Felgen
mit einer Doppelgreifer-Ausführung gezeigt. Standardmäßig können Felgen von 13“ bis 23“ ohne Umrüstung gegriffen werden. Der
Doppelgreifer am Roboterarm reduziert die Fertigungsdauer durch
entsprechend. Angebaute mechanische Greifkraftsicherungen
verhindern das Verlieren der Werkstücke bei Druckabfall. Abfragen mittels induktiver Näherungsschalter oder über ein analoges
Wegmesssystem sind möglich.
In dem Anwendungsbeispiel 1 werden unsortiert angelieferte
Werkstücke mit unterschiedlicher Größe mit dem gleichen Greifer
erfasst und sortiert abgelegt.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
4.6 Weitere Beispiele für Sonderlösungen
5 Transport, Verpackung und Lagerung
Das Gerät wird in der Regel per Paketdienst versendet.
Beispiele für Sonderlösungen:
nGreifer mit größeren oder kleineren Zylinderbohrungen
nGreiferführungswellen mit metallischen Abstreifern
nGreifer mit kürzeren oder noch längeren Backenhüben
5.1 Sicherheitshinweise für den Transport
Herunterfallende Lasten
VORSICHT!
nAndere Materialien
Quetschgefahr durch herunterfallende Lasten!
Beim unvorsichtigen Hantieren mit dem Paket kann es
zu Quetschungen von Händen oder Füßen kommen.
Größere Hublängen
- Vorsichtig mit dem Paket umgehen.
- Paket nicht werfen.
- Schutzhandschuhe und Sicherheitsschuhe tragen.
Unsachgemäßer Transport
HINWEIS!
Sachschäden durch unsachgemäßen Transport!
Dämpfungsscheiben
bei “Auf/Zu”
Bei unsachgemäßem Transport können Transportstücke fallen oder umstürzen. Dadurch können Sachschäden in erheblicher Höhe entstehen.
Baulich angepasste,
asynchron arbeitende
Backenbewegung
- Beim Abladen der Transportstücke bei Anlieferung
sowie bei innerbetrieblichem Transport vorsichtig
vorgehen und die Symbole und Hinweise auf der
Verpackung beachten.
- Verpackungen erst kurz vor der Montage entfernen.
5.2Transportinspektion
Die Lieferung bei Erhalt unverzüglich auf Vollständigkeit und
Transportschäden prüfen.
Bei äußerlich erkennbarem Transportschaden wie folgt vorgehen:
n Lieferung nicht oder nur unter Vorbehalt entgegennehmen.
Niedrigprofileinheit
n Schadensumfang auf den Transportunterlagen oder auf dem
Lieferschein des Transporteurs vermerken.
n Reklamation einleiten.
Mit Doppelkolben verstärkte
Ausführung in
Standardbauhöhe
Jeden Mangel reklamieren, sobald er erkannt ist.
Schadensersatzansprüche können nur innerhalb der
geltenden Reklamationsfristen geltend gemacht
werden.
5.3Verpackung
Zur Verpackung
Die einzelnen Packstücke sind entsprechend den zu erwartenden
Transportbedingungen verpackt. Für die Verpackung wurden ausschließlich umweltfreundliche Materialien verwendet.
Gekapselte, spritzwassergeschütze Version mit
Faltenbalg
Die Verpackung soll die einzelnen Bauteile bis zur Montage vor
Transportschäden, Korrosion und anderen Beschädigungen
schützen. Daher die Verpackung nicht zerstören und erst kurz vor
der Montage entfernen.
Umgang mit Verpackungsmaterialien
Verpackungsmaterial nach den jeweils gültigen gesetzlichen Bestimmungen und örtlichen Vorschriften entsorgen.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
6
HINWEIS!
Gefahr für die Umwelt durch falsche Entsorgung!
Verpackungsmaterialien sind wertvolle Rohstoffe und
können in vielen Fällen weiter genutzt oder sinnvoll
aufbereitet und wiederverwertet werden. Durch
falsche Entsorgung von Verpackungsmaterialien können Gefahren für die Umwelt entstehen.
Installation und Erstinbetriebnahme
6.1 Sicherheitshinweise für die Installation
und Erstinbetriebnahme
Roboterbewegungen
WARNUNG!
- Verpackungsmaterialien umweltgerecht entsorgen.
Verletzungsgefahr durch Roboterbewegungen!
-Die örtlich geltenden Entsorgungsvorschriften beachten. Gegebenenfalls einen Fachbetrieb mit der
Entsorgung beauftragen.
Die Arbeiten zur Installation und Erstinbetriebnahme
finden gegebenenfalls im Bewegungsraum des Industrieroboters statt. Kollisionen der bewegten Teile des
Industrieroboters mit Personen oder Gegenständen
können zu Verletzungen bis zum Tod und großen
Sachschäden führen.
Lagerung der Packstücke
Packstücke unter folgenden Bedingungen lagern:
- Vor allen Arbeiten die Energieversorgung des Industrieroboters, der Industrierobotersteuerung und der
Pneumatikanlage abschalten und vor Wiedereinschalten sichern.
n Nicht im Freien aufbewahren.
- Alle Druckleitungen entlüften.
n Trocken und staubfrei lagern.
- Mögliche gefahrbringende Bewegungen mechanisch
blockieren.
5.4Lagerung
n Keinen aggressiven Medien aussetzen.
n Vor Sonneneinstrahlung schützen.
n Mechanische Erschütterungen vermeiden.
n Lagertemperatur: 15 bis 35 °C.
n Relative Luftfeuchtigkeit: max. 60 %.
n Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen
Zustand aller Teile und der Verpackung kontrollieren. Falls erforderlich, die Konservierung auffrischen oder erneuern.
Unter Umständen befinden sich auf den Packstücken
Hinweise zur Lagerung, die über die hier genannten
Anforderungen hinausgehen. Diese entsprechend
einhalten.
Pneumatik
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch die pneumatische Anlage!
Durch Undichtigkeiten oder unsachgemäße Anschlüsse in der pneumatischen Anlage kann es zu schweren
Verletzungen kommen.
- Arbeiten an der pneumatischen Anlage nur durch
Pneumatikfachkräfte.
- Vor Inbetriebnahme des Geräts die pneumatische
Anlage auf Undichtigkeiten prüfen.
Änderung der Parameter des Industrieroboters
Durch die Montage des Geräts verändern sich möglicherweise folgende Parameter des Industrieroboters:
- die Größe des Bewegungsraums/Gefahrenbereichs
- die Werkzeuglast wird um das Gewicht des Systems
erhöht
- die Nutzlast wird vermindert durch:
- Erhöhung der Werkzeuglast
- Vergrößerung des Schwerpunktabstandes der Last
Schrauben
Bei der Verwendung von Schrauben beachten:
-Schrauben-Anziehdrehmoment
-Einschraubtiefe
-Festigkeitsklassen
6.2Vorbereitungen
Betreiberseitige Pneumatikanlage muss betriebsbereit sein. Spezifikationen siehe Kapitel “Technische Daten”.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
6.3Installation
6.3.3 Rodlok anbauen (Option)
6.3.1 Gerät mechanisch mit dem Industrieroboter verbinden
1
2
3
Abb. 37: Gerät anbauen
1 10 x Fertigungsbohrung
2 16 x Gewindeeinsatz, M8 x 1,25 x 19 tief
Benötigter Anzugsdrehmoment 33,9Nm
3 4 x Stiftlochbohrung, 8H7 x 19,0 tief
Personal:
nFachkraft
Schutzausrüstung:
nSicherheitsschuhe
Sonderwerkzeug:
nInnensechskantschlüssel
Abb. 39: Gerät mit Rodlok
3
1. Die Grundplatte des Geräts mit dem Industrieroboter verbinden. Es stehen verschiedene Bohrungen (Abb. 37) zur
Verfügung.
1
6.3.2 Greiferwerkzeug anbauen
1
2
4
Abb. 40: Rodlok
2
3
1 Passstift 2x
2 Schrauben 4x
3 Befestigungsplatte
4 Schrauben 2x
Abb. 38: Greiferwerkzeug anbauen
Personal:
nFachkraft
1 8 x Gewindeeinsatz, M12 x 1,75 x 25,0 tief
Benötigter Anzugsdrehmoment 50,8Nm
Schutzausrüstung:
nSicherheitsschuhe
2 4 x Stiftlochbohrung, 12H7 x 15,9 tief
Sonderwerkzeug:
nInnensechskantschlüssel
3 2 x Fertigungsbohrung
nDrehmomentschlüssel
Personal:
nFachkraft
Schutzausrüstung:
nSicherheitsschuhe
Sonderwerkzeug:
nInnensechskantschlüssel
1. Um unterschiedliche Greiferwerkzeuge an den Backen des Geräts anzubringen, sind bereits verschiedene Bohrungen an den
Backen vorhanden (Abb. 38). Greiferwerkzeug an den Backen
sichern.
1. Beide Backen in die Stellung “Offen” bringen.
2. Die Befestigungsplatte (Abb. 40/3) in die Aussparung der Mittelplatte des Geräts legen.
3. Schraubensicherung in die Bohrungen der Befestigungsplatte
(Abb. 40/3) geben.
4. Schrauben (Abb. 40/2) leicht anziehen.
5. Passtifte (Abb. 40/1) einsetzen.
6. Mit Hilfe der Schrauben (Abb. 40/4) am Backen sichern. Anziehdrehmoment von 33,9 Nm beachten.
7.Schrauben (Abb. 40/2) sichern. Anziehdrehmoment von
14,1 Nm beachten.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
6.3.4 Wegmesssystem anbauen (Option)
1
6.3.4.1Wegmesssystem mechanisch verbinden
1
1
2
2
7
A
8
6
4
Abb. 41: Wegmesssystem
1 Backen in der Stellung „Offen“
9 (STT99)
2 Grundplatte
3 O-Ring
3
4 Wegmesssensor
5 O-Ring (SPP99)
7 Schraube
Abb. 43b: STT99
1 Schaft
1 Schaft mit Sechskantkappe
2 Wegmesssensor
2 Wegmesssensor
6. Den Schaft (Abb. 43a/1 und 43b/1) des Wegmesssensors so
lange im Uhrzeigersinn drehen, bis die Drehung endet.
7. a. Den Wegmesssensor in die Bohrung (Abb. 42/4) stecken.
Die Nut beachten. (SPP99)
b.Den Wegmesssensor in den Innensechskant einsetzen.
Eventuell ist es nötig, den Schaft des Sensor zu drehen, jedoch nie mehr als 1/4 Umdrehung. (STT99)
8. Den Wegmesssensor gegen die O-Ringe drücken.
5
(SPP99)
6 Wegmesssensor
2
Abb. 43a: SPP99
9. Schraubensicherung in die Bohrungen für die Schrauben (Abb.
41/7 und 8) geben.
A
8 Schraube
10.Schrauben (Abb. 41/7 und 8) sichern. Anziehdrehmoment von
0,6 Nm beachten.
9 Feder (STT99)
1
11.Um den richtigen Sitz des O-Rings zu prüfen, mindestens zehn
Zyklen des Greifers durchfahren.
Der Offset der Ausgangsspannung des Wegmesssensor kann sich beim Montieren des Wegmesssystems
verändern.
Abb. 42: Wegmesssystem
2
1Grundplatte
3
2 Innensechskantschraube 3 mm
Ausgangsspannung in der Backenstellung “Offen” prüfen und gegebenenfalls Steuerung/Schaltpunktmodul
entsprechend anpassen.
6.3.4.2Wegmesssystem elektrisch verbinden
3 Bohrung zum Entfernen
des Wegmesssensors
HINWEIS!
4 Bohrung für den Wegmesssensor
4
Personal:
nFachkraft
Sonderwerkzeug:
nInnensechskantschlüssel
nReinigungsbenzin
n
Fusselfreier Lappen
1. Beide Backen in die Stellung “Offen” bringen.
Sachschäden durch falsche Polung oder Überspannung!
Betriebsspannungen von mehr als 30 VDC oder
falsche Polung kann zur Zerstörung des Wegmesssensors führen.
Betriebsspannungen von weniger als 15 VDC führen
zu instabilen Ausgangswegen.
Pin 1 +VDC
2. Gegebenenfalls die Abdeckung des Ritzels abschrauben.
3. Die Bohrung (Abb. 42/4) auf Fett, Öl oder andere Fremdstoffe
prüfen und gegebenenfalls mit einem fusselfreien Lappen und
etwas Reinigungsbenzin reinigen.
4. a. O-Ring (Abb. 41/5) in die Bohrung (Abb. 42/4) einsetzen
und mit einem geeigneten Werkzeug andrücken. (SPP99)
Pin 2 Ausgangssignal
O-Ring sitzt richtig in der Ritzelbohrung.
b. Feder in Wirkrichtung einsetzen (STT99)
5. O-Ring (Abb. 41/3) auf die Bohrung setzen.
Pin 3 Erde
Abb. 44: Steckerbelegung
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Wegmesssensor mit Schaltpunktmodul verbinden
Personal:
nElektrofachkraft
Personal: nElektrofachkraft
Sonderwerkzeug:
nDrehmomentschlüssel
1.Wenn der 15-VDC-Betriebsspannungsausgang des Schaltpunktmoduls zur Spannungsversorgung des Wegmesssensors
verwendet wird, Pin 1 des Wegmesssensors mit Ausgang 2
des Schaltpunktmoduls verbinden.
n
nInnensechskantschlüssel
Materialien:
nSchraubensicherung
2.Wenn eine externe Spannungsquelle zur Spannungsversorgung des Wegmesssensors verwendet wird, Pin 1 des Wegmesssensors mit dem positiven Ausgang der Spannungsquelle
verbinden.
Pin 3 des Wegmesssensors mit dem negativen Ausgang der
Spannungsquelle verbinden.
3. Pin 2 des Wegmesssensors mit Ausgang 5 des Schaltpunktmoduls verbinden.
Weitere Informationen Betriebsanleitung Schaltpunktmodul.
Ring- oder Maulschlüssel
1. Den Gebersatz installieren. Dazu Schraubensicherung in das
Gewinde geben und Schraube (Abb. 45/5) sichern. Anziehdrehmoment von 4,5 Nm beachten.
2. Mit den zwei Schrauben (Abb. 45/4) den Geber am Backen befestigen. Schraubensicherung verwenden, Anziehdrehmoment
von 9,0 Nm beachten.
3. Die Schraube (Abb. 45/6) durch die Halterung (Abb. 45/9) und
den T-Nutenstein (Abb. 45/10) schieben.
4. Den T-Nutenstein (Abb. 45/10) in die T-Nut (Abb. 45/1) des Geräts schieben.
5. Die Schraube (Abb. 45/6) so lange vorsichtig anziehen, bis sich
der T-Nutenstein nicht mehr dreht.
6.3.5 Näherungsschalter anbauen (Option)
Die Halterung kann in der T-Nut verschoben werden.
GEFAHR!
Lebensgefahr durch elektrischen Strom!
Das Gerät kann optional mit 110/120-VAC-Näherungsschaltern ausgestattet werden. Bei Berührung mit
spannungsführenden Teilen besteht unmittelbare Lebensgefahr durch Stromschlag. Beschädigung der Isolation oder einzelner Bauteile kann lebensgefährlich
sein.
1
- Arbeiten an der elektrischen Anlage nur von Elektrofachkräften ausführen lassen.
- Während der Arbeiten die Näherungsschalter nicht
mit elektrischer Energie versogen.
2
- Isolation auf Beschädigungen prüfen und gegebenenfalls austauschen.
3
4
10
5
9
6
8
7
6. Näherungsschalter (Abb. 45/8) in die Halterung (Abb. 45/9) einführen und mit den Muttern sichern.
7. Schraube (Abb. 45/6) sichern. Anziehdrehmoment von 1,7 Nm
bachten.
Die Längsachse des T-Nutensteins muss sich quer zur
T-Nut orientiert sein.
Abb. 45: Näherungsschalter anbauen (Option)
1T-Nut
2 Bausatz Geber
3Geber
4 Schrauben, Anziehdrehmoment 9,0 Nm
5 Schraube, Anziehdrehmoment 4,5 Nm
6 Schraube, Anziehdrehmoment 1,7 Nm
7 Bausatz Schalterhalterung
8Näherungsschalter
9Halterung
10T-Nutenstein
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
6.3.6 Justierbare Hubeinstellung einbauen (Option)
6.4.2 Seitliche Druckluftanschlüsse anschließen
Synchroner und asynchroner Betrieb
1
1
2
2
7
3
6
4
3
5
Abb. 47: Druckluftanschlüsse
Abb. 46: Justierbare Hubeinstellung
1 Backen A
1Befestigungsschrauben
2 Backen B
2 Oberer Teil des Anschlagwinkels
3 Druckluftanschluss Schließen
3 Unterer Teil des Anschlagwinkels
4 Druckluftanschluss Öffnen
5Werkstück
6 Druckluftanschluss Öffnen
Personal:
nFachkraft
Schutzausrüstung:
nSicherheitsschuhe
Sonderwerkzeug:
nInnensechskantschlüssel
Personal:
nFachkraft
nDrehmomentschlüssel
Schutzausrüstung:
nSchutzbrille
Materialien:
nDruckluftstopfen
1. Den oberen und unteren Teil des Anschlagwinkels um die Primärwelle legen, die zwei Schrauben in das Gewinde drehen
und leicht anziehen.
Die beiden Teile des Anschlagwinkels halten zusammen
und können auf der Welle verschoben werden.
2. Den Anschlagwinkel gemäß der gewünschten Hubbegrenzung
verschieben.
3. Schrauben sichern.
Anziehdrehmoment von 33,9 Nm beachten.
6.4 Druckluftversorgung anschließen
Um die Druckluftversorgung möglichst flexibel an die örtlichen Einbaubedingungen anpassen zu können, sind an dem Gerät Druckluftanschlüsse an der Geräteseite und am Boden angebracht.
7 Druckluftanschluss Schließen
1.Die betreiberseitige Druckluftanlage drucklos schalten und
Restdrücke ablassen.
2. Die betreiberseitige Pneumatikanlage an das Gerät anschließen. Dazu die Druckluftleitung für das Schließen der Backen
(Abb. 47/1 und 2) mit dem Druckluftanschluss Schließen (Abb.
47/7) verbinden.
3. Die Druckluftleitung für das Öffnen der Backen (Abb. 47/1 und
2) mit dem Druckluftanschluss Öffnen (Abb. 47/6) verbinden.
4.
Die nicht angeschlossenen Druckluftanschlüsse müssen mit Druckluftstopfen abgedichtet sein.
6.4.1 Kennzeichnung der Druckluftanschlüsse
Die Druckluftanschlüsse sind auf dem Gerät wie folgt gekennzeichnet:
Schließen
Öffnen
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Die Druckluftanschlüsse (Abb. 47/3 und 4) müssen
verschlossen sein.
Gegebenenfalls die Druckluftanschlüsse (Abb. 47/3 und 4) mit
Druckluftstopfen verschließen.
5. Gerät und gesamte Pneumatikanlage auf Dichtigkeit prüfen.
Anstatt der Druckluftanschlüsse (Abb. 47/6 und 7)
kann auch das Druckanschlusspaar (Abb. 47/3) zum
Schließen und (Abb. 47/4) zum Öffnen verwendet werden. Die Druckluftanschlüsse (Abb. 47/6 und 7) müssen dann verschlossen sein.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Unabhängiger Betrieb
6.4.3 Druckluftanschlüsse am Geräteboden
1
1
2
8
3
7
4
2
6
5
Abb. 48: Druckluftanschlüsse
1 Backen A
2 Backen B
Abb. 49: Druckluftanschlüsse am Geräteboden
3 Druckluftanschluss Schließen
1 Druckluftanschlüsse Backen A
4 Druckluftanschluss Öffnen
5 Werkstück A
2 Druckluftanschlüsse Backen B
6 Werkstück B
7 Druckluftanschluss Öffnen
Die Druckluftanschlüsse am Boden können ebenfalls zum Bewegen der Backen genutzt werden.
8 Druckluftanschluss Schließen
Im unabhängigen Betrieb können beide Backen getrennt voneinander angesteuert werden. Die Druckluftleitungen wie folgt
anschließen:
6.4.4 Rodlok anschließen (Option)
Bewegen Werkstück B
n Schließen Backen A (Abb. 48/1)
Druckluftanschluss (Abb. 48/8)
n Öffnen Backen A (Abb. 48/1)
Druckluftanschluss (Abb. 48/7)
Bewegen Werkstück A
1
n Schließen Backen B (Abb. 48/2)
Druckluftanschluss (Abb. 48/3)
Abb. 50: Rodlok
n Öffnen Backen B (Abb. 48/2)
Druckluftanschluss (Abb. 48/4)
Personal:
nFachkraft
Schutzausrüstung:
nSchutzbrille
Sonderwerkzeug:
n
Ring- oder Maulschlüssel
Voraussetzung: Rodlok (Option) muss fachgerecht installiert sein.
Die Montageschraube (Abb. 50/1) im Druckluftanschluss erst lösen, wenn die Kolbenstange eingeführt
ist. Ohne Kolbenstange kann das Gerät nicht zurückgestellt werden.
1. Montageschraube vollständig herausschrauben.
2.Die Druckluftzufuhr der betreiberseitigen Pneumatikanlage
anschließen.
3. Gerät und gesamte Pneumatikanlage auf Dichtigkeit prüfen.
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
6.5Erstinbetriebnahme
6.4.5 Beispiel Anschlussschema
Personal:
nFachkraft
1. Sicherstellen, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich
befinden.
2. Das Gerät in Verbindung mit der Steuerung und dem Industrieroboter auf Funktion prüfen. Dazu alle möglichen Bewegungen
und Betriebszustände durchfahren.
7Bedienung
7.1 Sicherheitshinweise für die Bedienung
WARNUNG!
1
Verletzungsgefahr durch Ausfall der bauseitigen
Druckluftzufuhr!
2
Wenn die bauseitige Druckluftversorgung ausfällt, halten die Backen das Werkstück nicht mehr fest. Herunterfallende oder umhergeschleuderte Werkstücke können zu schweren Verletzungen bis zum Tod und
großen Sachschäden führen.
3
- Bei Ausfall der bauseitigen Druckluftzufuhr alle Bewegungen des Industrieroboters sofort stoppen.
-Greifkraftsicherung Rodlok (Option) zum Sichern
des Werkstücks bei Druckabfall einsetzen.
7.2Einschalten/Normalbetrieb
2
4
2
1
3
1 3
Das Gerät wird nicht gesondert eingeschaltet. Nach der Installation am Industrieroboter und Versorgung mit Druckluft ist das Gerät
einsatzbereit. Das Gerät wird ausschließlich durch die betreiberseitige Pneumatikanlage gesteuert.
7.3Ausschalten
4
6
Das Gerät muss nicht gesondert ausgeschaltet werden. Wenn die
betreiberseitige Druckluftversorgung unterbrochen wird, ist auch
das Gerät ausgeschaltet.
8Wartung
5
Abb. 51: Rodlok Beispiel Anschlussschema
1Rodlok-Anschluss
8.1 Sicherheitshinweise für die Wartung
Gespannte Druckfeder
WARNUNG!
2 Druckluftanschluss “Öffnen”
Verletzungsgefahr durch gespannte Druckfeder!
3 Druckluftanschluss “Schließen”
Im Inneren der Greifkraftsicherung Rodlok (Option) befindet sich eine starke, gespannte Druckfeder. Bei der
Demontage kann es durch diese gespeicherte Federkraft zu schweren Verletzungen kommen.
4 Druckregler (Option)
5Drucksensor/-schalter
6 Druckregler (Option)
- Die Greifkraftsicherung nicht öffnen und zerlegen.
Das Anschlussschema zeigt eine typische Möglichkeit, Rodlok
und das Gerät mit Druckluft zu versorgen.
Ein 4-Wege-Ventil steuert das Gerät, ein 3-Wege-Ventil steuert
den Rodlok.
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Greifer Serie GRR
Pneumatik
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch Bewegungen aufgrund
gespeicherter pneumatischer Energie!
Das Gerät ist an die betreiberseitige pneumatische Anlage angeschlossen. Pneumatisch angetriebene Bauteile können sich aufgrund gespeicherter Restenergie
unerwartet bewegen und schwerste Verletzungen
verursachen.
- Arbeiten an der pneumatischen Anlage nur durch
Pneumatikfachkräfte ausführen lassen.
- Vor Beginn der Arbeiten am Gerät die pneumatische
Anlage vollständig drucklos machen. Druckspeicher
vollständig entspannen.
8.2Ersatzteile
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch die Verwendung falscher
Ersatzteile!
Durch die Verwendung falscher oder fehlerhafter Ersatzteile können Gefahren für das Personal entstehen
sowie Beschädigungen, Fehlfunktionen oder Totalausfall verursacht werden.
-Nur Originalersatzteile des Herstellers oder vom
Hersteller zugelassene Ersatzteile verwenden.
- Bei Unklarheiten stets Hersteller kontaktieren.
Gewährleistungsverlust
Bei Verwendung nicht zugelassener Ersatzteile erlischt die Gewährleistungspflicht.
Ersatzteile über Vertragshändler oder direkt beim Hersteller beziehen. Kontaktdaten siehe Seite 2.
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Notizen
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
8.2 Ersatzteile (continued)
43
40
45
41
44
42
20
15
21
19
17
11
18
22
9
12
10
4
10
2
17
3
14
2
9
16
6
34
20
21
13
19
ohne
Sensor
18
13
14
SPP99
7
1
STT99
32
30
mit
Sensor
8
22
5
25 Rodlok Bausatz
komplett
Rodlok Befestigungssatz
Abb. 52: Explosionszeichnung
34
25E Rodlok Satz (nur Klemmpatrone)
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Greifer Serie GRR
Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
25
25E
30
Beschreibung
Baugruppe Grundplatte
Paßstift
O-Ring
Baugruppe Mittelplatte
Senkschrauben
O-Ring
Abdeckung
Innensechskantschrauben
Zahnstange
Schutzrohr f. Zahnstange
Primärwelle
Sekundärwelle
O-Ring
Führungshülse
Baugr. Endplatte (Pos.48)
Baugr. Endplatte (Pos.26)
Baugruppe Backe
U-Scheibe
Schraube
Schraube
Schraube
Schraube
Bausatz Rodlok, kompl.
Rodlok (Patrone)
Wegmesssensor (für Option -SPP99 / -STT99)
Teilenummer
Greifer-Bestellnummer –H6100
17831-095
im Dichtungssatz enthalten
Greifer-Bestellnummer –H4810
Greifer-Bestellnummer –H2000
im Dichtungssatz enthalten
74221
Greifer-Bestellnummer –H2040
Greifer-Bestellnummer –H3310
Greifer-Bestellnummer –H1300
Greifer-Bestellnummer –H4720
Greifer-Bestellnummer –H4710
im Dichtungssatz enthalten
74213
Greifer-Bestellnummer –H6210
Greifer-Bestellnummer –H6220
Greifer-Bestellnummer –H2605
75038
Greifer-Bestellnummer –H2020
Greifer-Bestellnummer –H4740
Greifer-Bestellnummer –H4740
Greifer-Bestellnummer –H2030
Greifer-Bestellnummer –H9110
Greifer-Bestellnummer –H9100
nur mit Bausatz 74209-X (SPP99)
bzw 84404-X (STT99)
nur mit Bausatz 74209-X (SPP99)
32 O-Ring (nur bei Option -SPP99)
nur mit Bausatz 84404-X (STT99)
34 Feder (nur bei Option -STT99)
40 -ANxxx Hubbegrenzung Backen auf (2 gleichlange Rohrstücke)
Greifer-Bestellnummer –H1705
41 -ATxxx Hubbegrenzung Backen zu (2 gleichlange Rohrstücke)
Greifer-Bestellnummer –H1715
42 -APxxx Hubbegrenzung Backe A, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1725
43 -AQxxx Hubbegrenzung Backe B, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1735
44 -ARxxx Hubbegrenzung Backe A, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22)
Greifer-Bestellnummer –H1745
45 -AUxxx Hubbegrenzung Backe B, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22)
Greifer-Bestellnummer –H1755
Hinweis: Alle Teilenummern beziehen sich auf den Standard Greifer GRR12.
Optionen können diese Nummern beinflussen.
*Der Dichtungssatz beinhaltet keine DIchtungen für den Rodlok.
Bausätze
Beschreibung
Rodlok, komplett/Backe
Rodlok (Patrone)/Backe
Rodlok, Befestigung
Rodlok, Dichtungssatz
Dichtungssatz
Wegmesssystem Ersatzkit
IP-GRR01C-DE
Teilenummer
Greifer-Bestellnummer –H9110
Greifer-Bestellnummer –H9100
Greifer-Bestellnummer –H9105
Greifer-Bestellnummer –H9115
Greifer-Bestellnummer –H9000
Greifer-Bestellnummer –H9305
[email protected] • www.phdinc.com
35
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
8.3Wartungsplan
Sofern bei regelmäßigen Kontrollen eine erhöhte Abnutzung zu erkennen ist, die erforderlichen Wartungsintervalle entsprechend
den tatsächlichen Verschleißerscheinungen verkürzen. Bei Fragen zu Wartungsarbeiten und -intervallen den Hersteller oder einen autorisierten Fachhändler kontaktieren, siehe Kontaktdaten
auf Seite 2.
Intervall
Wartungsarbeit
Personal
alle zwei Jahre
Rodlok (Option)
austauschen
Kapitel 8.4.3
„Rodlok
austauschen“
Fachkraft
Rodlok (Option)
auf Funktion
prüfen Kapitel
8.4.2 „Rodlok auf
Funktion prüfen
(Option)“
Fachkraft
Reinigen Kapitel
8.4.1 „Reinigung“
Fachkraft
halbjährlich
täglich
Bei 4 bar muss die Druckpatrone des Rodlok auslösen und
In den nachstehenden Abschnitten sind die Wartungsarbeiten beschrieben, die für einen optimalen und störungsfreien Betrieb des
Geräts erforderlich sind.
die Bewegung der Backen stoppen.
3. Wenn die Greifsicherung Rodlok die Bewegung nicht bei 4 bar
Druck stoppt, Gerät sofort stillsetzen und gegen Wiedereinschalten sichern.
Rodlok austauschen.
8.4.3 Rodlok austauschen
n Rodlok demontieren.
n Rodlok anbauen Kapitel 6.3 „Installation“.
8.4.4 Bauteile demontieren
WARNUNG!
Verletzungsgefahr durch Druckluft!
Durch Druckluft oder durch druckluftbeaufschlagte,
bewegliche Bauteile kann es zu schweren Verletzungen kommen.
- Pneumatikanlage ausschalten und gegen Wiedereinschalten sichern.
- Eingeschlossenen Druck ablassen und Druckspeicher entlüften.
8.4Wartungsarbeiten
WARNUNG!
8.4.1Reinigung
Lebensgefahr durch Roboterbewegungen!
Das Reinigungsintervall muss an die tatsächlichen
Umgebungsbedingungen angepasst werden. Bei Anwendungen, bei denen Späne auftreten, müssen die
Späne regelmäßig entfernt werden.
Durch Kollisionen mit dem Industrieroboter kann es zu
schweren Verletzungen bis zum Tod kommen.
- Industrieroboter vor allen Arbeiten am Gerät stillsetzen und gegen Wiedereinschalten sichern.
Personal:
Sonderwerkzeug: n
- Gegebenenfalls Bewegungen mechanisch blokieren.
nFachkraft
- Vor allen Arbeiten das Gerät vom Industrieroboter
demontieren.
Fusselfreier Lappen
nReinigungsbenzin
1.
Keine aggressiven Reinigungsmittel verwenden.
Keine silikonhaltigen Trennmittel verwenden.
HINWEIS!
Sachschäden durch beschädigte Dichtungen!
Durch beschädigte Dichtungen kann es zu Fehlfunktionen und zu Sachschäden kommen.
-Niemals Dichtungen mit Werkzeugen bearbeiten,
die spitze Ecken oder scharfe Kanten haben.
Das Gerät von groben Verschmutzungen, wie zum Beispiel Spänen, befreien. Die Oberfläche des Geräts mit einem fusselfreien
Lappen reinigen. Gegebenenfalls Reinigungsbenzin verwenden,
um Schmiermittel zu entfernen.
8.4.2 Rodlok auf Funktion prüfen (Option)
- Dichtung vor dem Einsetzten auf Schäden prüfen.
- Immer auf den richtigen Sitz achten.
Personal:
nFachkraft
Bevor das gesamte Gerät auseinandergebaut werden kann, müssen gegebenenfalls folgende optionale Bauteile demontiert
werden:
Schutzausrüstung:
nSicherheitsschuhe
nWegmesssystem
nHubbegrenzungen
1. Sicherstellen, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich
befinden.
2.Backen langsam verfahren. Dabei den Druck der Pneumatikanlage langsam reduzieren.
36
n Justierbare Hubeinstellung
30
Die verwendeten Positionsnummern stimmen mit der
Nummerierung der Ersatzteilliste überein.
[email protected] • www.phdinc.com
IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
8.4.4.1 Wegmesssystem (Option) demontieren
8.4.4.3 Justierbare Hubeinstellung (Option) demontieren
BACKEN IN
GEÖFFNETER
STELLUNG
62
7
61
9 (STT99)
6
3
5
(SPP99)
8
Abb. 53: Wegmesssystem (-SPP99 und -STT99 Option)
Personal:
60
nFachkraft
Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel
Wegmesssystem (Option -SPP99 und -STT99) demontieren
Verbindungskabel des Wegmesssensors (Abb. 53/30) lösen.
Schrauben (Abb. 53/8) lösen und entfernen. Wegmesssensor
(Abb. 53/30) herausziehen. O-Ring (Abb. 53/6) bzw Feder (Abb.
53/9) entnehmen.
8.4.4.2 Hubbegrenzungen (Option) demontieren
46
47
46
Abb. 55: Justierbare Hubeinstellung
Personal:
nFachkraft
Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel
Justierbare Hubeinstellung (Option) demontieren
Schrauben (Abb. 55/62) der Anschlagwinkelpaare (Abb. 55/60 und
61) lösen und Anschlagwinkel von der Primärwelle nehmen.
Anmerkung: messen und notieren Sie die Abstände der
Hubbegrenzung(en). Die Hubbegrenzung kann auf Wunsch entfernt werden.
47
46
47
46
47
Abb. 54: Hubbegrenzungen
Personal:
nFachkraft
Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel
Hubbegrenzungen (Option) demontieren
Schrauben (Abb. 54/46) der Hubbegrenzungen (Abb. 54/47)
lösen.
IP-GRR01C-DE
[email protected] • www.phdinc.com
37
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
8.4.4.4 Allgemeine Demontage
15
20
21
18
17
11
19
22
9
12
10
4
10
17
2
3
14
13
9
16
20
21
19
6
18
1
13
7
8
14
5
22
Abb. 56: Allgemeine Demontage
Personal: nFachkraft
Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe
Sonderwerkzeug:
nInnensechskantschlüssel
1. Entfernen Sie die Schrauben (Abb. 56/20, 21 & 22) in den
Endplatten (Abb. 56/15 & 16). Siehe D1.
2. (Modelle GRR12) Ziehen Sie die Endplatten heraus und
bewegen Sie die Backenbaugruppen (Abb. 56/17) in die
vollständig geöffnete Stellung.
Tipp: Drehen Sie die Endplatten um 90 Grad.
3. Entfernen Sie die Zahnstangenschraube (Abb. 56/19) von der
Backenbaugruppe. Siehe D2.
Hinweis: Bei Einheiten mit Rodlok (Optionscode H47) muss die
Rodlok-Patrone (Abb. 57/25E) mit Druck beaufschlagt werden,
damit die Backen bewegt werden können.
4. Entfernen Sie die Backenbaugruppe (Abb. 56/17) und die
Endplatten (Abb. 56/15 & 16) von den Backenführungen (Abb.
56/11 & 12).
(Modelle GRR22) Beachten Sie beim Ausbau der Backenbaugruppen die Einbaulage der Führungshülsen (Abb. 56/14) und
O-Ringe (Abb. 56/13). Dies ist später für den Zusammenbau
wichtig.
38
Hinweis: Bei Einheiten mit Rodlok (Optionscode H47) muss die
Rodlok-Patrone (Abb. 57/25E) mit Druck beaufschlagt werden,
damit die Backen ausgebaut werden können.
5. Die Backenführungen (Abb. 56/11 & 12) können nun aus der
Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 56/4) entfernt werden.
6. (Modelle GRR12) Lösen Sie die Senkschrauben (Abb. 56/5),
über die die Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 56/4) an der
Grundplatte befestigt ist. Drücken Sie auf die gelösten
Schrauben oder verwenden Sie einen Gummihammer, um die
Mittelplatten-Baugruppe von der Grundplatten-Baugruppe zu
trennen (Abb. 56/1). Siehe D3.
Entfernen Sie die Schrauben (Abb. 56/5) und O-Ringe (Abb.
56/3 & Abb. 58/32).
7. (Modelle GRR12) Wenn Zahnstangen und Ritzel neu
geschmiert werden müssen, ziehen Sie die Zahnstangen (Abb.
56/9) von der Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 56/4). Die Lager
(Abb. 58/4E & 4C) und das Ritzel (Abb. 58/4D) in der
Mittelplatten-Baugruppe können nun entfernt werden. Beachten
Sie die Einbaulage.
[email protected] • www.phdinc.com
IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Teilenummerhinweis Abb. 56 und 61
Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
25
25E
30
Beschreibung
Baugruppe Grundplatte
Paßstift
O-Ring
Baugruppe Mittelplatte
Senkschrauben
O-Ring
Abdeckung
Innensechskantschrauben
Zahnstange
Schutzrohr f. Zahnstange
Primärwelle
Sekundärwelle
O-Ring
Führungshülse
Baugr. Endplatte (Pos.48)
Baugr. Endplatte (Pos.26)
Baugruppe Backe
U-Scheibe
Schraube
Schraube
Schraube
Schraube
Bausatz Rodlok, kompl.
Rodlok (Patrone)
Wegmesssensor (für Option -SPP99 / -STT99)
Teilenummer
Greifer-Bestellnummer –H6100
17831-095
im Dichtungssatz enthalten
Greifer-Bestellnummer –H4810
Greifer-Bestellnummer –H2000
im Dichtungssatz enthalten
74221
Greifer-Bestellnummer –H2040
Greifer-Bestellnummer –H3310
Greifer-Bestellnummer –H1300
Greifer-Bestellnummer –H4720
Greifer-Bestellnummer –H4710
im Dichtungssatz enthalten
74213
Greifer-Bestellnummer –H6210
Greifer-Bestellnummer –H6220
Greifer-Bestellnummer –H2605
75038
Greifer-Bestellnummer –H2020
Greifer-Bestellnummer –H4740
Greifer-Bestellnummer –H4740
Greifer-Bestellnummer –H2030
Greifer-Bestellnummer –H9110
Greifer-Bestellnummer –H9100
nur mit Bausatz 74209-X (SPP99)
bzw 84404-X (STT99)
nur mit Bausatz 74209-X (SPP99)
32 O-Ring (nur bei Option -SPP99)
nur mit Bausatz 84404-X (STT99)
34 Feder (nur bei Option -STT99)
40 -ANxxx Hubbegrenzung Backen auf (2 gleichlange Rohrstücke)
Greifer-Bestellnummer –H1705
41 -ATxxx Hubbegrenzung Backen zu (2 gleichlange Rohrstücke)
Greifer-Bestellnummer –H1715
42 -APxxx Hubbegrenzung Backe A, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1725
43 -AQxxx Hubbegrenzung Backe B, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1735
44 -ARxxx Hubbegrenzung Backe A, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22)
Greifer-Bestellnummer –H1745
45 -AUxxx Hubbegrenzung Backe B, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22)
Greifer-Bestellnummer –H1755
Hinweis: Alle Teilenummern beziehen sich auf den Standard Greifer GRR12.
Optionen können diese Nummern beinflussen.
*Der Dichtungssatz beinhaltet keine DIchtungen für den Rodlok.
Bausätze
Beschreibung
Rodlok, komplett/Backe
Rodlok (Patrone)/Backe
Rodlok, Befestigung
Rodlok, Dichtungssatz
Dichtungssatz
Wegmesssystem Ersatzkit
32
Teilenummer
Greifer-Bestellnummer –H9110
Greifer-Bestellnummer –H9100
Greifer-Bestellnummer –H9105
Greifer-Bestellnummer –H9115
Greifer-Bestellnummer –H9000
Greifer-Bestellnummer –H9305
WARNUNG!
KUPPLUNGS-O-RING
ODER SENKBOHRUNG
NICHT SCHMIEREN
4E
4D
4C
25E
ZUR DEMONTAGE
UND MONTAGE
MIT DRUCK
BEAUFSCHLAGEN
4B
4B
Abb. 57: Rodlok
D1
4
Abb. 58: (GRR12) Demontage der Mittelplatten-Baugruppe
D2
IP-GRR01C-DE
D3
[email protected] • www.phdinc.com
39
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
8.4.4.5 Demontage der Backenbaugruppe
17L
17Y
17F
17A
17W
17V
17W
17M
17F
17C
17D
17T
17U
17E
17R
17N
17G
17K
17P
17L
17J
17H
30 mm
15 16
NICHT IN DER
BACKENBAUGRUPPE
ENTHALTEN
Abb. 59: Demontage der Backenbaugruppe (17)
Personal: nFachkraft
Schutzausrüstung:
nSicherheitsschuhe
Sonderwerkzeug:
nInnensechskantschlüssel
nGabelschlüssel
8. Entfernen Sie – mit in die Backe (Abb. 59/17A) eingefahrener
Kolbenstange (Abb. 59/17N) – die Schrauben (Abb. 59/17L),
die die Mittelabdeckung der Backe (Abb. 59/17Y) und den ORing halten (Abb. 59/17M). Siehe D4.
9. Entfernen Sie die Wellen-Abstreifer (Abb. 59/17D & 17F). Siehe D5 und D6.
Entfernen Sie den Stützring (Abb. 59/17C). Siehe D7.
10. Für den Ausbau der Kolbenstangendichtung (Abb. 59/17H)
wird ein Gabelschlüssel benötigt. Zu den Maßen des Schlüssels siehe Abb. 60. Siehe D8. Halten Sie die Endplatten (Abb.
59/15 & 16) fest, damit sie sich nicht mitdrehen und drehen
Sie den Kolben (Abb. 59/17U) mithilfe des Gabelschlüssels
gegen den Uhrzeigersinn, bis er gelöst ist. Siehe D9.
Die Kolbenstange kann mit dem Kolben oder der Endplatte
verbunden bleiben.
11. Ziehen Sie die Endplatten (Abb. 59/15 & 16) von der Backe weg (Abb. 59/17A). Siehe D10.
40
Hinweis: Die Kolbenstange kann in der Endplatte oder in der
Backen-Baugruppe verbleiben. Entfernen Sie die restlichen
2X 6,5 mm
Abb. 60: Schlüsselmaße
Schrauben (Abb. 59/17L) und die Backen-Endabdeckung
(Abb. 59/17K). Siehe D11.
12. Entfernen Sie die Wellen-Abstreifer (Abb. 59/17E & 17F) und
den Haltering der Kolbenstangendichtung (Abb. 59/17G). Siehe D12. Entfernen Sie den Kolben (Abb. 59/17U) aus der Backen-Baugruppe. Siehe D13.
13. Entfernen Sie die Dichtungen (Abb. 59/17H & 17J) vom Haltering der Kolbenstangendichtung und merken Sie sich deren
Einbaulage. Siehe D14. Entfernen Sie die Dichtungen (Abb.
59/17W) und den Stützring (Abb. 59/17V) vom Kolben. Beachten Sie für den späteren Wiederzusammenbau die Einbaulage der Dichtungen.
Vorsicht: Achten Sie darauf, die Dichtflächen nicht zu
zerkratzen oder zu beschädigen.
14. Reinigen und kontrollieren Sie alle Bauteile. Tauschen Sie alle
verschlissenen oder beschädigten Komponenten aus. Für
Teile, die nicht im Dichtungssatz enthalten sind, wenden Sie
sich bitte an PHD.
[email protected] • www.phdinc.com
IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
8.5 Bauteile montieren
HINWEIS!
Sachschäden durch beschädigte Dichtungen!
Durch beschädigte Dichtungen kann es zu Fehlfunktionen und zu Sachschäden kommen.
-Niemals Dichtungen mit Werkzeugen bearbeiten,
die spitze Ecken oder scharfe Kanten haben.
D5
D4
- Dichtung vor dem Einsetzen auf Schäden prüfen.
- Immer auf den richtigen Sitz achten.
Schmiermittel
Die Stellen, an denen Schmiermittel aufgetragen werden kann,
sind in den Bauteilzeichnungen wie folgt gekennzeichnet:
KennzeichnungErläuterung
D6
D7
Entfernbare Schraubensicherung
Schmierfett auf Erdölbasis
Schmierfett auf Erdölbasis für
Anwendun-gen unter hohem Druck
Generell gilt:
D8
D9
1)Vorsichtig vorgehen um eine Beschädigung der Dichtungen
während der Demontage zu verhindern.
2) Schmiermittel Vorgaben (nur für pneumatische Komponenten
geeignete Schmiermittel verwenden):
• Kolben, Kolbenstange, alle Dichtugen [außer (Abb. 58/32)
bei GRR12]: auf Erdöl basierendes Öl/Fett
• Zahnstange, Ritzel, Zahnstangendistanzhülse und Lagerbohrungen in den Backen: auf Erdöl basierendes Hochdruckfett
3) Keine hochfeste Schraubensicherung verwenden.
D10
D11
Positionsnummern
Die verwendeten Positionsnummern stimmen mit der
30 Nummerierung der Ersatzteilliste überein.
Anziehdrehmomente
Folgende Anziehdrehmomente für die aufgelisteten Schrauben
müssen eingehalten werden:
Bezieht sich auf Abb. 56 bis 69
D12
D13
Montageteil
Nr.
­
€‚
€ƒ
„
Tabelle 1 Anzugsdrehmomente
Anziehdrehmomente (Nm)
Beschreibung






D14
IP-GRR01C-DE
[email protected] • www.phdinc.com
41
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
20
8.5.1 Mittelplatte und Grundplatte montieren
15
21
18
19
17
11
22
9
12
10
4
10
17
14
13
32
9
16
20
19
21
2
3
WARNUNG!
KUPPLUNGS-O-RING
ODER SENKBOHRUNG
NICHT SCHMIEREN
6
18
1
13
7
4C
8
14
4E
4D
5
22
4B
4B
Abb. 61: Allgemeine Montage
Personal: nFachkraft
Schutzausrüstung:
nSicherheitsschuhe
Sonderwerkzeuge:
nDrehmomentschlüssel
n Fusselfreier Lappen
4
Abb. 62: Baugruppe Mittelplatte (GRR12)
nReinigungsbenzin
n Pinsel zum Schmieren
Materialen:
nGewindesicherung
nLagerfett
1. (GRR12) Tragen Sie großzügig Schmierfett auf die Zahnstangenrohre (Abb. 61/10) und die Ritzelaufnahme in der Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 62/4) auf. Siehe A1, Ritzel (Abb. 62/4D)
und Zahnstangen (Abb. 61/9). Siehe A2.
Warnung: Achten Sie darauf, dass kein Schmierfett in
die Senkbohrung am Ritzelende gelangt. Setzen Sie
die Lager (Abb. 62/4C & 4E) und das Ritzel (Abb.
62/4D) in die Mittelplatten-Baugruppe ein. Stellen Sie
sicher, dass die Senkbohrung am Ritzelende (Abb.
62/4D) frei von Fett, Öl oder anderen Fremdkörpern
ist. Siehe A3 und A4.
2. Falls notwendig reinigen Sie die Senkbohrung mit einem in Alkohol getränkten Wattestäbchen. Installieren Sie den O-Ring
(Abb. 62/32) in die Senkbohrung am Ritzelende. Siehe A5. Verwenden Sie einen Innensechskantschlüssel oder ein flaches,
rundes Werkzeug, das Sie gegen den O-Ring drücken, um den
O-Ring in die Senkbohrung hinein zu drücken. Halten Sie das
Werkzeug weiter gegen den O-Ring gedrückt und drehen Sie
es einige Male, um einen ordnungsgemäßen Sitz des O-Rings
im Ritzel zu gewährleisten.
Warnung: Den O-Ring nicht schmieren (Abb. 62/32).
42
3. (GRR12) Führen Sie die Zahnstangen (Abb. 61/9) gleichzeitig
durch das Zahnstangenrohr (Abb. 62/4B) und die MittelplattenBaugruppe. Siehe A6. Stellen Sie sicher, dass beide Zahnstangen gleich weit aus der Mittelplatte heraus stehen, da die Einheit ansonsten nicht richtig funktioniert. Siehe A7.
4. (GRR12) Tragen Sie ein wenig Schmierfett auf die Dichtung
(Abb. 61/3) auf und setzen Sie sie in die Senkbohrung in der
Grundplatte ein (Abb. 61/1). Siehe A8. Verwenden Sie die
Passstifte (Abb. 61/2) zur Ausrichtung und setzen Sie die Mittelplatten-Baugruppe auf die Grundplatte. Installieren Sie die
Schrauben (Abb. 61/5) durch die Grundplatte in der Mittelplatte
und ziehen Sie sie mit dem Drehmoment fest, der in TABELLE
1 auf der vorangegangenen Seite angegeben ist. Siehe A9.
5. Wenn die Backenführungen demontiert wurden, schmieren Sie
die Backenführungsöffnungen in der Mittelplatten-Baugruppe
(Abb. 61/4) leicht mit Hochdruck-Schmierfett. Siehe Abb. 62.
Installieren Sie die Backenführungen (Abb. 61/11 & 12) durch
die Mittelplatten-Baugruppe. Siehe Abb. 61. Lassen Sie die
Zahnstangen in der geöffneten Stellung mit den Gewindeenden etwa 6 mm vom Ende der Grundplatte entfernt.
6.Schmieren Sie die lange Zahnstangen-Abdeckung (Abb.
61/10) großzügig von innen (siehe A10) und setzen Sie sie in
die Senkbohrung der Mittelplatte (Abb. 61/4) um die Zahnstange (9) herum ein. Siehe A11.
7. (-Axxxx) Montieren Sie die Hubbegrenzungsrohre für die geschlossene Stellung (Abb. 63/47) auf der Backenführung (Abb.
61/11). Siehe Abb. 63.
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IP-GRR01C-DE
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Teilenummerhinweis Abb. 56 und 61
Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
25
25E
30
Beschreibung
Baugruppe Grundplatte
Paßstift
O-Ring
Baugruppe Mittelplatte
Senkschrauben
O-Ring
Abdeckung
Innensechskantschrauben
Zahnstange
Schutzrohr f. Zahnstange
Primärwelle
Sekundärwelle
O-Ring
Führungshülse
Baugr. Endplatte (Pos.48)
Baugr. Endplatte (Pos.26)
Baugruppe Backe
U-Scheibe
Schraube
Schraube
Schraube
Schraube
Bausatz Rodlok, kompl.
Rodlok (Patrone)
Wegmesssensor (für Option -SPP99 / -STT99)
Teilenummer
Greifer-Bestellnummer –H6100
17831-095
im Dichtungssatz enthalten
Greifer-Bestellnummer –H4810
Greifer-Bestellnummer –H2000
im Dichtungssatz enthalten
74221
Greifer-Bestellnummer –H2040
Greifer-Bestellnummer –H3310
Greifer-Bestellnummer –H1300
Greifer-Bestellnummer –H4720
Greifer-Bestellnummer –H4710
im Dichtungssatz enthalten
74213
Greifer-Bestellnummer –H6210
Greifer-Bestellnummer –H6220
Greifer-Bestellnummer –H2605
75038
Greifer-Bestellnummer –H2020
Greifer-Bestellnummer –H4740
Greifer-Bestellnummer –H4740
Greifer-Bestellnummer –H2030
Greifer-Bestellnummer –H9110
Greifer-Bestellnummer –H9100
nur mit Bausatz 74209-X (SPP99)
bzw 84404-X (STT99)
nur mit Bausatz 74209-X (SPP99)
32 O-Ring (nur bei Option -SPP99)
nur mit Bausatz 84404-X (STT99)
34 Feder (nur bei Option -STT99)
40 -ANxxx Hubbegrenzung Backen auf (2 gleichlange Rohrstücke)
Greifer-Bestellnummer –H1705
41 -ATxxx Hubbegrenzung Backen zu (2 gleichlange Rohrstücke)
Greifer-Bestellnummer –H1715
42 -APxxx Hubbegrenzung Backe A, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1725
43 -AQxxx Hubbegrenzung Backe B, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1735
44 -ARxxx Hubbegrenzung Backe A, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22)
Greifer-Bestellnummer –H1745
45 -AUxxx Hubbegrenzung Backe B, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22)
Greifer-Bestellnummer –H1755
Hinweis: Alle Teilenummern beziehen sich auf den Standard Greifer GRR12.
Optionen können diese Nummern beinflussen.
*Der Dichtungssatz beinhaltet keine DIchtungen für den Rodlok.
46
47
46
46
47
47
46
47
Abb. 63: -Axxxx Option Montage
Bausätze
Beschreibung
Rodlok, komplett/Backe
Rodlok (Patrone)/Backe
Rodlok, Befestigung
Rodlok, Dichtungssatz
Dichtungssatz
Wegmesssystem Ersatzkit
Teilenummer
Greifer-Bestellnummer –H9110
Greifer-Bestellnummer –H9100
Greifer-Bestellnummer –H9105
Greifer-Bestellnummer –H9115
Greifer-Bestellnummer –H9000
Greifer-Bestellnummer –H9305
A5
A4
A1
A2
A3
A6
A9
IP-GRR01C-DE
A8
A7
A10
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A11
43
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
17W
17V
17L
17Y
17W
17U
17F
17N
17A
17W
17V
17W
17M
17F
17T
17C
17D
17T
Abb. 65: Baugruppe Kolben
17U
17E
17R
17N
17G
17K
17A
17P
17L
LAGERBOHRUNG
17J
17H
17G
17J
KOLBENBOHRUNG
BUNDSEITE
KOLBENBOHRUNG
SENKBOHRUNG
15 16
NICHT IN DER
BACKENBAUGRUPPE
ENTHALTEN
Abb. 64: Backenmontage (17)
17R
LAGERBOHRUNG
LAGERBOHRUNG
17N
BOHRUNG FÜR
ZAHNSTANGENABDECKUNG
17P
17H
Abb. 67: Backenschmierung
Abb. 66: Baugruppe Haltering
62
15 16
61
13
13
14
GRR02 & GRR12
GRR22
60
Abb. 68: Endplattendichtungen
44
Abb. 69: Hubbegrenzer
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Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
8.5.2Backenmontage
8. Setzen Sie den Zahnstangen-Stützring (Abb. 64/17C) in die
Nut in der Backe ein (Abb. 64/17A). Siehe A12. Kontrollieren
Sie, dass der O-Ring vollständig in der Nut sitzt. Siehe A13.
9. Schmieren Sie die Kolbenstangen-Abstreifer (Abb. 64/17E &
17F) und setzen Sie sie in die Senkbohrungen in der Backe
ein. Lassen Sie die Kolbenstangen-Abstreifer (Abb. 64/17D) in
die hinterschnittene Nut einrasten. Siehe A14 und A15. Kontrollieren Sie, dass die Abstreifer vollständig in der Nut sitzen.
Siehe A16.
10. Schmieren Sie den O-Ring (Abb. 64/17M) und installieren Sie
ihn in der Nut der Backe (Abb. 64/17A). Siehe A17. Hinweis:
Bei diesem O-Ring (Abb. 64/17M) handelt es sich um den größeren der zwei großen O-Ringe, die im Dichtungssatz enthalten sind.
11. Schmieren Sie die Nuten auf der Außenseite des Kolbens
(Abb. 64/17U). Siehe A18. Setzen Sie ein Ende des KolbenSchleißrings (Abb. 64/17V) in die mittlere Nut des Kolbens.
Drücken Sie den Schleißring in die Kolbennut, bis er einrastet.
Siehe A19 und A20. Installieren Sie die Kolbendichtungen
(Abb. 64/17W) in die Nuten auf beiden Seiten des KolbenStützringes. Zur Einbaulage siehe Abb. 65. Schmieren Sie die
Außenseiten des Kolbens und der Dichtungen.
12. Schmieren Sie die Dichtungen (Abb. 66/17P & 17R oder 17T)
und installieren Sie sie auf der Kolbenstange (Abb. 66/17N).
Siehe A21, A22 und A23. Schmieren Sie die äußere Umfangsseite der Kolbenstange (Abb. 66/17N). Tragen Sie kein
Schmierfett auf die Gewinde auf.
13. Schmieren Sie die inneren und äußeren Dichtungsnuten des
Halterings (Abb. 66/17G). Siehe A24. Installieren Sie den ORing (Abb. 66/17J) und die Kolbenstangendichtung (Abb.
66/17H) in den Haltering. Zur Einbaulage siehe Abb. 66.
Schmieren Sie die innere Umfangsseite der Kolbenstangendichtung und die äußere Umfangsseite des O-Rings. Hinweis:
Bei diesem O-Ring (Abb. 66/17J) handelt es sich um den kleineren der zwei großen O-Ringe, die im Dichtungssatz enthalten sind.
14. Montage des Halterings (Abb. 64/17G) über der Kolbenstange
(Abb. 64/17N):
a) Wenn die Kolbenstange bei der Demontage mit dem Kolben (Abb. 64/17U) verbunden geblieben ist, schieben Sie
den Haltering mit einer Drehbewegung über die Kolbenstange; dabei muss die Bundseite des Halterings vom Kolben weg zeigen. Siehe A25 und A26.
b) Wenn die Kolbenstange mit der Endplatte verbunden geblieben ist (Abb. 64/15 oder 16), platzieren Sie die BackenEndabdeckung (Abb. 64/17K) über der Kolbenstange, so
dass die Senkbohrungen in Richtung der Endplatte zeigen
(siehe A27). Siehe A28. Schieben Sie den Haltering mit einer Drehbewegung über die Kolbenstange; dabei muss die
Bundseite des Halterings zur Endplatte zeigen. Siehe A29.
Die Dichtung sollte sich nach der Montage von Kolbenstange und Kolben frei bewegen lassen.
15. Unterbaugruppe Kolben (Abb. 64/17U), Kolbenstange (Abb.
64/17N), Backen-Endabdeckung (Abb. 64/17K) und Endplatte
(15 oder 16):
a) Wenn die Kolbenstange mit dem Kolben verbunden geblieben ist, platzieren Sie die Backen-Endabdeckung über der
Kolbenstange, so dass die Senkbohrungen von dem Kolben weg zeigen. Tragen Sie Gewindesicherung auf das
Gewinde der Kolbenstange auf und ziehen Sie sie handfest
in der Endplatte an. Hinweis: Ziehen Sie die Kolbenstange
zu diesem Zeitpunkt noch nicht endgültig fest. Siehe die
Abbildungen 64 und 66.
IP-GRR01C-DE
b) Wenn die Kolbenstange mit der Endplatte verbunden geblieben ist, tragen Sie Gewindesicherung auf das Gewinde
am Ende der Kolbenstange auf. Schrauben Sie den Kolben
handfest auf die Kolbenstange. Hinweis: Ziehen Sie den
Kolben zu diesem Zeitpunkt noch nicht endgültig fest. Siehe die Abbildungen 64 und 65.
16. Schmieren Sie Kolbenbohrung, die Senkbohrung in der Backe
(Abb. 64/17A), den Kolben und die Dichtungen. Siehe A30 und
A31. Installieren Sie den Kolben (Abb. 64/17U) in das Ende der
Kolbenbohrung, in dem sich die Senkbohrung befindet. Siehe
A32. Schieben Sie den Haltering (Abb. 64/17G) gegen den
Kolben und drücken Sie auf den Haltering, bis der Kolben in
die Bohrung gleitet und der Haltering in der Senkbohrung der
Backe sitzt. Siehe A33. Die Außenseite des Halterings sollte
bündig mit der Backenoberfläche abschließen.
17. Ziehen Sie die Kolbenstange und die Endplatte heraus. Halten
Sie den Haltering fest und richten Sie die Backen-Endabdeckung (Abb. 64/17K) auf die Bohrungen in der Backe aus (Abb.
64/17A). Siehe A34. Tragen Sie Gewindesicherung auf die
Schrauben auf (Abb. 64/17L). Installieren Sie die Schrauben
und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest.
18. Schieben Sie die Kolbenstange und die Endplatte wieder hinein. Ziehen Sie den Kolben (Abb. 64/17U) mithilfe eines Gabelschlüssels (siehe Abb. 60) mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. Siehe A35.
Warnung: Für eine ordnungsgemäße Funktion der
Einheit ist es wichtig, dass dieses Bauteil mit dem
richtigen Drehmoment angezogen wird.
19. Platzieren Sie die Backen-Mittelabdeckung (Abb. 64/17Y) auf
dem Backenende. Tragen Sie Gewindesicherung auf die
Schrauben auf (Abb. 64/17L). Installieren Sie die Schrauben
und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest.
20. Schmieren Sie die drei Lagerbohrungen in der Backe (Abb.
67/17A) großzügig mit Hochdruck-Schmierfett. Siehe Abb. 67.
Siehe A36 und 37.
8.5.3 Allgemeine Montage
21. Schieben Sie die Backen (Abb. 61/17) auf die Backenführungen (Abb. 61/11 & 1 2), bis die Backen die geöffnete Stellung erreichen.
Hinweis: Bei Einheiten mit Rodlok (H47) muss die Rodlok-Patrone (Abb. 57/25E) mit Druck beaufschlagt werden, damit die
Backen montiert werden können.
22. (GRR12) Schmieren Sie die äußere Umfangsseite des Zahnstangenabstandshalters (Abb. 61/18) und schieben Sie ihn auf
die Schraube (Abb. 61/19). Tragen Sie Gewindesicherung auf
die Schraube auf. Installieren Sie die Schraube mit dem Zahnstangenabstandshalter durch die Bohrung im Boden der Backen-Endabdeckung (Abb. 64/17K) und ziehen Sie die Schraube mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment in der
Zahnstange fest (Abb. 61/9). Siehe A38.
Tipp: Drehen Sie für diesen Schritt die Endplatten um 90 Grad.
23. (Axxxx) Plazieren Sie die Hubbegrenzungsrohre für die geöffnete Stellung (Abb. 63/47) auf der Backenführung (Abb.
61/11). Siehe Abb. 63.
24. Schmieren und installieren Sie die O-Ring-Dichtungen (Abb.
61/13) in den Senkbohrungen in den Endplatten (Abb. 61/15 &
16). Siehe A39. Hinweis: GRR12 & GRR02 verwenden einen
größeren O-Ring als GRR22. Siehe Abb. 68.
25. (GRR22) Stecken Sie die Führungshülse (Abb. 61/14) durch
den O-Ring (Abb. 61/13) und in die Endplatten. Siehe Abb. 68.
26. Richten Sie die Endplatten (Abb. 61/15 & 16) aus und montieren
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45
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
Sie sie an der Grundplatte (Abb. 61/1). Siehe Abb. 61.
Warnung: Stellen Sie sicher, dass das lange Zahnstangen-Abdeckrohr (Abb. 61/10) richtig in den Senkbohrungen der Mittelplatte und Endplatten sitzt. Bei der Montage der Endplatten muss die Zahnstangenabdeckung
eventuell abgestützt werden. Siehe A40.
27. Tragen Sie Gewindesicherung auf die Schrauben (Abb.
61/20, 21 & 22) auf, mit denen die Endplatten an der Grundplatte und den Backenführungen befestigt sind. Installieren
Sie die Schrauben und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE
1 angegebenen Drehmoment fest. Siehe Abb. 61.
28. (-Axxxx) Hubbegrenzungsrohre (Abb. 63/47) mit Einstellschrauben (Abb. 63/46): Tragen Sie Gewindesicherung
auf die Einstellschraube auf und ziehen Sie sie mit dem in
TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest.
Hubbegrenzungsrohre ohne Schrauben: Reinigen Sie die
Kontaktflächen zwischen Rohr und Backenführung, Endplatte oder Mittelplatte. Tragen Sie Gewindesicherung auf
die Kontaktflächen auf. Drücken Sie das Rohr in die richtige Position. Siehe Abb. 63.
29. Installieren Sie die Hubbegrenzer(Abb. 69/60 & 61) auf der
Backenführung (Abb. 61/11) und tragen Sie bei der Montage Gewindesicherung auf die Schrauben (Abb. 69/62) auf.
Schieben Sie – mit lose angezogenen Schrauben – die
Hubbegrenzer in die richtige Stellung und ziehen Sie sie
dann mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment
fest. Siehe Abb. 69.
Warnung: Achten Sie darauf, dass die Hubbegrenzer während der Montage nicht gegen die
Kolbenstangen stoßen.
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Greifer Serie GRR
1. Bewegen Sie die Backen in die vollständig geöffnete Position.
2. Installieren Sie den O-Ring (Abb. 70/6) in die flache Senkbohrung in der Grundplatte (Abb. 70/1).
3. Drehen Sie die Welle (vom herausstehenden Wellenende des
Sensors aus betrachtet) (Abb. 70/30) bis zum Anschlag im
Uhrzeigersinn.
4. Richten Sie die Senkbohrungen in der Grundplatte (Abb. 70/1)
auf die entsprechenden Kerben im Sensor aus (Abb. 70/30).
Tipp: Um den Spannungs-Offset des Sensors so gering wie möglich zu halten, platzieren Sie die Kerben
im Sensor geringfügig gegen den Uhrzeigersinn von
den Senkbohrungen in der Grundplatte versetzt. Drehen Sie dann den Sensor im Uhrzeigersinn, um die
Kerben auf die Senkbohrungen in der Grundplatte
auszurichten, NACHDEM der Sensor in die Grundplatte eingesetzt worden ist.
5. a.Platzieren Sie das Ende der Sensorwelle gegen die O-RingKupplung (Abb. 62/32) im Ritzel (Abb. 62/4D) und setzen
Sie den Backen-Positionssensor in die Grundplatte (Abb.
70/1) ein. Hinweis: Bis die Sensorwelle vollständig im Kupplungs-O-Ring sitzt, ist ein Widerstand zu spüren; danach
lässt sich der Sensor leicht in die große Senkbohrung in der
Grundplatte schieben.
b.Bringen Sie die Feder in Wirkrichtung in den Innensechskant ein. Platzieren Sie dann das Ende der Sensorwelle mit
Sechskantkappe in dem Sechskant des Ritzels. Drehen Sie
den Sensor nur soweit wie nötig um beide Sechskante in
Deckung zu bringen.
6. Tragen Sie Gewindesicherung auf die Schrauben der Sensorabdeckung auf; installieren Sie die Schrauben und ziehen
Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest.
8.5.4 Installation des Backen-Positionssensors
BACKEN IN
GEÖFFNETER
STELLUNG
Lassen Sie den Greifer mindestens 10 Zyklen durchlaufen, um
sicherzustellen, dass die O-Ring-Kupplung richtig sitzt.
Hinweis: Eventuell hat sich beim Austausch des Sensors der
Offset der Sensor-Ausgangsspannung verändert. Kontrollieren
Sie den Ausgang mit den Backen in vollständig geöffneter Position und stellen Sie die Steuerung oder das Sollwert-Modul
entsprechend ein.
8.6 Maßnahmen nach erfolgter Wartung
Nach Beendigung der Wartungsarbeiten und vor dem Einschalten
des Geräts die folgenden Schritte durchführen:
8
9 (STT99)
30
8
6
1
AUSGANGSWELLE BIS
ZUM ANSCHLAG IM
UHRZEIGERSINN DREHEN
5
(SPP99)
AUSGANGSWELLE MIT
SECHSKANT BIS ZUM ANSCHLAG
IM UHRZEIGERSINN DREHEN
1.Alle zuvor gelösten Schraubenverbindungen auf festen Sitz
überprüfen.
2. Übberprüfen, ob das Gerät wieder ordnungsgemäß in die Industrieroboterumgebung eingebaut ist.
3. Überprüfen, ob alle zuvor entfernten Schutzvorrichtungen und
Abdeckungen der Industrieroboterumgebung wieder ordnungsgemäß eingebaut sind.
4. Sicherstellen, dass alle verwendeten Werkzeuge, Materialien
und sonstige Ausrüstungen aus dem Arbeitsbereich entfernt
wurden.
5. Arbeitsbereich säubern und eventuell ausgetretene Schmierstoffe entfernen.
6. Sicherstellen, dass alle Sicherheitseinrichtungen des Geräts
und des Industrieroboters einwandfrei funktionieren.
BACKEN
POSITIONSSENSOR (30)
SPP99
BACKEN POSITIONSSENSOR STT99 (30)
STT99
Abb. 70: Montage des Backen-Positionssensors (-SPP99 & -STT99)
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47
Montage- und Betriebsanleitung
Greifer Serie GRR
9Störungen
- Auf Ordnung und Sauberkeit am Arbeitsplatz achten!
Lose aufeinander- oder umherliegende Bauteile und
Werkzeuge sind Unfallquellen.
Im folgenden Kapitel sind mögliche Ursachen für Störungen
beschrieben.
Bei vermehrt auftretenden Störungen die Wartungsintervalle entsprechend der tatsächlichen Belastung verkürzen.
- Das Gerät nur als Ganzes abbauen.
Bei Störungen den Hersteller kontaktieren, siehe Kontaktdaten auf
Kapitel 1.5 „Kundenservice“ auf Seite 2.
- Bei Unklarheiten den Hersteller oder einen autori-
- Das Gerät nicht öffnen und nicht zerlegen.
sierten Fachhändler hinzuziehen.
9.1Störungsanzeichen
10.2 Demontage
Personal:
Störungen können angezeigt werden durch:
nFachkraft
n Ungewöhnliche Schwingungen
Schutzausrüstung: nSchutzhandschuhe
n Ungewöhnliche Geräusche
nBlockierungen
nSchutzbrille
1.Industrieroboter und gesamte pneumatische Anlage ausschalten und gegen Wiedereinschalten sichern.
9.2 Verhalten bei Störungen
2.Gespeicherte Restenergien entladen. Druckführende Bauteile und Leitungen entlüften.
Grundsätzlich gilt:
1. Sachwerte darstellen, sofort Not-Aus einleiten.
2. Störungsursache ermitteln.
3.
WARNUNG!
3. Falls die Störungsbehebung Arbeiten im Gefahrenbereich erfordert, Gerät ausschalten und gegen Wiedereinschalten sichern.
Verletzungsgefahr durch gespannte
Druckfeder!
Im Inneren der Greifkraftsicherung Rodlok (Option) befindet sich eine starke, gespannte Druckfeder. Bei der Demontage kann es durch diese gespeicherte Federkraft zu schweren Verletzungen
kommen.
Verantwortlichen am Einsatzort über Störung sofort informieren.
4. Störung nur von autorisiertem Fachpersonal beseitigen lassen.
9.3 Inbetriebnahme nach behobener Störung
Nach dem Beheben der Störung die folgenden Schritte zur Wiederinbetriebnahme durchführen:
1. Sicherstellen, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich
aufhalten.
2. Industrieroboteranlage gemäß den Vorgaben des Herstellers
starten.
3. Gerät in Verbindung mit dem Industrieroboter in allen möglichen
Programmphasen und Betriebsarten auf Funktion prüfen.
Nachdem das Gebrauchsende des Geräts erreicht ist, muss das
Gerät demontiert und einer umweltgerechten Entsorgung zugeführt werden.
10.1Sicherheitshinweise für die Demontage
und Entsorgung
Unsachgemäße Demontage
WARNUNG!
Verletzungsgefahr bei unsachgemäßer
Demontage!
- Vor Beginn aller Arbeiten Industrieroboter stillsetzen
und gegen Wiedereinschalten sichern.
- Alle druckführenden Bautele und Leitungen entlüften.
- Für ausreichenden Platz sorgen.
48
Bauteilen
Detaillierte Informationen zum Demontieren der Bauteile Kapitel 8.4.4 „Bauteile demontieren“.
Sofern keine Rücknahme- oder Entsorgungsvereinbarung
getroffen wurde, zerlegte Bestandteile der Wiederverwertung
zuführen:
n Metalle verschrotten.
n Kunststoffelemente zum Recycling geben.
nÜbrige Komponenten nach Materialbeschaffenheit sortiert
entsorgen.
HINWEIS!
Bewegungen des Industrieroboters, gespeicherte Restenergien, kantige Bauteile, Spitzen und Ecken am
und im Gerät oder an den benötigten Werkzeugen
können Verletzungen verursachen.
scharfkantigen
Bauteile fachgerecht reinigen und unter Beachtung geltender
örtlicher Arbeitsschutz- und Umweltvorschriften zerlegen.
10.3 Entsorgung
10 Demontage und Entsorgung
-Mit offenen
umgehen.
- Die Greifkraftsicherung nicht öffnen und zerlegen.
vorsichtig
Gefahr für die Umwelt durch falsche Entsorgung!
Durch falsche Entsorgung können Gefahren für die
Umwelt entstehen.
- Elektroschrott, Elektronikkomponenten, Schmierund andere Hilfsstoffe von zugelassenen Fachbetrieben entsorgen lassen.
- Im Zweifel Auskunft zur umweltgerechten Entsorgung bei der örtlichen Kommunalbehörde oder
speziellen Entsorgungsfachbetrieben einholen.
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2/15 9710

1:1 Zuordnungsaufgaben

ABB Kaufel Neuer Gebietsverkaufsleiter

Wurzeln

Stellung gehalten

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WLAN-Verbindung einschalten und zwischen WLAN

Pressemitteilung

5.2 Eindampfung und Verdampfung

Abstract Kassel - Universität Kassel