Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Vor Beginn aller Arbeiten Anleitung lesen! PHDinEurope GmbH Zum Carl-Alexander-Park 6 D - 52499 Baesweiler Telefon: +49 (0) 2401 619 77 0 Fax: +49 (0) 2401 619 77 99 Email: [email protected] Internet: www.phdinc.com Händlerverzeichnis: www.phdinc.com 13827 © PHDinEurope GmbH 2010, Rev. 2015 Inhaltsverzeichnis 1Allgemeines.......................................................................... 2 1.1 Informationen zu dieser Anleitung............................... 2 1.2 Symbolerklärung.......................................................... 2 1.3 Urheberschutz............................................................. 2 1.4 Gewährleistungsbestimmungen.................................. 2 1.5 Kundenservice............................................................. 2 2Sicherheit............................................................................. 3 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung............................. 3 2.2 Grundsätzliche Gefahren............................................. 3 2.3 Verantwortung des Betreibers..................................... 4 2.4 Personalanforderungen............................................... 4 2.4.1 Qualifikationen............................................................. 4 2.4.2Unbefugte.................................................................... 4 2.4.3Unterweisung............................................................... 4 2.5 Persönliche Schutzausrüstung.................................... 4 2.6 Sicherheitseinrichtungen............................................. 5 2.7 Verhalten im Gefahrenfall............................................ 5 2.8 Umweltschutz.............................................................. 5 3 Technische Daten................................................................ 6 3.1 Maße............................................................................ 6 3.2 Allgemeine Angaben.................................................... 9 3.3 Leistungswerte und Gewichte..................................... 9 3.4 Maximal zulässige Kräfte und Momente...................... 9 3.5 Multiplikationsfaktor Fingerlänge............................... 10 3.6 Greifkraft.................................................................... 10 3.7 Wegmesssystem....................................................... 12 3.8 Typenschild................................................................ 12 4 Aufbau und Funktion......................................................... 13 4.1 Typenschlüssel.......................................................... 13 4.2 Übersicht.................................................................... 14 4.3 Kurzbeschreibung...................................................... 14 4.4 Optionen und Zubehör............................................... 15 4.4.1Betriebsmöglichkeiten............................................... 15 4.4.2Korrosionresistenz..................................................... 15 4.4.3Fluorelastomer-Dichtungen....................................... 15 4.4.4 Druckluftanschlüsse NPT.......................................... 16 4.4.5Hubbegrenzungen..................................................... 16 4.4.6 Justierbare Hubeinstellung........................................ 17 4.4.7Wegmesssystem....................................................... 18 4.4.8Näherungsschalter.................................................... 19 4.4.9 Greifkraftsicherung Rodlok........................................ 21 4.5 Anwendungsbeispiele................................................ 23 4.6 Weitere Beispiele für Sonderlösungen...................... 24 5 Transport, Verpackung und Lagerung............................. 24 5.1 Sicherheitshinweise für den Transport...................... 24 5.2 Transportinspektion................................................... 24 5.3 Verpackung................................................................ 24 5.4 Lagerung................................................................... 25 IP-GRR01C-DE 6 Installation und Erstinbetriebnahme................................ 25 6.1 Sicherheitshinweise für die Installation und Erstinbetriebnahme................................................... 25 6.2 Vorbereitungen.......................................................... 25 6.3 Installation................................................................. 26 6.3.1 Gerät mechanisch mit dem Industrieroboter verbinden................................................................... 26 6.3.2 Greiferwerkzeug anbauen......................................... 26 6.3.3 Rodlok anbauen (Option)......................................... 26 6.3.4 Wegmesssystem anbauen (Option).......................... 27 6.3.5 Näherungsschalter anbauen (Option)....................... 28 6.3.6 Justierbare Hubeinstellung einbauen (Option).......... 29 6.4 Druckluftversorgung anschließen.............................. 29 6.4.1 Kennzeichnung der Druckluftanschlüsse.................. 29 6.4.2 Seitliche Druckluftanschlüsse anschließen............... 29 6.4.3 Druckluftanschlüsse am Geräteboden...................... 30 6.4.4 Rodlok anschließen (Option)..................................... 30 6.4.5 Beispiel Anschlussschema........................................ 31 6.5 Erstinbetriebnahme................................................... 31 7Bedienung.......................................................................... 31 7.1 Sicherheitshinweise für die Bedienung...................... 31 7.2 Einschalten/Normalbetrieb........................................ 31 7.3 Ausschalten............................................................... 31 8Wartung.............................................................................. 31 8.1 Sicherheitshinweise für die Wartung......................... 31 8.2 Ersatzteile.................................................................. 32 8.3 Wartungsplan............................................................. 36 8.4 Wartungsarbeiten...................................................... 36 8.4.1Reinigung.................................................................. 36 8.4.2 Rodlok auf Funktion prüfen (Option)......................... 36 8.4.3 Rodlok austauschen.................................................. 36 8.4.4 Bauteile demontieren................................................. 36 8.5 Bauteile montieren..................................................... 41 8.5.1 Mittelplatte und Grundplatte montieren..................... 42 8.5.2 Backen montieren...................................................... 45 8.5.3 Gerät montieren......................................................... 45 8.5.4 Installation des Wegmeßsystems.............................. 47 8.6 Maßnahmen nach erfolgter Wartung......................... 47 9Störungen........................................................................... 47 9.1 Störungsanzeichen.................................................... 48 9.2 Verhalten bei Störungen............................................ 48 9.3 Inbetriebnahme nach behobener Störung................. 48 10 Demontage und Entsorgung............................................. 48 10.1 Sicherheitshinweise für die Demontage und Entsorgung................................................................ 48 10.2Demontage................................................................ 48 10.3Entsorgung................................................................ 48 [email protected] • www.phdinc.com 1 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 1Allgemeines 1.1 Informationen zu dieser Anleitung Diese Anleitung ermöglicht den sicheren und effizienten Umgang mit dem Gerät. Die Anleitung ist Bestandteil des Geräts und muss in unmittelbarer Nähe des Gerätes für das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden. Das Personal muss diese Anleitung vor Beginn aller Arbeiten sorgfältig durchgelesen und verstanden haben. Grundvoraussetzung für sicheres Arbeiten ist die Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen in dieser Anleitung. Darüber hinaus gelten die örtlichen Unfallverhütungsvorschriften und allgemeinen Sicherheitsbestimmungen für den Einsatzbereich des Geräts. Abbildungen in dieser Anleitung dienen dem grundsätzlichen Verständnis und können von der tatsächlichen Ausführung abweichen. 1.2Symbolerklärung Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise sind in dieser Anleitung durch Symbole gekennzeichnet. Die Sicherheitshinweise werden durch Signalworte eingeleitet, die das Ausmaß der Gefährdung zum Ausdruck bringen. GEFAHR! Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führt, wenn sie nicht gemieden wird. Sicherheitshinweise in Handlungsanweisungen Sicherheitshinweise können sich auf bestimmte, einzelne Handlungsanweisungen beziehen. Solche Sicherheitshinweise werden in die Handlungsanweisung eingebettet, damit sie den Lesefluss beim Ausführen der Handlung nicht unterbrechen. Es werden die oben beschriebenen Signalworte verwendet. Beispiel: 1. Schraube lösen. 2. VORSICHT! Klemmgefahr am Deckel. Deckel vorsichtig schließen. 3. Schraube festdrehen. Weitere Kennzeichnungen Zur Hervorhebung von Handlungsanweisungen, Ergebnissen, Auflistungen, Verweisen und anderen Elementen werden in dieser Anleitung folgende Kennzeichnungen verwendet: KennzeichnungErläuterung 1. , WARNUNG! Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird. VORSICHT! Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu geringfügigen oder leichten Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird. HINWEIS! Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu Sach- und Umweltschäden führen kann, wenn sie nicht gemieden wird. Besondere Sicherheitshinweise Um auf besondere Gefahren aufmerksam zu machen, werden in Sicherheitshinweisen folgende Symbole eingesetzt: GEFAHR! Diese Kombination aus Symbol und Signalwort weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation durch elektrischen Strom hin. Wird ein so gekennzeichneter Hinweis nicht beachtet, sind schwere oder tödliche Verletzungen die Folge. 2 Tipps und Empfehlungen Dieses Symbol hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb hervor. Schritt-für-Schritt-Handlungsanweisungen Ergebnisse von Handlungsschritten n Auflistungen ohne festgelegte Reihenfolge Das Folgende gilt nur für die angegebene Option 1.3Urheberschutz Die Inhalte dieser Anleitung sind urheberrechtlich geschützt. Ihre Verwendung ist im Rahmen der Nutzung des Geräts zulässig. Eine darüber hinausgehende Verwendung ist ohne schriftliche Genehmigung des Herstellers nicht gestattet. 1.4Gewährleistungsbestimmungen Die Gewährleistungsbestimmungen sind in den Allgemeinen Geschäftsbedingungen des Herstellers enthalten. 1.5Kundenservice Für technische Auskünfte steht Ihnen unser Kundenservice zur Verfügung: Adresse PHDinEurope GmbH Zum Carl-Alexander-Park 6 52499 Baesweiler Telefon +49 (0) 2401 619 77 0 Telefax +49 (0) 2401 619 77 99 [email protected] Internetwww.phdinc.com Zudem sind wir stets an Informationen und Erfahrungen interessiert, die sich aus der Anwendung ergeben und welche für die Verbesserung unserer Produkte wertvoll sein können. [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 2Sicherheit Pneumatik Dieser Abschnitt gibt einen Überblick über alle wichtigen Sicherheitsaspekte für den Schutz von Personen sowie für den sicheren und störungsfreien Betrieb. Weitere aufgabenbezogene Sicherheitshinweise sind in den Abschnitten zu den einzelnen Lebensphasen enthalten. 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Der Greifer GRR dient ausschließlich zum Greifen, Festhalten und Bewegen von definierten Werkstücken und ist zum Einbau in ein Industrierobotersystem bestimmt. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch die Einhaltung aller Angaben in dieser Anleitung. Jede über die bestimmungsgemäße Verwendung hinausgehende oder andersartige Benutzung gilt als Fehlgebrauch. Verletzungsgefahr durch Bewegungen aufgrund gespeicherter pneumatischer Energie! Das Gerät ist an die betreiberseitige pneumatische Anlage angeschlossen. Pneumatisch angetriebene Bauteile können sich aufgrund gespeicherter Restenergie unerwartet bewegen und schwerste Verletzungen verursachen. - Arbeiten an der pneumatischen Anlage nur durch Pneumatikfachkräfte ausführen lassen. - Vor Beginn der Arbeiten am Gerät die pneumatische Anlage vollständig drucklos machen. Druckspeicher vollständig entspannen. Herabfallende Materialien WARNUNG! Gefahr bei Fehlgebrauch! Fehlgebrauch des Greifer GRR kann zu gefährlichen Situationen führen. -Niemals in betreiben. WARNUNG! explosionsgefährdeten Bereichen - Niemals außerhalb der im Kapitel “Technische Daten” genannten Spezifikationen betreiben. - Niemals außerhalb des zulässigen Temperaturbereichs betreiben. - Niemals außerhalb des zulässigen Druckbereichs betreiben. WARNUNG! Verletzungsgefahr durch herabfallende Werkstücke! Im Betrieb kann das Werkstück unkontrolliert herabfallen oder herausgeschleudert werden und schwere Verletzungen verursachen. -Im Normalbetrieb die Gefahrenbereiche nicht betreten. - Beim Betreten des Gefahrenbereiches (z. B. im Einrichtbetrieb) Schutzhelm, Sicherheitsschuhe und Arbeitsschutzkleidung tragen. - Niemals die Leistungsgrenzen überschreiten. - Nur mit auf die Werkstücke abgestimmten Backen betreiben. 2.2 Grundsätzliche Gefahren Im folgenden Abschnitt sind Restrisiken benannt, die vom Gerät auch bei bestimmungsgemäßer Verwendung ausgehen können. Um die Risiken von Personen- und Sachschäden zu reduzieren und gefährliche Situationen zu vermeiden, die hier aufgeführten Sicherheitshinweise und die Sicherheitshinweise in den weiteren Abschnitten dieser Anleitung beachten. Roboterbewegungen WARNUNG! Verletzungsgefahr durch Roboterbewegungen! Das Gerät kann an einen Industrieroboter angebaut sein. Kollisionen der bewegten Teile des Industrieroboters mit Personen oder Gegenständen können zu Verletzungen bis zum Tod und großen Sachschäden führen. - Alle Sicherheitshinweise des Herstellers des Industrieroboters beachten. - Während des Betriebs nicht in bewegte Bauteile eingreifen oder an bewegten Bauteilen hantieren. Elektrischer Strom - Niemals trennende Schutzeinrichtungen im Betrieb öffnen. GEFAHR! Lebensgefahr durch elektrischen Strom! Das Gerät kann optional mit 110/120-VAC-Näherungsschaltern ausgestattet sein. Bei Berührung mit spannungsführenden Teilen besteht unmittelbare Lebensgefahr durch Stromschlag. Beschädigung der Isolation oder einzelner Bauteile kann lebensgefährlich sein. - Arbeiten an der elektrischen Anlage nur von Elektrofachkräften ausführen lassen. - Bei Beschädigungen der Isolation Spannungsversorgung sofort abschalten und Reparatur veranlassen. IP-GRR01C-DE Federkraft WARNUNG! Verletzungsgefahr durch gespannte Druckfeder! Im Inneren der Greifkraftsicherung Rodlok (Option) befindet sich eine starke, gespannte Druckfeder. Bei der Demontage kann es durch diese gespeicherte Federkraft zu schweren Verletzungen kommen. - Die Greifkraftsicherung nicht öffnen und zerlegen. [email protected] • www.phdinc.com 3 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 2.3 Verantwortung des Betreibers Betreiber Betreiber ist diejenige Person, die das Gerät zu gewerblichen oder wirtschaftlichen Zwecken selbst betreibt oder einem Dritten zur Nutzung/Anwendung überlässt und während des Betriebs die rechtliche Produktverantwortung für den Schutz des Benutzers, des Personals oder Dritter trägt. Für alle Arbeiten sind nur Personen zugelassen, von denen zu erwarten ist, dass sie diese Arbeiten zuverlässig ausführen. Personen, deren Reaktionsfähigkeit beeinflusst ist, z. B. durch Drogen, Alkohol oder Medikamente, sind nicht zugelassen. In dieser Anleitung werden die im Folgenden aufgeführten Qualifikationen der Personen für die verschiedenen Aufgaben benannt: Betreiberpflichten Das Gerät wird im gewerblichen Bereich eingesetzt. Der Betreiber des Geräts unterliegt daher den gesetzlichen Pflichten zur Arbeitssicherheit. Elektrofachkraft Die Elektrofachkraft ist aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Normen und Bestimmungen in der Lage, Arbeiten an elektrischen Anlagen auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen und zu vermeiden. Neben den Sicherheitshinweisen in dieser Anleitung müssen die für den Einsatzbereich des Geräts gültigen Sicherheits-, Unfallverhütungs- und Umweltschutzvorschriften eingehalten werden. Die Elektrofachkraft ist speziell für das Arbeitsumfeld, in dem sie tätig ist, ausgebildet und kennt die relevanten Normen und Bestimmungen. Dabei gilt insbesondere Folgendes: n Der Betreiber muss sich über die geltenden Arbeitsschutzbestimmungen informieren und in einer Gefährdungsbeurteilung zusätzlich Gefahren ermitteln, die sich durch die speziellen Arbeitsbedingungen am Einsatzort des Geräts ergeben. Diese muss er in Form von Betriebsanweisungen für den Betrieb des Geräts umsetzen. n Der Betreiber muss während der gesamten Einsatzzeit des Geräts prüfen, ob die von ihm erstellten Betriebsanweisungen dem aktuellen Stand der Regelwerke entsprechen, und diese, falls erforderlich, anpassen. n Der Betreiber muss die Zuständigkeiten für Installation, Bedienung, Störungsbeseitigung, Wartung und Reinigung eindeutig regeln und festlegen. n Der Betreiber muss dafür sorgen, dass alle Personen, die mit dem Gerät umgehen, diese Anleitung gelesen und verstanden haben. Darüber hinaus muss er das Personal in regelmäßigen Abständen schulen und über die Gefahren informieren. n Der Betreiber muss dem Personal die erforderliche Schutzausrüstung bereitstellen und das Tragen der erforderlichen Schutzausrüstung verbindlich anweisen. Weiterhin ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass das Gerät stets in technisch einwandfreiem Zustand ist. Daher gilt Folgendes: n Der Betreiber muss dafür sorgen, dass die in dieser Anleitung beschriebenen Wartungsintervalle eingehalten werden. n Der Betreiber muss alle Sicherheitseinrichtungen regelmäßig auf Funktionsfähigkeit und Vollständigkeit überprüfen lassen. 2.4Personalanforderungen 2.4.1 Qualifikationen Die verschiedenen in dieser Anleitung beschriebenen Aufgaben stellen unterschiedliche Anforderungen an die Qualifikation der Personen, die mit diesen Aufgaben betraut sind. Fachkraft Die Fachkraft ist aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Normen und Bestimmungen in der Lage, die ihr übertragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen und Gefährdungen zu vermeiden. Dazu gehören besonders Kenntnisse und Erfahrungen bei Arbeiten an pneumatischen Anlagen und angemessene Schulungen und Unterweisungen für Arbeiten am Industrieroboter, um mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen und zu vermeiden. 2.4.2Unbefugte WARNUNG! Lebensgefahr für Unbefugte durch Gefahren im Gefahren- und Arbeitsbereich! Unbefugte Personen, die hier beschriebenen Anforderungen nicht erfüllen, kennen die Gefahren im Arbeitsbereich nicht. Daher besteht für Unbefugte die Gefahr schwerer Verletzungen bis hin zum Tod. - Unbefugte Personen vom Gefahren- und Arbeitsbereich fernhalten. - Im Zweifel Personen ansprechen und sie aus dem Gefahren- und Arbeitsbereich weisen. - Die Arbeiten unterbrechen, solange sich Unbefugte im Gefahren- und Arbeitsbereich aufhalten. 2.4.3Unterweisung Der Betreiber muss das Personal regelmäßig unterweisen. Zur besseren Nachverfolgung muss ein Unterweisungsprotokoll mit folgenden Mindestinhalten erstellt werden: n Datum der Unterweisung n Name des Unterwiesenen n Inhalte der Unterweisung WARNUNG! n Name des Unterweisenden Gefahr bei unzureichender Qualifikation von Personen! n Unterschriften des Unterwiesenen und des Unterweisenden Unzureichend qualifizierte Personen können die Risiken beim Umgang mit dem Gerät nicht einschätzen und setzen sich und andere der Gefahr schwerer oder tödlicher Verletzungen aus. - Alle Arbeiten nur von dafür qualifizierten Personen durchführen lassen. - Unzureichend qualifizierte Personen aus dem Arbeitsbereich fernhalten. 4 2.5 Persönliche Schutzausrüstung Persönliche Schutzausrüstung dient dazu, Personen vor Beeinträchtigungen der Sicherheit und Gesundheit bei der Arbeit zu schützen. Das Personal muss während der verschiedenen Arbeiten an und mit dem Gerät persönliche Schutzausrüstung tragen, auf die in den einzelnen Abschnitten dieser Anleitung gesondert hingewiesen wird. [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Beschreibung der persönlichen Schutzausrüstung Im Folgenden wird die persönliche Schutzausrüstung erläutert: Schutzbrille Die Schutzbrille dient zum Schutz der Augen bei Arbeiten an der pneumatischen Anlage. Schutzhandschuhe Schutzhandschuhe dienen zum Schutz der Hände vor Reibung, Abschürfungen, Einstichen oder tieferen Verletzungen sowie vor Berührung mit heißen Oberflächen. Sicherheitsschuhe Sicherheitsschuhe schützen die Füße vor Quetschungen, herabfallenden Teilen und Ausgleiten auf rutschigem Untergrund. 2.6Sicherheitseinrichtungen Integration in ein Not-Aus-Konzept erforderlich Das Gerät ist für den Einsatz innerhalb einer Anlage bestimmt. Es besitzt keine eigene Steuerung und keine autonome Not-Aus-Funktion. Bevor das Gerät in Betrieb genommen wird, Not-Aus-Einrichtungen installieren und in die Sicherheitskette der Anlagensteuerung einbinden. Die Not-Aus-Einrichtungen so anschließen, dass bei einer Unterbrechung der Energieversorgung oder der Aktivierung der Energieversorgung nach einer Unterbrechung gefährliche Situationen für Personen und Sachwerte ausgeschlossen sind. Die Not-Aus-Einrichtungen müssen stets frei erreichbar sein. Trennende Schutzeinrichtung erforderlich Der Arbeitsbereich des Industrieroboters, an dem das Gerät angeschlossen ist, muss mit trennenden Schutzeinrichtungen (z. B. Schutzzaun) gesichert sein. WARNUNG! Lebensgefahr durch nicht Sicherheitseinrichtungen! funktionierende Bei nicht funktionierenden oder außer Kraft gesetzten Sicherheitseinrichtungen besteht die Gefahr schwerster Verletzungen bis hin zum Tod. - Vor Arbeitsbeginn prüfen, ob alle Sicherheitseinrichtungen funktionstüchtig und richtig installiert sind. 2.7 Verhalten im Gefahrenfall Im Gefahrenfall die Vorgaben des Herstellers der Gesamtmaschine und die Betriebsanweisungen des Betreibers einhalten. 2.8Umweltschutz HINWEIS! - Sicherheitseinrichtungen niemals außer Kraft setzen oder überbrücken. Gefahr für die Umwelt durch falsche Handhabung von umweltgefährdenden Stoffen! -Sicherstellen, dass alle Sicherheitseinrichtungen stets zugänglich sind. Bei falschem Umgang mit umweltgefährdenden Stoffen, insbesondere bei falscher Entsorgung, können erhebliche Schäden für die Umwelt entstehen. - Die unten genannten Hinweise zum Umgang mit umweltgefährdenden Stoffen und deren Entsorgung stets beachten. Beschreibung der installierten Sicherheitseinrichtungen Rodlok (Option) -Wenn umweltgefährdende Stoffe versehentlich in die Umwelt gelangen, sofort geeignete Maßnahmen ergreifen. Im Zweifel die zuständige Kommunalbehörde über den Schaden informieren und geeignete zu ergreifende Maßnahmen erfragen. Bei Druckabfall klemmt die Greifkraftsicherung Rodlok (Option) mechanisch eine externe Führungswelle und verhindert das Öffnen und Schließen der Backen. Dadurch kann ein eingespanntes Werkstück nicht herunterfallen oder weggeschleudert werden. Wenn die beiden Backen nicht synchron bewegt werden, werden zwei Greifkraftsicherungen Rodlok (Option) benötigt. Folgende umweltgefährdende Stoffe werden verwendet: Schmierstoffe Schmierstoffe wie Fette und Öle enthalten giftige Substanzen. Sie dürfen nicht in die Umwelt gelangen. Die Entsorgung muss durch einen Entsorgungsfachbetrieb erfolgen. Reinigungsbenzin Reinigungsbenzin ist eine umweltschädigende Substanz. Reinigungsbenzin darf nicht in die Umwelt gelangen. Die Entsorgung muss durch einen Entsorgungsfachbetrieb erfolgen. Abb. 1: Greifkraftsicherung Rodlok (Option) IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 5 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 3 Technische Daten 3.1Maße A auf* A zu* 4 x J7 Stiftlochbohrungen 12H7 J9 CL 8 x J6 Gewindeeinsätze J5 CL 2 x B7 SupportFührungswelle J4 J3 1 x B6 Primärwelle 2 x Fertigungsbohrungen B3 CL Gewindebohrungen für die Signalgeber (Maße siehe Zubehör) 5 P5 P4 B8 J8 P1 Anschluß -zuJ2 P1 Anschluß -auf- P3 B4 Backen-Profil 6 2 x J1 B5 Gewindebohrungen für optionale -H47 Greifkraftsicherung (Maße siehe Zubehör) 2 x P1 Anschluß (mit Stopfen verschlossen)** B1 K2 K3 K4 K5 K6 3 P6 P7 CL 2 K1 B2 4 P8 4 x P2 Anschluß (mit Stopfen verschlossen)** für optionalen Einsatz des Wegmeß-Systems –SPP99 1 16 x K7 Gewindeeinsätze 10 x Fertigungsbohrungen 4 x K8 Stiftlochbohrung 8H7 Anmerkungen: 1. angegebene Mittellinie stellt Zentrumsachse dar. 2. eingekreiste Zahlen stellen Seiten dar 3. A auf* nennt das kleinste „auf“-Maß A zu* nennt das größte „zu“-Maß 4. **mit Stopfen versehene Anschlüsse können auch für entsprechende Betätigung verwendet werden. Abb. 2: Maßblatt 6 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Maß Backenhub A zu* A auf* B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 J9 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 GRRx2-6-63 X 150 mm 75,0 120,0 270,0 439,8 88,9 90,0 25,4 25,1 25,4 19,1 158,8 105,1 88,9 60,0 66,0 33,0 M12 x 1,75 x 25,0 tief 12,0 x 15,9 tief 161,9 47,0 45,0 320,0 209,8 159,0 108,2 60,0 M8 x 1,25 x 19 tief 8,0 x 19,0 tief G 1/4 G 1/8 9,5 114,3 82,6 8,7 10,5 15,0 GRRx2-6-63 X 200 mm 100,0 139,8 339,8 539,8 88,9 90,0 25,4 25,1 25,4 19,1 158,8 130,0 88,9 60,0 90,0 45,0 M12 x 1,75 x 25,0 tief 12,0 x 15,9 tief 161,9 56,9 45,0 380,0 209,8 159,0 108,2 60,0 M8 x 1,25 x 19 tief 8,0 x 19,0 tief G 1/4 G 1/8 9,5 114,3 82,6 8,7 10,5 15,0 Maßdiagramm fortgesetzt auf der folgenden Seite. IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 7 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Maß Backenhub A zu* A auf* B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 J9 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 8 GRRx2-6-63 X 250 mm 125,0 139,8 389,8 660,8 88,9 90,0 25,4 25,1 25,4 19,1 158,8 165,6 88,9 60,0 90,0 45,0 M12 x 1,75 x 25,0 tief 12,0 x 15,9 tief 161,9 56,9 45,0 380,0 209,8 159,0 108,2 60,0 M8 x 1,25 x 19 tief 8,0 x 19,0 tief G 1/4 G 1/8 9,5 114,3 82,6 8,7 10,5 15,0 GRRx2-6-63 X 350 mm 175,0 330,0 680,0 860,8 88,9 90,0 25,4 25,1 25,4 19,1 158,8 215,6 88,9 60,0 90,0 45,0 M12 x 1,75 x 25,0 tief 12,0 x 15,9 tief 161,9 152,0 45,0 590,0 209,8 159,0 108,2 60,0 M8 x 1,25 x 19 tief 8,0 x 19,0 tief G 1/4 G 1/8 9,5 114,3 82,6 8,7 10,5 15,0 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 3.2 Allgemeine Angaben Spezifikation Betätigung Betriebsdruckbereich Betriebstemperaturbereich Lebensdauer Wiederholgenauigkeit Taktzeiten Schmierung Service Serie GRR pneumatisch, Druckluft trocken oder geölt 2 bis 8 bar -28C bis +82C höhere Temperaturbereiche auf Anfrage mind. 5 Mio. Takte mit Standarddichtungen +/- 0,05 mm siehe Tabelle unten lebensdauergeschmiert vor Ort reparierbar 3.3 Leistungswerte und Gewichte Greifkraftfaktor GF Greifkraft variiert je nach Fingerlänge Backenhub mm 2 x 75 2 x 100 2 x 125 2 x 175 Modell-Nr. GRRx2-6-63 x 150 GRRx2-6-63 x 200 GRRx2-6-63 x 250 GRRx2-6-63 x 350 Gewicht kg 12,7 15,0 17,8 22,2 Öffnungs- oder Schließzeiten Luftverbrauch pro Hub 6 bar cm3 Sek. 0,28 472 0,36 629 0,42 787 0,57 1098 außengreifend innengreifend 522 469 3.4 Maximal zulässige Kräfte und Momente Modell-Nr. GRRx2-6-63 x 150 GRRx2-6-63 x 200 GRRx2-6-63 x 250 GRRx2-6-63 x 350 Fa N 15570 15570 15570 15570 Mx Nm 880 990 990 990 My Nm 715 825 825 825 Mz Nm 715 825 825 825 Fa: Gesamtwert für beide Backen Mx: Wert pro Backe, gemessen ab Backenoberfläche My: Wert pro Backe, gemessen an der zentrischen Backenmitte Mz: Wert pro Backe, gemessen ab Backenoberfläche My Bei der Berechnung von Fa sind Fingergewicht, Werkstückgewicht, Beschleunigung und externe Kräfte zu berücksichtigen. Fa Bei der Berechnung von Mx, My und Mz sind Greifkraft, Werkstückgewicht, Beschleunigung und externe Kräfte zu berücksichtigen. Mx Mz Anmerkung: Bei den angegebenen Kraft und Momentenwerten wird davon ausgegangen das alle Montagebohrungen verwendet werden. Abb. 3: Maximal zulässige Kräfte und Momente IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 9 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 3.5 Multiplikationsfaktor Fingerlänge Multiplikationsfaktor 1,00 0,95 0,90 0,85 350 mm 250 mm 0,80 200 mm 0,75 150 mm 0,70 0 50 100 150 200 250 300 Fingerlänge / mm 350 400 450 500 Abb. 4: Multiplikationsfaktor Der Greifpunkt muss so nahe wie möglich an der Backenoberfläche liegen. Je weiter dieser Greifpunkt von der Backenoberfläche entfernt ist, umso mehr erhöht sich die innere Reibung und die zur Verfügung stehende Greifkraft nimmt ab. Die maximalen Lasten, die die Greiferwerkzeuge aufnehmen können, hängen von folgenden Faktoren ab: n Größe des Werkstücks n Form des Werkstücks n Oberfläche des Werkstücks nBewegungsgeschwindigkeit nArbeitsdruck n Form der Greiferfinger Formschlüssige Fingerkonturen einsetzen. 3.6Greifkraft Backenoberfläche Fingerlänge F/2 F/2 Werkstück F = Gesamtgreifkraft Abb. 5: Greifkraft Die Gesamtgreifkraft ist abhängig von Fingerlänge und Wert des anliegenden Luftdrucks. Die Greifkraft pro Backe ist die halbe Gesamtgreifkraft. 10 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4003 Gesamtgreifkraft / N 3559 7 bar 3114 6 bar 2669 zu auf 2224 4 bar 1779 1334 0 Abb. 6: 150 mm Gesamthub 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 4003 Gesamtgreifkraft / N 3559 7 bar 3114 6 bar 2669 zu auf 2224 4 bar 1779 1334 0 Abb. 7: 200 mm Gesamthub 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 4003 Gesamtgreifkraft / N 3559 7 bar 3114 6 bar 2669 zu auf 2224 4 bar 1779 1334 0 Abb. 8: 250 mm Gesamthub 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 4003 Gesamtgreifkraft / N 3559 7 bar 6 bar 3114 2669 zu auf 2224 4 bar 1779 1334 Abb. 9: 300 mm Gesamthub IP-GRR01C-DE 0 50 100 150 200 250 300 350 400 [email protected] • www.phdinc.com 450 500 11 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Beispiel Greifkraftberechnung 3.8Typenschild Gesamtgreifkraft [N] = (Druck/[bar] x Gf) x Multiplikationsfaktor Fingerlänge Das Typenschild befindet sich an einer der Stirnflächen und beinhaltet folgende Angaben: Greifer - GRR Größe 63 x 200 mm Hub nHersteller nArtikelnummer Technische Details - Betriebsdruck: 6 bar nSeriennummer Fingerlänge: 250 mm n Poduktionsdatum (Monat/Jahr) 1. Greifkraftfaktor GF bestimmen aus der Tabelle “Leistungsdaten und Gewichte”. Greifkraftfaktor Gf = 522 2.Fingerlänge Multiplikationsfaktor bestimmen aus Kapitel 3.5 „Multiplikationsfaktor Fingerlänge“. Multiplikationsfaktor = 0,84 3. Gesamtgreifkraft bestimmen. Gesamtgreifkraft (GRR12-6-63x200) = 522 x 6 bar x 0,84 = 2630 N 3.7Wegmesssystem Allgemeine Angaben Wert Einheit Auflösung des integrierten Sensors mit Eingangsauflösung von mindestens 15 bit 0,025 mm Wiederholgenauigkeit bezogen auf die Ausgangsposition ± 0,05 mm -28 bis +82 °C Temperaturbereich SchutzklasseIP67 Elektrische Angaben Wert Einheit Betriebsspannung, verpolgeschützt 15bis 30 VDC Ausgangssignal 0 bis 10 VDC Nennausgangskonstante, bezogen auf die Gesamtbackenbewegung Nennausgangsspanne 26,1 ± 0,04 mV/mm < 10 Linearabweichung mV ± 0,3 % Steckerbelegung Pin 1 +VDC Pin 2 Ausgangssignal Pin 3 Erde Abb. 10: Steckerbelegung 12 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE IP-GRR01C-DE Optionen Hubbegrenzung (nur bei Bedarf aufführen) GRR12 ANxxx - Hubbegrenzung, beidseitig, Backen auf ATxxx - Hubbegrenzung, beidseitig, Backen zu GRR02 und GRR22 APxxx - Hubbegrenzung Backe A, auf AQxxx - Hubbegrenzung Backe B, auf ARxxx - Hubbegrenzung Backe A, zu AUxxx - Hubbegrenzung Backe B, zu [email protected] • www.phdinc.com Backe B Produkttyp G - Greifer Serie Parallelgreifer, Langhub, Schwerlast Backe A Greiferbacken Typ 2 Kolbendurchmesser Backenstellung: zu Backenstellung: auf Gesamt-Backenhub 150 = 2 x 75 mm 200 = 2 x 100 mm 250 = 2 x 125 mm 350 = 2 x 175 mm Anmerkungen: 1. Standardausführung ist vorbereitet für den Rodlok 2. Standardausführung ist vorbereitet für SPP99. 3. Verfügbar nur für GRR12. -STT99 Option muß mit neuem Greifer bestellt werden. Es sind Ersatzsensorkits verfügbar. G R R 1 2 - 6 - 63 x 200 - Z1 - H47 Baureihe R - Standard Synchronisation 0 - asynchron 1 - synchronisiert 2 - asynchron, unabhängig angesteuerte Greiferbacken Optionen (nur bei Bedarf aufführen) L9 - NPT-Luftanschlußgewinde H47 - Rodlok (siehe Anmerkung 1) V1 - Dichtungen aus Fluorelastomer, außer Rodlok Z1 - alle metallische Außenteile hartverchromt, außer Rodlok. SPP99 - analoges Wegmeß-System nur für GRR12 erhältlich (siehe Anmerkung 2) STT99 - gekoppeltes Wegmesssystem nur für GRR12 erhältlich (siehe Anmerkung 3) 4 Konstruktionsnummer 6 - metrisch bei Bestellung angeben: Produkttyp, Baureihe, Serie, Synchronisation, Greiferbacken, Konstruktionsnummer, Größe, Gesamt-Backenhub und Optionen Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.1Typenschlüssel Aufbau und Funktion Abb. 11: Typenschlüssel 13 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Die Standardausführung ist vorbereitet für den Anbau der Greifkraftsicherung Rodlok. Die Standardausführung ist vorbereitet für den Einbau des Wegmesssystems SPP99. Informationen zu Sonderlösungen beim Hersteller oder einem autorisierten Fachhändler erfragen. Kontaktdaten siehe Seite 2. 4.2Übersicht Abb. 14: Antrieb 1 Kugelgelagerte Ritzelwelle 2 Zahnstangenschutz Edelstahlrohr 3 TC-Fluorpolymer-Lager 4 Zahnstange 5 Ritzel Abb. 12: Übersicht 4.3Kurzbeschreibung 1 Backen A Das Gerät dient der Handhabung unterschiedlichster Werkstücke und ist zum Einbau in ein Industierobotersystem vorgesehen. Die Werkstücke werden dem Gerät zugeführt und von zwei Backen gegriffen und festgehalten. Dadurch sind Handhabungen wie Bewegen, Fixieren, Messen, Sortieren, Zentrieren oder Registrieren möglich. 2 Führungswelle 3 Backen B 4 Druckluftanschlüsse (mit Blindstopfen) 5 Grundplatte Die Backen werden pneumatisch bewegt. Mit Hilfe von unterschiedlichen Druckluftanschlüssen können die Backen geöffnet und geschlossen werden. 6 Führungswelle 7 Führungswelle 8 Druckluftanschlüsse Zur Anpassung an die unterschiedlichen Arten von Werkstücken werden angepasste Greiferwerkzeuge auf die Backen geschraubt. Abb. 13: Übersicht 1 Abstreifergeschützte Gleitlager 2 TC-Fluorpolymer-Gleitlager 3 PU-Lippendichtung 4 Verdrehsichere Endplatte 5 Hartbeschichtete Dual-Kolbenstange 14 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.4 Optionen und Zubehör Asynchrone und unabhängige Bewegung 4.4.1Betriebsmöglichkeiten Typenbezeichnung Synchrone Bewegungen Typenbezeichnung GRR12 Die beiden Backen werden synchronisiert, um ein zentrisches Greifen zu gewährleisten. Die Backen können durch Anschlüsse an einer Seite aktiviert werden. GRR22 Diese Ausführung ermöglicht das unabhängige Ansteuern der Backen über separate Anschlüsse. Die Backen können somit auch mit verschiedenen Drücken und Geschwindigkeiten gefahren werden. So können die Werkstücke erst zentriert und dann gegriffen werden. zu Backe B zu zu Backe A Backe B Backe A auf Backe A auf Backe B auf Werkstück Werkstück Werkstück externe Aufnahme Abb. 17: Unabhängig Abb. 15: Synchron 4.4.2Korrosionresistenz Typenbezeichnung Asynchrone Bewegungen Typenbezeichnung GRR02 Die Backen sind nicht synchronisiert und werden zusammen von einem Druckuftanschluss aus aktiviert. Damit können außermittig liegende Teile gegriffen werden. zu Z1 Alle metallischen Außenteile sind korrosionsbeständig beschichtet. Die Greifkraftsicherung Rodlok kann nicht komplett korrosionsgeschützt geliefert werden. 4.4.3Fluorelastomer-Dichtungen Typenbezeichnung V1 Für entsprechende Medien und Temperaturen werden mit dieser Option Fluorelastomer-Dichtungen und PTFE-Abstreifer an den Führungsstangen eingesetzt. auf Werkstück Die Greifkraftsicherung Rodlok enthält keine V1 Komponenten. Informationen zur Feuchtigkeitsverträglichkeit und zu Hochtemperatureinsätzen beim Hersteller oder einem autorisierten Fachhändler. Kontaktdaten siehe Seite 2. Werkstück außermittig Abb. 16: Asynchron IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 15 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.4.4 Druckluftanschlüsse NPT Typenbezeichnung Für GRR02, GRR12 und GRR22. L9 Anschlüsse sind in Zollmaßen ausgeführt. ANxxx Hubbegrenzung “Öffnen”-Bewegung ATxxx Hubbegrenzung “Schließen”-Bewegung Für die synchronisierte Version GRR12 werden für Greifer “Öffnen” und “Schließen” für beiden Backen identische Hubbegrenzungen verwendet. Die Optionen ANxxx und ATxxx können verwendet werden. 4.4.5Hubbegrenzungen Für die synchronisierte Ausführung (GRR12-) sind identische Anschlagpositionen für beide Hubbegrenzungen notwendig. Für die nichtsynchronisierten Ausführungen (GRR02-/ GRR22-) sind identische Anschlagpositionen für beide Hubbegrenzungen nicht notwendig. Backe B Backe A Abb. 18: Hubbegrenzungen AUxxx AQxxx Korrosionsgeschützte Rohrstücke werden als Hubbegrenzung für die “Öffnen”-Bewegung und die “Schließen”-Bewegung eingesetzt. ARxxx APxxx Abb. 20: Hubbegrenzungen Für GRR02 und GRR22. Backe B Backe A APxxx Hubbegrenzung “Öffnen”-Bewegung Backen A ARxxx Hubbegrenzung “Schließen”-Bewegung Backen A AQxxx Hubbegrenzung “Öffnen”-Bewegung Backen B AUxxx Hubbegrenzung “Schließen”-Bewegung Backen B ATxxx ANxxx 37,6 mm 25,1 mm Abb. 19: Hubbegrenzungen Für die asynchronen Versionen GRR02 und GRR22 können bis zu vier individuelle Hubbegrenzungen eingesetzt werden. Optionen APxxx, AQxxx, ARxxx und AUxxx verwenden. Wenn bei beiden Backen die Hubbegrenzungen identisch sind, Optionen ANxxx und ATxxx verwenden. Beispiel Siehe Abb. 19. Eine Hubbegrenzung mit einer Länge von 25,0 mm wird bezeichnet als AT250. Die optionalen xxx-Werte werden in 0,1-mm-Schritten angegeben. Der Wert muss drei Stellen beinhalten und kann zwischen AT030 (= 3,0 mm) und AT999 (= 99,9 mm) liegen. 16 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.4.6 Justierbare Hubeinstellung Mit Hilfe von geteilten Anschlagwinkeln können Backenhübe in alle Richtungen beliebig limitiert werden. Für die synchronisierte Version GRR12 sind beidseitige Hubeinstellungen notwendig, die in den Begrenzungsmaßen identisch sind. 1 4 2 SA3 B2 3 6mm HEX SIZE 5 Für die asynchronen Versionen GRR02 und GRR22 sind keine identischen Begrenzungsmaße notwendig. SA2 6 SA1 Abb. 23: Justierbare Hubeinstellung Maß B2 SA1 SA2 SA3 SA4 SA4 GRRx2-6-63 mm 88,9 16,0 44,2 73,7 0,9 Abb. 21: Einstellvarianten Einstellvariante für GRR02, GRR12 und GRR22. Der Hub ist im geöffneten Zustand limitiert. Der Hub ist im geschlossenen Zustand limitiert. Der Hub ist im geöffneten wie im geschlossenen Zustand limitiert. Abb. 24: Justierbare Hubeinstellung Der Bausatz enthält zwei Anschlagwinkelpaare und vier Befestigungsschrauben. TeilenummerBeschreibung 74211-01Standard 74211-02korrosionsbeständig Abb. 22: Einstellvarianten Einstellvariante für GRR22. Eine Backe ist im Hub begrenzt, die andere Backe hat einen begrenzten Hub beim Öffnen. Eine Backe ist im Hub begrenzt, die andere Backe hat einen begrenzten Hub beim Schließen. Eine Backe ist im Hub begrenzt, die andere Backe hat einen begrenzten Hub beim Öffnen und Schließen. IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 17 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.4.7Wegmesssystem Optionsbezeichnung 4.4.7.1 Wegmesssensor SPP99 und STT99 1 Abb. 27: Wegmesssensor Die Greifer der Serie GRR12 sind werksseitig für das Wegmesssystem SPP99 vorbereitet. Mit Hilfe des Bausatzes kann das Wegmessssystem nachgerüstet werden. Der Bausatz enthält einen Wegmesssensor, zwei Schrauben und eine 3-polige M8-Kupplung. Das Wegmesssystem STT99 Ersatzkits sind nur für bereits mit der Option bestellte Greifer GRR12 bestimmt. Teilenummer für SPP99 Option Beschreibung 74209-31Standard 74209-32korrosionsbeständig Teilenummer für STT99 Option Abb. 25: Wegmesssystem Mit dem integrierten Wegmesssystem (Abb. 25/1) wird die Position der Backen kontinuierlich mit einer Auflösung von 0,025 mm bei 15 bit Eingangsauflösung abgefragt. Die Anbindung an einen analogen Eingang der Steuerung oder ein Schaltpunktmodul erfolgt mittels eines Verlängerungskabels mit 3-poligem M8-Stecker. Die Ausgangsspannung beträgt 0 V bis 10 V. Beschreibung 84404-11Standard 84404-12korrosionsbeständig 4.4.7.2 Schaltpunktmodul Verlängerungskabel (Option) Das Wegmesssystem SPP99 ist nur für Greifer der Serie GRR12 erhältlich und kann bei Bedarf nachgerüstet werden. Das Wegmesssystem STT99 ist nur für Greifer der Serie GRR12 erhältlich und muß mit einem neuem Greifer bestellt werden. Dieses System ist nicht nachrüstbar. M8 X 1 Gewinde Wegmesssystem Stecker 5 SP3 SP2 Schaltpunktmodul SP1 2 J8 4 6 Abb. 26: Wegmesssystem Wert Maß J8 SP1 SP2 SP3 GRRx2-6-63 mm 161,9 19,0 36,5 254 Abb. 28: Schaltpunktmodul Das Schaltpunktmodul wandelt die analogen Ausgangssignale des Wegmesssensors in digitale Signale um. Mit diesem Modul können vier verschiedene Positionen, verteilt über die gesamte Hublänge, eingestellt werden. TeilenummerBeschreibung Weitere Angaben zum Messsystem Kapitel 3 „Technische Daten“. 18 9800-01-0300 4,5-24 VDC NPN 9800-01-0400 4,5-24 VDC PNP [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.4.7.3 Verlängerungskabel 34,8 Verbinder schwarz 19,3 Kabel schwarz Farbe 2/4 schwarz 10,2 L Farbe 1 braun Farbe 3 blau Teilenummer 63549-02 63549-05 Länge L 2m 5m Abb. 29: Verlängerungskabel 4.4.8Näherungsschalter Abb. 30: Näherungsschalter Mit Hilfe von induktiven Näherungsschaltern kann die Position der Backen abgefragt werden. Es können mehrere Schalter an einer Seite angebracht werden. Schalter, Geber und Halterung sind separat zu bestellen. Die Geber- und Halterungssätze sind nicht kompatibel mit den GRR der Serie 1 bzw. 5 IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 19 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR SW1 B3 SW6 5 SW5 Backe B Backe A 6 SW7 SW8 Befestigung von Geber und Halterung mit 4 mm Innensechskant Geber und Halterungen können an beiden Backen-Seiten angebracht werden 3 4 2 1 mit SW4 8 mm Schalter dargestellt. SW3 Abb. 31: Näherungsschalter SW2 mit 12 mm Schalter dargestellt. Maß B3 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 SW8 GRRx2-6-63 mm 90,0 23,4 10,4 28,6 21,6 48,8 78,2 22,9 30,8 Ø8 mm induktiver Näherungsschalter mit Gewinde Teilenummer 51422-005-02 51422-006-02 Beschreibung NPN, 2m Kabel PNP, 2m Kabel Ø12 mm induktiver Näherungsschalter mit Gewinde Teilenummer 15561-001 15561-002 Beschreibung NPN, 3m Kabel PNP, 3m Kabel Gebersatz Standard korrosionsbeständig 74994-31 74994-32 der Bausatz enthält 1 Geber und 2 Schrauben Schalterhalterung korrosionsbest. korrosionsbest. 8 mm Schalter 8 mm Schalter 12 mm Schalter 12 mm Schalter 74992-32 74993-32 74992-31 74993-31 der Bausatz enthält 1 Halterung mit T-Nutenstein und Schraube 20 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.4.9 Greifkraftsicherung Rodlok Optionsbezeichnung H47 Die Greifkraftsicherung Rodlok (Option) fixiert die Backen, wenn der Betriebsdruck unter 4,0 bar fällt. Die Wirkung ist von den Umgebungsbedingungen abhängig. Öle und Fette auf der Klemmachse können die Funktion beeinträchtigen. Die Greifkraftsicherung Rodlok (Option) darf nicht als Bremsvorrichtung oder dynamische Hubbegrenzung eingesetzt werden. Wenn die beiden Backen asynchron bewegt werden, werden zwei Greifkraftsicherungen Rodlok (Option) benötigt. Der Betriebsdruck Der Betriebsdruck für die Feststelleinheit (Rodlok) unterscheidet sich vom Betriebsdruck des Greifers. Die Klemmpatrone des Rodlok ist für einen Betriebsdruck von 4 bis 10 bar ausgelegt. Der Betriebsdruck der Greifer der Serie GRR beträgt 2 bis 8 bar. Abb. 32: Greifkraftsicherung Rodlok (Option) Abb. 33: Greifkraftsicherung Rodlok (Option) Wenn die beiden Backen asynchron bewegt werden, werden zwei Greifkraftsicherungen Rodlok (Option) benötigt. GRR12 mit Option H47. GRR02 und GRR22 mit Option H47. IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 21 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR L4 L9 L16 L3 L2 1 L1 L7 B2 2 4 B1 3 L17 5 Anschluß G1/8 L10 L13 L12 L11 4 L8 Backe A Backe B 6 L5 Anschluß G1/8 am RODLOK (muß vor Aktivierung des Greifers unter Druck gesetzt werden) -H47 Option bei GRR02 und GRR22 L6 Abb. 34: Maße Greifkraftsicherung Rodlok (Option) Maß B1 B2 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8 L9 L10 L11 L12 L13 L14 L15 L16 L17 22 GRRx2-6-63 X 150 mm 439,8 88,9 48,3 4,2 20,0 125,0 3,6 27,2 30,9 133,5 56,1 41,9 91,9 115,6 158,3 1,79 kg 3,58 kg 100,6 27,1 Modellnummer GRRx2-6-63 X 250 mm 660,8 88,9 48,3 41,4 20,0 184,9 3,6 27,2 30,9 133,5 56,1 41,9 91,9 115,6 158,3 1,97 kg 3,95 kg 100,6 27,1 GRRx2-6-63 X 200 mm 539,8 88,9 48,3 4,2 20,0 149,9 3,6 27,2 30,9 133,5 56,1 41,9 91,9 115,6 158,3 1,91 kg 3,83 kg 100,6 27,1 2 GRRx2-6-63 X 350 mm 860,8 88,9 48,3 85,6 20,0 235,0 3,6 27,2 30,9 133,5 56,1 41,9 91,9 115,6 158,3 2,11 kg 4,22 kg 100,6 27,1 Klemmwelle -H47 Option bei GRR02, GRR22 und GRR22 Statische Haltekraft (siehe Anmerkung 1) Größe N 63 2200 Anmerkung 1. die angegebene Haltekraft ist die eigentliche Kraft, die auf die trockene und saubere Führungswelle wirkt, diese beinhaltet keinen Sicherheitsfaktor. Die statische Haltekraft kann durch den Einsatz eines zweiten Rodlok-Satzes erhöht werden. Fügen Sie hierzu einen kompletten Rodlok-Satz hinzu. 2. die eingekreisten Zahlen stellen die Seiten-Positionen dar. L14 = Zusätzl. Gewicht bei GRR12 mit –H47 L15 = Zusätzl. Gewicht bei GRR02 und GRR22 mit –H47 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Zubehör Rodlok Kompletter Rodlok-Satz Greifer-Bestellnummer –H9110 Satz enthält Rodlok und RodlokBefestigung für eine Greiferbacke Rodlok-Befestigungssatz Greifer-Bestellnummer –H9105 Satz enthält die Befestigung für einen Rodlok Rodlok-Klemmpatrone Greifer-Bestellnummer –H9100 Satz enthält 1 Klemmpatrone Rodlok-Dichtungssatz Greifer-Bestellnummer –H9115 Satz enthält Dichtungen und Stützringe für 1 Rodlok 4.5Anwendungsbeispiele Greifer für Werkstücke mit großen Maßunterschieden Felgenhandhabung Abb. 35: Anwendungsbeispiel 1 Abb. 36: Anwendungsbeispiel 2 Mit dem Gerät können Werkstücke mit großen Maßunterschieden gehandhabt werden. Mit Hilfe der großen Hübe und der parallel und synchron arbeitenden Backen können Werkstücke mit einer Maßdifferenz von bis zu 330 mm gegriffen werden, ohne dass das Greiferwerkzeug gewechselt werden muss. Im Anwendungsbeispiel 2 wird die Handhabung von Alu-Felgen mit einer Doppelgreifer-Ausführung gezeigt. Standardmäßig können Felgen von 13“ bis 23“ ohne Umrüstung gegriffen werden. Der Doppelgreifer am Roboterarm reduziert die Fertigungsdauer durch entsprechend. Angebaute mechanische Greifkraftsicherungen verhindern das Verlieren der Werkstücke bei Druckabfall. Abfragen mittels induktiver Näherungsschalter oder über ein analoges Wegmesssystem sind möglich. In dem Anwendungsbeispiel 1 werden unsortiert angelieferte Werkstücke mit unterschiedlicher Größe mit dem gleichen Greifer erfasst und sortiert abgelegt. IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 23 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 4.6 Weitere Beispiele für Sonderlösungen 5 Transport, Verpackung und Lagerung Das Gerät wird in der Regel per Paketdienst versendet. Beispiele für Sonderlösungen: nGreifer mit größeren oder kleineren Zylinderbohrungen nGreiferführungswellen mit metallischen Abstreifern nGreifer mit kürzeren oder noch längeren Backenhüben 5.1 Sicherheitshinweise für den Transport Herunterfallende Lasten VORSICHT! nAndere Materialien Quetschgefahr durch herunterfallende Lasten! Beim unvorsichtigen Hantieren mit dem Paket kann es zu Quetschungen von Händen oder Füßen kommen. Größere Hublängen - Vorsichtig mit dem Paket umgehen. - Paket nicht werfen. - Schutzhandschuhe und Sicherheitsschuhe tragen. Unsachgemäßer Transport HINWEIS! Sachschäden durch unsachgemäßen Transport! Dämpfungsscheiben bei “Auf/Zu” Bei unsachgemäßem Transport können Transportstücke fallen oder umstürzen. Dadurch können Sachschäden in erheblicher Höhe entstehen. Baulich angepasste, asynchron arbeitende Backenbewegung - Beim Abladen der Transportstücke bei Anlieferung sowie bei innerbetrieblichem Transport vorsichtig vorgehen und die Symbole und Hinweise auf der Verpackung beachten. - Verpackungen erst kurz vor der Montage entfernen. 5.2Transportinspektion Die Lieferung bei Erhalt unverzüglich auf Vollständigkeit und Transportschäden prüfen. Bei äußerlich erkennbarem Transportschaden wie folgt vorgehen: n Lieferung nicht oder nur unter Vorbehalt entgegennehmen. Niedrigprofileinheit n Schadensumfang auf den Transportunterlagen oder auf dem Lieferschein des Transporteurs vermerken. n Reklamation einleiten. Mit Doppelkolben verstärkte Ausführung in Standardbauhöhe Jeden Mangel reklamieren, sobald er erkannt ist. Schadensersatzansprüche können nur innerhalb der geltenden Reklamationsfristen geltend gemacht werden. 5.3Verpackung Zur Verpackung Die einzelnen Packstücke sind entsprechend den zu erwartenden Transportbedingungen verpackt. Für die Verpackung wurden ausschließlich umweltfreundliche Materialien verwendet. Gekapselte, spritzwassergeschütze Version mit Faltenbalg Die Verpackung soll die einzelnen Bauteile bis zur Montage vor Transportschäden, Korrosion und anderen Beschädigungen schützen. Daher die Verpackung nicht zerstören und erst kurz vor der Montage entfernen. Umgang mit Verpackungsmaterialien Verpackungsmaterial nach den jeweils gültigen gesetzlichen Bestimmungen und örtlichen Vorschriften entsorgen. 24 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 6 HINWEIS! Gefahr für die Umwelt durch falsche Entsorgung! Verpackungsmaterialien sind wertvolle Rohstoffe und können in vielen Fällen weiter genutzt oder sinnvoll aufbereitet und wiederverwertet werden. Durch falsche Entsorgung von Verpackungsmaterialien können Gefahren für die Umwelt entstehen. Installation und Erstinbetriebnahme 6.1 Sicherheitshinweise für die Installation und Erstinbetriebnahme Roboterbewegungen WARNUNG! - Verpackungsmaterialien umweltgerecht entsorgen. Verletzungsgefahr durch Roboterbewegungen! -Die örtlich geltenden Entsorgungsvorschriften beachten. Gegebenenfalls einen Fachbetrieb mit der Entsorgung beauftragen. Die Arbeiten zur Installation und Erstinbetriebnahme finden gegebenenfalls im Bewegungsraum des Industrieroboters statt. Kollisionen der bewegten Teile des Industrieroboters mit Personen oder Gegenständen können zu Verletzungen bis zum Tod und großen Sachschäden führen. Lagerung der Packstücke Packstücke unter folgenden Bedingungen lagern: - Vor allen Arbeiten die Energieversorgung des Industrieroboters, der Industrierobotersteuerung und der Pneumatikanlage abschalten und vor Wiedereinschalten sichern. n Nicht im Freien aufbewahren. - Alle Druckleitungen entlüften. n Trocken und staubfrei lagern. - Mögliche gefahrbringende Bewegungen mechanisch blockieren. 5.4Lagerung n Keinen aggressiven Medien aussetzen. n Vor Sonneneinstrahlung schützen. n Mechanische Erschütterungen vermeiden. n Lagertemperatur: 15 bis 35 °C. n Relative Luftfeuchtigkeit: max. 60 %. n Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller Teile und der Verpackung kontrollieren. Falls erforderlich, die Konservierung auffrischen oder erneuern. Unter Umständen befinden sich auf den Packstücken Hinweise zur Lagerung, die über die hier genannten Anforderungen hinausgehen. Diese entsprechend einhalten. Pneumatik WARNUNG! Verletzungsgefahr durch die pneumatische Anlage! Durch Undichtigkeiten oder unsachgemäße Anschlüsse in der pneumatischen Anlage kann es zu schweren Verletzungen kommen. - Arbeiten an der pneumatischen Anlage nur durch Pneumatikfachkräfte. - Vor Inbetriebnahme des Geräts die pneumatische Anlage auf Undichtigkeiten prüfen. Änderung der Parameter des Industrieroboters Durch die Montage des Geräts verändern sich möglicherweise folgende Parameter des Industrieroboters: - die Größe des Bewegungsraums/Gefahrenbereichs - die Werkzeuglast wird um das Gewicht des Systems erhöht - die Nutzlast wird vermindert durch: - Erhöhung der Werkzeuglast - Vergrößerung des Schwerpunktabstandes der Last Schrauben Bei der Verwendung von Schrauben beachten: -Schrauben-Anziehdrehmoment -Einschraubtiefe -Festigkeitsklassen 6.2Vorbereitungen Betreiberseitige Pneumatikanlage muss betriebsbereit sein. Spezifikationen siehe Kapitel “Technische Daten”. IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 25 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 6.3Installation 6.3.3 Rodlok anbauen (Option) 6.3.1 Gerät mechanisch mit dem Industrieroboter verbinden 1 2 3 Abb. 37: Gerät anbauen 1 10 x Fertigungsbohrung 2 16 x Gewindeeinsatz, M8 x 1,25 x 19 tief Benötigter Anzugsdrehmoment 33,9Nm 3 4 x Stiftlochbohrung, 8H7 x 19,0 tief Personal: nFachkraft Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel Abb. 39: Gerät mit Rodlok 3 1. Die Grundplatte des Geräts mit dem Industrieroboter verbinden. Es stehen verschiedene Bohrungen (Abb. 37) zur Verfügung. 1 6.3.2 Greiferwerkzeug anbauen 1 2 4 Abb. 40: Rodlok 2 3 1 Passstift 2x 2 Schrauben 4x 3 Befestigungsplatte 4 Schrauben 2x Abb. 38: Greiferwerkzeug anbauen Personal: nFachkraft 1 8 x Gewindeeinsatz, M12 x 1,75 x 25,0 tief Benötigter Anzugsdrehmoment 50,8Nm Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe 2 4 x Stiftlochbohrung, 12H7 x 15,9 tief Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel 3 2 x Fertigungsbohrung nDrehmomentschlüssel Personal: nFachkraft Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel 1. Um unterschiedliche Greiferwerkzeuge an den Backen des Geräts anzubringen, sind bereits verschiedene Bohrungen an den Backen vorhanden (Abb. 38). Greiferwerkzeug an den Backen sichern. 1. Beide Backen in die Stellung “Offen” bringen. 2. Die Befestigungsplatte (Abb. 40/3) in die Aussparung der Mittelplatte des Geräts legen. 3. Schraubensicherung in die Bohrungen der Befestigungsplatte (Abb. 40/3) geben. 4. Schrauben (Abb. 40/2) leicht anziehen. 5. Passtifte (Abb. 40/1) einsetzen. 6. Mit Hilfe der Schrauben (Abb. 40/4) am Backen sichern. Anziehdrehmoment von 33,9 Nm beachten. 7.Schrauben (Abb. 40/2) sichern. Anziehdrehmoment von 14,1 Nm beachten. 26 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 6.3.4 Wegmesssystem anbauen (Option) 1 6.3.4.1Wegmesssystem mechanisch verbinden 1 1 2 2 7 A 8 6 4 Abb. 41: Wegmesssystem 1 Backen in der Stellung „Offen“ 9 (STT99) 2 Grundplatte 3 O-Ring 3 4 Wegmesssensor 5 O-Ring (SPP99) 7 Schraube Abb. 43b: STT99 1 Schaft 1 Schaft mit Sechskantkappe 2 Wegmesssensor 2 Wegmesssensor 6. Den Schaft (Abb. 43a/1 und 43b/1) des Wegmesssensors so lange im Uhrzeigersinn drehen, bis die Drehung endet. 7. a. Den Wegmesssensor in die Bohrung (Abb. 42/4) stecken. Die Nut beachten. (SPP99) b.Den Wegmesssensor in den Innensechskant einsetzen. Eventuell ist es nötig, den Schaft des Sensor zu drehen, jedoch nie mehr als 1/4 Umdrehung. (STT99) 8. Den Wegmesssensor gegen die O-Ringe drücken. 5 (SPP99) 6 Wegmesssensor 2 Abb. 43a: SPP99 9. Schraubensicherung in die Bohrungen für die Schrauben (Abb. 41/7 und 8) geben. A 8 Schraube 10.Schrauben (Abb. 41/7 und 8) sichern. Anziehdrehmoment von 0,6 Nm beachten. 9 Feder (STT99) 1 11.Um den richtigen Sitz des O-Rings zu prüfen, mindestens zehn Zyklen des Greifers durchfahren. Der Offset der Ausgangsspannung des Wegmesssensor kann sich beim Montieren des Wegmesssystems verändern. Abb. 42: Wegmesssystem 2 1Grundplatte 3 2 Innensechskantschraube 3 mm Ausgangsspannung in der Backenstellung “Offen” prüfen und gegebenenfalls Steuerung/Schaltpunktmodul entsprechend anpassen. 6.3.4.2Wegmesssystem elektrisch verbinden 3 Bohrung zum Entfernen des Wegmesssensors HINWEIS! 4 Bohrung für den Wegmesssensor 4 Personal: nFachkraft Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel nReinigungsbenzin n Fusselfreier Lappen 1. Beide Backen in die Stellung “Offen” bringen. Sachschäden durch falsche Polung oder Überspannung! Betriebsspannungen von mehr als 30 VDC oder falsche Polung kann zur Zerstörung des Wegmesssensors führen. Betriebsspannungen von weniger als 15 VDC führen zu instabilen Ausgangswegen. Pin 1 +VDC 2. Gegebenenfalls die Abdeckung des Ritzels abschrauben. 3. Die Bohrung (Abb. 42/4) auf Fett, Öl oder andere Fremdstoffe prüfen und gegebenenfalls mit einem fusselfreien Lappen und etwas Reinigungsbenzin reinigen. 4. a. O-Ring (Abb. 41/5) in die Bohrung (Abb. 42/4) einsetzen und mit einem geeigneten Werkzeug andrücken. (SPP99) Pin 2 Ausgangssignal O-Ring sitzt richtig in der Ritzelbohrung. b. Feder in Wirkrichtung einsetzen (STT99) 5. O-Ring (Abb. 41/3) auf die Bohrung setzen. Pin 3 Erde Abb. 44: Steckerbelegung IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 27 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Wegmesssensor mit Schaltpunktmodul verbinden Personal: nElektrofachkraft Personal: nElektrofachkraft Sonderwerkzeug: nDrehmomentschlüssel 1.Wenn der 15-VDC-Betriebsspannungsausgang des Schaltpunktmoduls zur Spannungsversorgung des Wegmesssensors verwendet wird, Pin 1 des Wegmesssensors mit Ausgang 2 des Schaltpunktmoduls verbinden. n nInnensechskantschlüssel Materialien: nSchraubensicherung 2.Wenn eine externe Spannungsquelle zur Spannungsversorgung des Wegmesssensors verwendet wird, Pin 1 des Wegmesssensors mit dem positiven Ausgang der Spannungsquelle verbinden. Pin 3 des Wegmesssensors mit dem negativen Ausgang der Spannungsquelle verbinden. 3. Pin 2 des Wegmesssensors mit Ausgang 5 des Schaltpunktmoduls verbinden. Weitere Informationen Betriebsanleitung Schaltpunktmodul. Ring- oder Maulschlüssel 1. Den Gebersatz installieren. Dazu Schraubensicherung in das Gewinde geben und Schraube (Abb. 45/5) sichern. Anziehdrehmoment von 4,5 Nm beachten. 2. Mit den zwei Schrauben (Abb. 45/4) den Geber am Backen befestigen. Schraubensicherung verwenden, Anziehdrehmoment von 9,0 Nm beachten. 3. Die Schraube (Abb. 45/6) durch die Halterung (Abb. 45/9) und den T-Nutenstein (Abb. 45/10) schieben. 4. Den T-Nutenstein (Abb. 45/10) in die T-Nut (Abb. 45/1) des Geräts schieben. 5. Die Schraube (Abb. 45/6) so lange vorsichtig anziehen, bis sich der T-Nutenstein nicht mehr dreht. 6.3.5 Näherungsschalter anbauen (Option) Die Halterung kann in der T-Nut verschoben werden. GEFAHR! Lebensgefahr durch elektrischen Strom! Das Gerät kann optional mit 110/120-VAC-Näherungsschaltern ausgestattet werden. Bei Berührung mit spannungsführenden Teilen besteht unmittelbare Lebensgefahr durch Stromschlag. Beschädigung der Isolation oder einzelner Bauteile kann lebensgefährlich sein. 1 - Arbeiten an der elektrischen Anlage nur von Elektrofachkräften ausführen lassen. - Während der Arbeiten die Näherungsschalter nicht mit elektrischer Energie versogen. 2 - Isolation auf Beschädigungen prüfen und gegebenenfalls austauschen. 3 4 10 5 9 6 8 7 6. Näherungsschalter (Abb. 45/8) in die Halterung (Abb. 45/9) einführen und mit den Muttern sichern. 7. Schraube (Abb. 45/6) sichern. Anziehdrehmoment von 1,7 Nm bachten. Die Längsachse des T-Nutensteins muss sich quer zur T-Nut orientiert sein. Abb. 45: Näherungsschalter anbauen (Option) 1T-Nut 2 Bausatz Geber 3Geber 4 Schrauben, Anziehdrehmoment 9,0 Nm 5 Schraube, Anziehdrehmoment 4,5 Nm 6 Schraube, Anziehdrehmoment 1,7 Nm 7 Bausatz Schalterhalterung 8Näherungsschalter 9Halterung 10T-Nutenstein 28 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 6.3.6 Justierbare Hubeinstellung einbauen (Option) 6.4.2 Seitliche Druckluftanschlüsse anschließen Synchroner und asynchroner Betrieb 1 1 2 2 7 3 6 4 3 5 Abb. 47: Druckluftanschlüsse Abb. 46: Justierbare Hubeinstellung 1 Backen A 1Befestigungsschrauben 2 Backen B 2 Oberer Teil des Anschlagwinkels 3 Druckluftanschluss Schließen 3 Unterer Teil des Anschlagwinkels 4 Druckluftanschluss Öffnen 5Werkstück 6 Druckluftanschluss Öffnen Personal: nFachkraft Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel Personal: nFachkraft nDrehmomentschlüssel Schutzausrüstung: nSchutzbrille Materialien: nDruckluftstopfen 1. Den oberen und unteren Teil des Anschlagwinkels um die Primärwelle legen, die zwei Schrauben in das Gewinde drehen und leicht anziehen. Die beiden Teile des Anschlagwinkels halten zusammen und können auf der Welle verschoben werden. 2. Den Anschlagwinkel gemäß der gewünschten Hubbegrenzung verschieben. 3. Schrauben sichern. Anziehdrehmoment von 33,9 Nm beachten. 6.4 Druckluftversorgung anschließen Um die Druckluftversorgung möglichst flexibel an die örtlichen Einbaubedingungen anpassen zu können, sind an dem Gerät Druckluftanschlüsse an der Geräteseite und am Boden angebracht. 7 Druckluftanschluss Schließen 1.Die betreiberseitige Druckluftanlage drucklos schalten und Restdrücke ablassen. 2. Die betreiberseitige Pneumatikanlage an das Gerät anschließen. Dazu die Druckluftleitung für das Schließen der Backen (Abb. 47/1 und 2) mit dem Druckluftanschluss Schließen (Abb. 47/7) verbinden. 3. Die Druckluftleitung für das Öffnen der Backen (Abb. 47/1 und 2) mit dem Druckluftanschluss Öffnen (Abb. 47/6) verbinden. 4. Die nicht angeschlossenen Druckluftanschlüsse müssen mit Druckluftstopfen abgedichtet sein. 6.4.1 Kennzeichnung der Druckluftanschlüsse Die Druckluftanschlüsse sind auf dem Gerät wie folgt gekennzeichnet: Schließen Öffnen IP-GRR01C-DE Die Druckluftanschlüsse (Abb. 47/3 und 4) müssen verschlossen sein. Gegebenenfalls die Druckluftanschlüsse (Abb. 47/3 und 4) mit Druckluftstopfen verschließen. 5. Gerät und gesamte Pneumatikanlage auf Dichtigkeit prüfen. Anstatt der Druckluftanschlüsse (Abb. 47/6 und 7) kann auch das Druckanschlusspaar (Abb. 47/3) zum Schließen und (Abb. 47/4) zum Öffnen verwendet werden. Die Druckluftanschlüsse (Abb. 47/6 und 7) müssen dann verschlossen sein. [email protected] • www.phdinc.com 29 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Unabhängiger Betrieb 6.4.3 Druckluftanschlüsse am Geräteboden 1 1 2 8 3 7 4 2 6 5 Abb. 48: Druckluftanschlüsse 1 Backen A 2 Backen B Abb. 49: Druckluftanschlüsse am Geräteboden 3 Druckluftanschluss Schließen 1 Druckluftanschlüsse Backen A 4 Druckluftanschluss Öffnen 5 Werkstück A 2 Druckluftanschlüsse Backen B 6 Werkstück B 7 Druckluftanschluss Öffnen Die Druckluftanschlüsse am Boden können ebenfalls zum Bewegen der Backen genutzt werden. 8 Druckluftanschluss Schließen Im unabhängigen Betrieb können beide Backen getrennt voneinander angesteuert werden. Die Druckluftleitungen wie folgt anschließen: 6.4.4 Rodlok anschließen (Option) Bewegen Werkstück B n Schließen Backen A (Abb. 48/1) Druckluftanschluss (Abb. 48/8) n Öffnen Backen A (Abb. 48/1) Druckluftanschluss (Abb. 48/7) Bewegen Werkstück A 1 n Schließen Backen B (Abb. 48/2) Druckluftanschluss (Abb. 48/3) Abb. 50: Rodlok n Öffnen Backen B (Abb. 48/2) Druckluftanschluss (Abb. 48/4) Personal: nFachkraft Schutzausrüstung: nSchutzbrille Sonderwerkzeug: n Ring- oder Maulschlüssel Voraussetzung: Rodlok (Option) muss fachgerecht installiert sein. Die Montageschraube (Abb. 50/1) im Druckluftanschluss erst lösen, wenn die Kolbenstange eingeführt ist. Ohne Kolbenstange kann das Gerät nicht zurückgestellt werden. 1. Montageschraube vollständig herausschrauben. 2.Die Druckluftzufuhr der betreiberseitigen Pneumatikanlage anschließen. 3. Gerät und gesamte Pneumatikanlage auf Dichtigkeit prüfen. 30 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 6.5Erstinbetriebnahme 6.4.5 Beispiel Anschlussschema Personal: nFachkraft 1. Sicherstellen, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden. 2. Das Gerät in Verbindung mit der Steuerung und dem Industrieroboter auf Funktion prüfen. Dazu alle möglichen Bewegungen und Betriebszustände durchfahren. 7Bedienung 7.1 Sicherheitshinweise für die Bedienung WARNUNG! 1 Verletzungsgefahr durch Ausfall der bauseitigen Druckluftzufuhr! 2 Wenn die bauseitige Druckluftversorgung ausfällt, halten die Backen das Werkstück nicht mehr fest. Herunterfallende oder umhergeschleuderte Werkstücke können zu schweren Verletzungen bis zum Tod und großen Sachschäden führen. 3 - Bei Ausfall der bauseitigen Druckluftzufuhr alle Bewegungen des Industrieroboters sofort stoppen. -Greifkraftsicherung Rodlok (Option) zum Sichern des Werkstücks bei Druckabfall einsetzen. 7.2Einschalten/Normalbetrieb 2 4 2 1 3 1 3 Das Gerät wird nicht gesondert eingeschaltet. Nach der Installation am Industrieroboter und Versorgung mit Druckluft ist das Gerät einsatzbereit. Das Gerät wird ausschließlich durch die betreiberseitige Pneumatikanlage gesteuert. 7.3Ausschalten 4 6 Das Gerät muss nicht gesondert ausgeschaltet werden. Wenn die betreiberseitige Druckluftversorgung unterbrochen wird, ist auch das Gerät ausgeschaltet. 8Wartung 5 Abb. 51: Rodlok Beispiel Anschlussschema 1Rodlok-Anschluss 8.1 Sicherheitshinweise für die Wartung Gespannte Druckfeder WARNUNG! 2 Druckluftanschluss “Öffnen” Verletzungsgefahr durch gespannte Druckfeder! 3 Druckluftanschluss “Schließen” Im Inneren der Greifkraftsicherung Rodlok (Option) befindet sich eine starke, gespannte Druckfeder. Bei der Demontage kann es durch diese gespeicherte Federkraft zu schweren Verletzungen kommen. 4 Druckregler (Option) 5Drucksensor/-schalter 6 Druckregler (Option) - Die Greifkraftsicherung nicht öffnen und zerlegen. Das Anschlussschema zeigt eine typische Möglichkeit, Rodlok und das Gerät mit Druckluft zu versorgen. Ein 4-Wege-Ventil steuert das Gerät, ein 3-Wege-Ventil steuert den Rodlok. IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 31 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Pneumatik WARNUNG! Verletzungsgefahr durch Bewegungen aufgrund gespeicherter pneumatischer Energie! Das Gerät ist an die betreiberseitige pneumatische Anlage angeschlossen. Pneumatisch angetriebene Bauteile können sich aufgrund gespeicherter Restenergie unerwartet bewegen und schwerste Verletzungen verursachen. - Arbeiten an der pneumatischen Anlage nur durch Pneumatikfachkräfte ausführen lassen. - Vor Beginn der Arbeiten am Gerät die pneumatische Anlage vollständig drucklos machen. Druckspeicher vollständig entspannen. 8.2Ersatzteile WARNUNG! Verletzungsgefahr durch die Verwendung falscher Ersatzteile! Durch die Verwendung falscher oder fehlerhafter Ersatzteile können Gefahren für das Personal entstehen sowie Beschädigungen, Fehlfunktionen oder Totalausfall verursacht werden. -Nur Originalersatzteile des Herstellers oder vom Hersteller zugelassene Ersatzteile verwenden. - Bei Unklarheiten stets Hersteller kontaktieren. Gewährleistungsverlust Bei Verwendung nicht zugelassener Ersatzteile erlischt die Gewährleistungspflicht. Ersatzteile über Vertragshändler oder direkt beim Hersteller beziehen. Kontaktdaten siehe Seite 2. 32 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Notizen IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 33 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 8.2 Ersatzteile (continued) 43 40 45 41 44 42 20 15 21 19 17 11 18 22 9 12 10 4 10 2 17 3 14 2 9 16 6 34 20 21 13 19 ohne Sensor 18 13 14 SPP99 7 1 STT99 32 30 mit Sensor 8 22 5 25 Rodlok Bausatz komplett Rodlok Befestigungssatz Abb. 52: Explosionszeichnung 34 25E Rodlok Satz (nur Klemmpatrone) [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 25 25E 30 Beschreibung Baugruppe Grundplatte Paßstift O-Ring Baugruppe Mittelplatte Senkschrauben O-Ring Abdeckung Innensechskantschrauben Zahnstange Schutzrohr f. Zahnstange Primärwelle Sekundärwelle O-Ring Führungshülse Baugr. Endplatte (Pos.48) Baugr. Endplatte (Pos.26) Baugruppe Backe U-Scheibe Schraube Schraube Schraube Schraube Bausatz Rodlok, kompl. Rodlok (Patrone) Wegmesssensor (für Option -SPP99 / -STT99) Teilenummer Greifer-Bestellnummer –H6100 17831-095 im Dichtungssatz enthalten Greifer-Bestellnummer –H4810 Greifer-Bestellnummer –H2000 im Dichtungssatz enthalten 74221 Greifer-Bestellnummer –H2040 Greifer-Bestellnummer –H3310 Greifer-Bestellnummer –H1300 Greifer-Bestellnummer –H4720 Greifer-Bestellnummer –H4710 im Dichtungssatz enthalten 74213 Greifer-Bestellnummer –H6210 Greifer-Bestellnummer –H6220 Greifer-Bestellnummer –H2605 75038 Greifer-Bestellnummer –H2020 Greifer-Bestellnummer –H4740 Greifer-Bestellnummer –H4740 Greifer-Bestellnummer –H2030 Greifer-Bestellnummer –H9110 Greifer-Bestellnummer –H9100 nur mit Bausatz 74209-X (SPP99) bzw 84404-X (STT99) nur mit Bausatz 74209-X (SPP99) 32 O-Ring (nur bei Option -SPP99) nur mit Bausatz 84404-X (STT99) 34 Feder (nur bei Option -STT99) 40 -ANxxx Hubbegrenzung Backen auf (2 gleichlange Rohrstücke) Greifer-Bestellnummer –H1705 41 -ATxxx Hubbegrenzung Backen zu (2 gleichlange Rohrstücke) Greifer-Bestellnummer –H1715 42 -APxxx Hubbegrenzung Backe A, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1725 43 -AQxxx Hubbegrenzung Backe B, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1735 44 -ARxxx Hubbegrenzung Backe A, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1745 45 -AUxxx Hubbegrenzung Backe B, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1755 Hinweis: Alle Teilenummern beziehen sich auf den Standard Greifer GRR12. Optionen können diese Nummern beinflussen. *Der Dichtungssatz beinhaltet keine DIchtungen für den Rodlok. Bausätze Beschreibung Rodlok, komplett/Backe Rodlok (Patrone)/Backe Rodlok, Befestigung Rodlok, Dichtungssatz Dichtungssatz Wegmesssystem Ersatzkit IP-GRR01C-DE Teilenummer Greifer-Bestellnummer –H9110 Greifer-Bestellnummer –H9100 Greifer-Bestellnummer –H9105 Greifer-Bestellnummer –H9115 Greifer-Bestellnummer –H9000 Greifer-Bestellnummer –H9305 [email protected] • www.phdinc.com 35 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 8.3Wartungsplan Sofern bei regelmäßigen Kontrollen eine erhöhte Abnutzung zu erkennen ist, die erforderlichen Wartungsintervalle entsprechend den tatsächlichen Verschleißerscheinungen verkürzen. Bei Fragen zu Wartungsarbeiten und -intervallen den Hersteller oder einen autorisierten Fachhändler kontaktieren, siehe Kontaktdaten auf Seite 2. Intervall Wartungsarbeit Personal alle zwei Jahre Rodlok (Option) austauschen Kapitel 8.4.3 „Rodlok austauschen“ Fachkraft Rodlok (Option) auf Funktion prüfen Kapitel 8.4.2 „Rodlok auf Funktion prüfen (Option)“ Fachkraft Reinigen Kapitel 8.4.1 „Reinigung“ Fachkraft halbjährlich täglich Bei 4 bar muss die Druckpatrone des Rodlok auslösen und In den nachstehenden Abschnitten sind die Wartungsarbeiten beschrieben, die für einen optimalen und störungsfreien Betrieb des Geräts erforderlich sind. die Bewegung der Backen stoppen. 3. Wenn die Greifsicherung Rodlok die Bewegung nicht bei 4 bar Druck stoppt, Gerät sofort stillsetzen und gegen Wiedereinschalten sichern. Rodlok austauschen. 8.4.3 Rodlok austauschen n Rodlok demontieren. n Rodlok anbauen Kapitel 6.3 „Installation“. 8.4.4 Bauteile demontieren WARNUNG! Verletzungsgefahr durch Druckluft! Durch Druckluft oder durch druckluftbeaufschlagte, bewegliche Bauteile kann es zu schweren Verletzungen kommen. - Pneumatikanlage ausschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. - Eingeschlossenen Druck ablassen und Druckspeicher entlüften. 8.4Wartungsarbeiten WARNUNG! 8.4.1Reinigung Lebensgefahr durch Roboterbewegungen! Das Reinigungsintervall muss an die tatsächlichen Umgebungsbedingungen angepasst werden. Bei Anwendungen, bei denen Späne auftreten, müssen die Späne regelmäßig entfernt werden. Durch Kollisionen mit dem Industrieroboter kann es zu schweren Verletzungen bis zum Tod kommen. - Industrieroboter vor allen Arbeiten am Gerät stillsetzen und gegen Wiedereinschalten sichern. Personal: Sonderwerkzeug: n - Gegebenenfalls Bewegungen mechanisch blokieren. nFachkraft - Vor allen Arbeiten das Gerät vom Industrieroboter demontieren. Fusselfreier Lappen nReinigungsbenzin 1. Keine aggressiven Reinigungsmittel verwenden. Keine silikonhaltigen Trennmittel verwenden. HINWEIS! Sachschäden durch beschädigte Dichtungen! Durch beschädigte Dichtungen kann es zu Fehlfunktionen und zu Sachschäden kommen. -Niemals Dichtungen mit Werkzeugen bearbeiten, die spitze Ecken oder scharfe Kanten haben. Das Gerät von groben Verschmutzungen, wie zum Beispiel Spänen, befreien. Die Oberfläche des Geräts mit einem fusselfreien Lappen reinigen. Gegebenenfalls Reinigungsbenzin verwenden, um Schmiermittel zu entfernen. 8.4.2 Rodlok auf Funktion prüfen (Option) - Dichtung vor dem Einsetzten auf Schäden prüfen. - Immer auf den richtigen Sitz achten. Personal: nFachkraft Bevor das gesamte Gerät auseinandergebaut werden kann, müssen gegebenenfalls folgende optionale Bauteile demontiert werden: Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe nWegmesssystem nHubbegrenzungen 1. Sicherstellen, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden. 2.Backen langsam verfahren. Dabei den Druck der Pneumatikanlage langsam reduzieren. 36 n Justierbare Hubeinstellung 30 Die verwendeten Positionsnummern stimmen mit der Nummerierung der Ersatzteilliste überein. [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 8.4.4.1 Wegmesssystem (Option) demontieren 8.4.4.3 Justierbare Hubeinstellung (Option) demontieren BACKEN IN GEÖFFNETER STELLUNG 62 7 61 9 (STT99) 6 3 5 (SPP99) 8 Abb. 53: Wegmesssystem (-SPP99 und -STT99 Option) Personal: 60 nFachkraft Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel Wegmesssystem (Option -SPP99 und -STT99) demontieren Verbindungskabel des Wegmesssensors (Abb. 53/30) lösen. Schrauben (Abb. 53/8) lösen und entfernen. Wegmesssensor (Abb. 53/30) herausziehen. O-Ring (Abb. 53/6) bzw Feder (Abb. 53/9) entnehmen. 8.4.4.2 Hubbegrenzungen (Option) demontieren 46 47 46 Abb. 55: Justierbare Hubeinstellung Personal: nFachkraft Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel Justierbare Hubeinstellung (Option) demontieren Schrauben (Abb. 55/62) der Anschlagwinkelpaare (Abb. 55/60 und 61) lösen und Anschlagwinkel von der Primärwelle nehmen. Anmerkung: messen und notieren Sie die Abstände der Hubbegrenzung(en). Die Hubbegrenzung kann auf Wunsch entfernt werden. 47 46 47 46 47 Abb. 54: Hubbegrenzungen Personal: nFachkraft Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel Hubbegrenzungen (Option) demontieren Schrauben (Abb. 54/46) der Hubbegrenzungen (Abb. 54/47) lösen. IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 37 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 8.4.4.4 Allgemeine Demontage 15 20 21 18 17 11 19 22 9 12 10 4 10 17 2 3 14 13 9 16 20 21 19 6 18 1 13 7 8 14 5 22 Abb. 56: Allgemeine Demontage Personal: nFachkraft Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel 1. Entfernen Sie die Schrauben (Abb. 56/20, 21 & 22) in den Endplatten (Abb. 56/15 & 16). Siehe D1. 2. (Modelle GRR12) Ziehen Sie die Endplatten heraus und bewegen Sie die Backenbaugruppen (Abb. 56/17) in die vollständig geöffnete Stellung. Tipp: Drehen Sie die Endplatten um 90 Grad. 3. Entfernen Sie die Zahnstangenschraube (Abb. 56/19) von der Backenbaugruppe. Siehe D2. Hinweis: Bei Einheiten mit Rodlok (Optionscode H47) muss die Rodlok-Patrone (Abb. 57/25E) mit Druck beaufschlagt werden, damit die Backen bewegt werden können. 4. Entfernen Sie die Backenbaugruppe (Abb. 56/17) und die Endplatten (Abb. 56/15 & 16) von den Backenführungen (Abb. 56/11 & 12). (Modelle GRR22) Beachten Sie beim Ausbau der Backenbaugruppen die Einbaulage der Führungshülsen (Abb. 56/14) und O-Ringe (Abb. 56/13). Dies ist später für den Zusammenbau wichtig. 38 Hinweis: Bei Einheiten mit Rodlok (Optionscode H47) muss die Rodlok-Patrone (Abb. 57/25E) mit Druck beaufschlagt werden, damit die Backen ausgebaut werden können. 5. Die Backenführungen (Abb. 56/11 & 12) können nun aus der Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 56/4) entfernt werden. 6. (Modelle GRR12) Lösen Sie die Senkschrauben (Abb. 56/5), über die die Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 56/4) an der Grundplatte befestigt ist. Drücken Sie auf die gelösten Schrauben oder verwenden Sie einen Gummihammer, um die Mittelplatten-Baugruppe von der Grundplatten-Baugruppe zu trennen (Abb. 56/1). Siehe D3. Entfernen Sie die Schrauben (Abb. 56/5) und O-Ringe (Abb. 56/3 & Abb. 58/32). 7. (Modelle GRR12) Wenn Zahnstangen und Ritzel neu geschmiert werden müssen, ziehen Sie die Zahnstangen (Abb. 56/9) von der Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 56/4). Die Lager (Abb. 58/4E & 4C) und das Ritzel (Abb. 58/4D) in der Mittelplatten-Baugruppe können nun entfernt werden. Beachten Sie die Einbaulage. [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Teilenummerhinweis Abb. 56 und 61 Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 25 25E 30 Beschreibung Baugruppe Grundplatte Paßstift O-Ring Baugruppe Mittelplatte Senkschrauben O-Ring Abdeckung Innensechskantschrauben Zahnstange Schutzrohr f. Zahnstange Primärwelle Sekundärwelle O-Ring Führungshülse Baugr. Endplatte (Pos.48) Baugr. Endplatte (Pos.26) Baugruppe Backe U-Scheibe Schraube Schraube Schraube Schraube Bausatz Rodlok, kompl. Rodlok (Patrone) Wegmesssensor (für Option -SPP99 / -STT99) Teilenummer Greifer-Bestellnummer –H6100 17831-095 im Dichtungssatz enthalten Greifer-Bestellnummer –H4810 Greifer-Bestellnummer –H2000 im Dichtungssatz enthalten 74221 Greifer-Bestellnummer –H2040 Greifer-Bestellnummer –H3310 Greifer-Bestellnummer –H1300 Greifer-Bestellnummer –H4720 Greifer-Bestellnummer –H4710 im Dichtungssatz enthalten 74213 Greifer-Bestellnummer –H6210 Greifer-Bestellnummer –H6220 Greifer-Bestellnummer –H2605 75038 Greifer-Bestellnummer –H2020 Greifer-Bestellnummer –H4740 Greifer-Bestellnummer –H4740 Greifer-Bestellnummer –H2030 Greifer-Bestellnummer –H9110 Greifer-Bestellnummer –H9100 nur mit Bausatz 74209-X (SPP99) bzw 84404-X (STT99) nur mit Bausatz 74209-X (SPP99) 32 O-Ring (nur bei Option -SPP99) nur mit Bausatz 84404-X (STT99) 34 Feder (nur bei Option -STT99) 40 -ANxxx Hubbegrenzung Backen auf (2 gleichlange Rohrstücke) Greifer-Bestellnummer –H1705 41 -ATxxx Hubbegrenzung Backen zu (2 gleichlange Rohrstücke) Greifer-Bestellnummer –H1715 42 -APxxx Hubbegrenzung Backe A, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1725 43 -AQxxx Hubbegrenzung Backe B, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1735 44 -ARxxx Hubbegrenzung Backe A, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1745 45 -AUxxx Hubbegrenzung Backe B, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1755 Hinweis: Alle Teilenummern beziehen sich auf den Standard Greifer GRR12. Optionen können diese Nummern beinflussen. *Der Dichtungssatz beinhaltet keine DIchtungen für den Rodlok. Bausätze Beschreibung Rodlok, komplett/Backe Rodlok (Patrone)/Backe Rodlok, Befestigung Rodlok, Dichtungssatz Dichtungssatz Wegmesssystem Ersatzkit 32 Teilenummer Greifer-Bestellnummer –H9110 Greifer-Bestellnummer –H9100 Greifer-Bestellnummer –H9105 Greifer-Bestellnummer –H9115 Greifer-Bestellnummer –H9000 Greifer-Bestellnummer –H9305 WARNUNG! KUPPLUNGS-O-RING ODER SENKBOHRUNG NICHT SCHMIEREN 4E 4D 4C 25E ZUR DEMONTAGE UND MONTAGE MIT DRUCK BEAUFSCHLAGEN 4B 4B Abb. 57: Rodlok D1 4 Abb. 58: (GRR12) Demontage der Mittelplatten-Baugruppe D2 IP-GRR01C-DE D3 [email protected] • www.phdinc.com 39 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 8.4.4.5 Demontage der Backenbaugruppe 17L 17Y 17F 17A 17W 17V 17W 17M 17F 17C 17D 17T 17U 17E 17R 17N 17G 17K 17P 17L 17J 17H 30 mm 15 16 NICHT IN DER BACKENBAUGRUPPE ENTHALTEN Abb. 59: Demontage der Backenbaugruppe (17) Personal: nFachkraft Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe Sonderwerkzeug: nInnensechskantschlüssel nGabelschlüssel 8. Entfernen Sie – mit in die Backe (Abb. 59/17A) eingefahrener Kolbenstange (Abb. 59/17N) – die Schrauben (Abb. 59/17L), die die Mittelabdeckung der Backe (Abb. 59/17Y) und den ORing halten (Abb. 59/17M). Siehe D4. 9. Entfernen Sie die Wellen-Abstreifer (Abb. 59/17D & 17F). Siehe D5 und D6. Entfernen Sie den Stützring (Abb. 59/17C). Siehe D7. 10. Für den Ausbau der Kolbenstangendichtung (Abb. 59/17H) wird ein Gabelschlüssel benötigt. Zu den Maßen des Schlüssels siehe Abb. 60. Siehe D8. Halten Sie die Endplatten (Abb. 59/15 & 16) fest, damit sie sich nicht mitdrehen und drehen Sie den Kolben (Abb. 59/17U) mithilfe des Gabelschlüssels gegen den Uhrzeigersinn, bis er gelöst ist. Siehe D9. Die Kolbenstange kann mit dem Kolben oder der Endplatte verbunden bleiben. 11. Ziehen Sie die Endplatten (Abb. 59/15 & 16) von der Backe weg (Abb. 59/17A). Siehe D10. 40 Hinweis: Die Kolbenstange kann in der Endplatte oder in der Backen-Baugruppe verbleiben. Entfernen Sie die restlichen 2X 6,5 mm Abb. 60: Schlüsselmaße Schrauben (Abb. 59/17L) und die Backen-Endabdeckung (Abb. 59/17K). Siehe D11. 12. Entfernen Sie die Wellen-Abstreifer (Abb. 59/17E & 17F) und den Haltering der Kolbenstangendichtung (Abb. 59/17G). Siehe D12. Entfernen Sie den Kolben (Abb. 59/17U) aus der Backen-Baugruppe. Siehe D13. 13. Entfernen Sie die Dichtungen (Abb. 59/17H & 17J) vom Haltering der Kolbenstangendichtung und merken Sie sich deren Einbaulage. Siehe D14. Entfernen Sie die Dichtungen (Abb. 59/17W) und den Stützring (Abb. 59/17V) vom Kolben. Beachten Sie für den späteren Wiederzusammenbau die Einbaulage der Dichtungen. Vorsicht: Achten Sie darauf, die Dichtflächen nicht zu zerkratzen oder zu beschädigen. 14. Reinigen und kontrollieren Sie alle Bauteile. Tauschen Sie alle verschlissenen oder beschädigten Komponenten aus. Für Teile, die nicht im Dichtungssatz enthalten sind, wenden Sie sich bitte an PHD. [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 8.5 Bauteile montieren HINWEIS! Sachschäden durch beschädigte Dichtungen! Durch beschädigte Dichtungen kann es zu Fehlfunktionen und zu Sachschäden kommen. -Niemals Dichtungen mit Werkzeugen bearbeiten, die spitze Ecken oder scharfe Kanten haben. D5 D4 - Dichtung vor dem Einsetzen auf Schäden prüfen. - Immer auf den richtigen Sitz achten. Schmiermittel Die Stellen, an denen Schmiermittel aufgetragen werden kann, sind in den Bauteilzeichnungen wie folgt gekennzeichnet: KennzeichnungErläuterung D6 D7 Entfernbare Schraubensicherung Schmierfett auf Erdölbasis Schmierfett auf Erdölbasis für Anwendun-gen unter hohem Druck Generell gilt: D8 D9 1)Vorsichtig vorgehen um eine Beschädigung der Dichtungen während der Demontage zu verhindern. 2) Schmiermittel Vorgaben (nur für pneumatische Komponenten geeignete Schmiermittel verwenden): • Kolben, Kolbenstange, alle Dichtugen [außer (Abb. 58/32) bei GRR12]: auf Erdöl basierendes Öl/Fett • Zahnstange, Ritzel, Zahnstangendistanzhülse und Lagerbohrungen in den Backen: auf Erdöl basierendes Hochdruckfett 3) Keine hochfeste Schraubensicherung verwenden. D10 D11 Positionsnummern Die verwendeten Positionsnummern stimmen mit der 30 Nummerierung der Ersatzteilliste überein. Anziehdrehmomente Folgende Anziehdrehmomente für die aufgelisteten Schrauben müssen eingehalten werden: Bezieht sich auf Abb. 56 bis 69 D12 D13 Montageteil Nr. Tabelle 1 Anzugsdrehmomente Anziehdrehmomente (Nm) Beschreibung D14 IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 41 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 20 8.5.1 Mittelplatte und Grundplatte montieren 15 21 18 19 17 11 22 9 12 10 4 10 17 14 13 32 9 16 20 19 21 2 3 WARNUNG! KUPPLUNGS-O-RING ODER SENKBOHRUNG NICHT SCHMIEREN 6 18 1 13 7 4C 8 14 4E 4D 5 22 4B 4B Abb. 61: Allgemeine Montage Personal: nFachkraft Schutzausrüstung: nSicherheitsschuhe Sonderwerkzeuge: nDrehmomentschlüssel n Fusselfreier Lappen 4 Abb. 62: Baugruppe Mittelplatte (GRR12) nReinigungsbenzin n Pinsel zum Schmieren Materialen: nGewindesicherung nLagerfett 1. (GRR12) Tragen Sie großzügig Schmierfett auf die Zahnstangenrohre (Abb. 61/10) und die Ritzelaufnahme in der Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 62/4) auf. Siehe A1, Ritzel (Abb. 62/4D) und Zahnstangen (Abb. 61/9). Siehe A2. Warnung: Achten Sie darauf, dass kein Schmierfett in die Senkbohrung am Ritzelende gelangt. Setzen Sie die Lager (Abb. 62/4C & 4E) und das Ritzel (Abb. 62/4D) in die Mittelplatten-Baugruppe ein. Stellen Sie sicher, dass die Senkbohrung am Ritzelende (Abb. 62/4D) frei von Fett, Öl oder anderen Fremdkörpern ist. Siehe A3 und A4. 2. Falls notwendig reinigen Sie die Senkbohrung mit einem in Alkohol getränkten Wattestäbchen. Installieren Sie den O-Ring (Abb. 62/32) in die Senkbohrung am Ritzelende. Siehe A5. Verwenden Sie einen Innensechskantschlüssel oder ein flaches, rundes Werkzeug, das Sie gegen den O-Ring drücken, um den O-Ring in die Senkbohrung hinein zu drücken. Halten Sie das Werkzeug weiter gegen den O-Ring gedrückt und drehen Sie es einige Male, um einen ordnungsgemäßen Sitz des O-Rings im Ritzel zu gewährleisten. Warnung: Den O-Ring nicht schmieren (Abb. 62/32). 42 3. (GRR12) Führen Sie die Zahnstangen (Abb. 61/9) gleichzeitig durch das Zahnstangenrohr (Abb. 62/4B) und die MittelplattenBaugruppe. Siehe A6. Stellen Sie sicher, dass beide Zahnstangen gleich weit aus der Mittelplatte heraus stehen, da die Einheit ansonsten nicht richtig funktioniert. Siehe A7. 4. (GRR12) Tragen Sie ein wenig Schmierfett auf die Dichtung (Abb. 61/3) auf und setzen Sie sie in die Senkbohrung in der Grundplatte ein (Abb. 61/1). Siehe A8. Verwenden Sie die Passstifte (Abb. 61/2) zur Ausrichtung und setzen Sie die Mittelplatten-Baugruppe auf die Grundplatte. Installieren Sie die Schrauben (Abb. 61/5) durch die Grundplatte in der Mittelplatte und ziehen Sie sie mit dem Drehmoment fest, der in TABELLE 1 auf der vorangegangenen Seite angegeben ist. Siehe A9. 5. Wenn die Backenführungen demontiert wurden, schmieren Sie die Backenführungsöffnungen in der Mittelplatten-Baugruppe (Abb. 61/4) leicht mit Hochdruck-Schmierfett. Siehe Abb. 62. Installieren Sie die Backenführungen (Abb. 61/11 & 12) durch die Mittelplatten-Baugruppe. Siehe Abb. 61. Lassen Sie die Zahnstangen in der geöffneten Stellung mit den Gewindeenden etwa 6 mm vom Ende der Grundplatte entfernt. 6.Schmieren Sie die lange Zahnstangen-Abdeckung (Abb. 61/10) großzügig von innen (siehe A10) und setzen Sie sie in die Senkbohrung der Mittelplatte (Abb. 61/4) um die Zahnstange (9) herum ein. Siehe A11. 7. (-Axxxx) Montieren Sie die Hubbegrenzungsrohre für die geschlossene Stellung (Abb. 63/47) auf der Backenführung (Abb. 61/11). Siehe Abb. 63. [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Teilenummerhinweis Abb. 56 und 61 Nr. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 25 25E 30 Beschreibung Baugruppe Grundplatte Paßstift O-Ring Baugruppe Mittelplatte Senkschrauben O-Ring Abdeckung Innensechskantschrauben Zahnstange Schutzrohr f. Zahnstange Primärwelle Sekundärwelle O-Ring Führungshülse Baugr. Endplatte (Pos.48) Baugr. Endplatte (Pos.26) Baugruppe Backe U-Scheibe Schraube Schraube Schraube Schraube Bausatz Rodlok, kompl. Rodlok (Patrone) Wegmesssensor (für Option -SPP99 / -STT99) Teilenummer Greifer-Bestellnummer –H6100 17831-095 im Dichtungssatz enthalten Greifer-Bestellnummer –H4810 Greifer-Bestellnummer –H2000 im Dichtungssatz enthalten 74221 Greifer-Bestellnummer –H2040 Greifer-Bestellnummer –H3310 Greifer-Bestellnummer –H1300 Greifer-Bestellnummer –H4720 Greifer-Bestellnummer –H4710 im Dichtungssatz enthalten 74213 Greifer-Bestellnummer –H6210 Greifer-Bestellnummer –H6220 Greifer-Bestellnummer –H2605 75038 Greifer-Bestellnummer –H2020 Greifer-Bestellnummer –H4740 Greifer-Bestellnummer –H4740 Greifer-Bestellnummer –H2030 Greifer-Bestellnummer –H9110 Greifer-Bestellnummer –H9100 nur mit Bausatz 74209-X (SPP99) bzw 84404-X (STT99) nur mit Bausatz 74209-X (SPP99) 32 O-Ring (nur bei Option -SPP99) nur mit Bausatz 84404-X (STT99) 34 Feder (nur bei Option -STT99) 40 -ANxxx Hubbegrenzung Backen auf (2 gleichlange Rohrstücke) Greifer-Bestellnummer –H1705 41 -ATxxx Hubbegrenzung Backen zu (2 gleichlange Rohrstücke) Greifer-Bestellnummer –H1715 42 -APxxx Hubbegrenzung Backe A, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1725 43 -AQxxx Hubbegrenzung Backe B, auf (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1735 44 -ARxxx Hubbegrenzung Backe A, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1745 45 -AUxxx Hubbegrenzung Backe B, zu (1 Rohrstück, nur für GRR02/GRR22) Greifer-Bestellnummer –H1755 Hinweis: Alle Teilenummern beziehen sich auf den Standard Greifer GRR12. Optionen können diese Nummern beinflussen. *Der Dichtungssatz beinhaltet keine DIchtungen für den Rodlok. 46 47 46 46 47 47 46 47 Abb. 63: -Axxxx Option Montage Bausätze Beschreibung Rodlok, komplett/Backe Rodlok (Patrone)/Backe Rodlok, Befestigung Rodlok, Dichtungssatz Dichtungssatz Wegmesssystem Ersatzkit Teilenummer Greifer-Bestellnummer –H9110 Greifer-Bestellnummer –H9100 Greifer-Bestellnummer –H9105 Greifer-Bestellnummer –H9115 Greifer-Bestellnummer –H9000 Greifer-Bestellnummer –H9305 A5 A4 A1 A2 A3 A6 A9 IP-GRR01C-DE A8 A7 A10 [email protected] • www.phdinc.com A11 43 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 17W 17V 17L 17Y 17W 17U 17F 17N 17A 17W 17V 17W 17M 17F 17T 17C 17D 17T Abb. 65: Baugruppe Kolben 17U 17E 17R 17N 17G 17K 17A 17P 17L LAGERBOHRUNG 17J 17H 17G 17J KOLBENBOHRUNG BUNDSEITE KOLBENBOHRUNG SENKBOHRUNG 15 16 NICHT IN DER BACKENBAUGRUPPE ENTHALTEN Abb. 64: Backenmontage (17) 17R LAGERBOHRUNG LAGERBOHRUNG 17N BOHRUNG FÜR ZAHNSTANGENABDECKUNG 17P 17H Abb. 67: Backenschmierung Abb. 66: Baugruppe Haltering 62 15 16 61 13 13 14 GRR02 & GRR12 GRR22 60 Abb. 68: Endplattendichtungen 44 Abb. 69: Hubbegrenzer [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 8.5.2Backenmontage 8. Setzen Sie den Zahnstangen-Stützring (Abb. 64/17C) in die Nut in der Backe ein (Abb. 64/17A). Siehe A12. Kontrollieren Sie, dass der O-Ring vollständig in der Nut sitzt. Siehe A13. 9. Schmieren Sie die Kolbenstangen-Abstreifer (Abb. 64/17E & 17F) und setzen Sie sie in die Senkbohrungen in der Backe ein. Lassen Sie die Kolbenstangen-Abstreifer (Abb. 64/17D) in die hinterschnittene Nut einrasten. Siehe A14 und A15. Kontrollieren Sie, dass die Abstreifer vollständig in der Nut sitzen. Siehe A16. 10. Schmieren Sie den O-Ring (Abb. 64/17M) und installieren Sie ihn in der Nut der Backe (Abb. 64/17A). Siehe A17. Hinweis: Bei diesem O-Ring (Abb. 64/17M) handelt es sich um den größeren der zwei großen O-Ringe, die im Dichtungssatz enthalten sind. 11. Schmieren Sie die Nuten auf der Außenseite des Kolbens (Abb. 64/17U). Siehe A18. Setzen Sie ein Ende des KolbenSchleißrings (Abb. 64/17V) in die mittlere Nut des Kolbens. Drücken Sie den Schleißring in die Kolbennut, bis er einrastet. Siehe A19 und A20. Installieren Sie die Kolbendichtungen (Abb. 64/17W) in die Nuten auf beiden Seiten des KolbenStützringes. Zur Einbaulage siehe Abb. 65. Schmieren Sie die Außenseiten des Kolbens und der Dichtungen. 12. Schmieren Sie die Dichtungen (Abb. 66/17P & 17R oder 17T) und installieren Sie sie auf der Kolbenstange (Abb. 66/17N). Siehe A21, A22 und A23. Schmieren Sie die äußere Umfangsseite der Kolbenstange (Abb. 66/17N). Tragen Sie kein Schmierfett auf die Gewinde auf. 13. Schmieren Sie die inneren und äußeren Dichtungsnuten des Halterings (Abb. 66/17G). Siehe A24. Installieren Sie den ORing (Abb. 66/17J) und die Kolbenstangendichtung (Abb. 66/17H) in den Haltering. Zur Einbaulage siehe Abb. 66. Schmieren Sie die innere Umfangsseite der Kolbenstangendichtung und die äußere Umfangsseite des O-Rings. Hinweis: Bei diesem O-Ring (Abb. 66/17J) handelt es sich um den kleineren der zwei großen O-Ringe, die im Dichtungssatz enthalten sind. 14. Montage des Halterings (Abb. 64/17G) über der Kolbenstange (Abb. 64/17N): a) Wenn die Kolbenstange bei der Demontage mit dem Kolben (Abb. 64/17U) verbunden geblieben ist, schieben Sie den Haltering mit einer Drehbewegung über die Kolbenstange; dabei muss die Bundseite des Halterings vom Kolben weg zeigen. Siehe A25 und A26. b) Wenn die Kolbenstange mit der Endplatte verbunden geblieben ist (Abb. 64/15 oder 16), platzieren Sie die BackenEndabdeckung (Abb. 64/17K) über der Kolbenstange, so dass die Senkbohrungen in Richtung der Endplatte zeigen (siehe A27). Siehe A28. Schieben Sie den Haltering mit einer Drehbewegung über die Kolbenstange; dabei muss die Bundseite des Halterings zur Endplatte zeigen. Siehe A29. Die Dichtung sollte sich nach der Montage von Kolbenstange und Kolben frei bewegen lassen. 15. Unterbaugruppe Kolben (Abb. 64/17U), Kolbenstange (Abb. 64/17N), Backen-Endabdeckung (Abb. 64/17K) und Endplatte (15 oder 16): a) Wenn die Kolbenstange mit dem Kolben verbunden geblieben ist, platzieren Sie die Backen-Endabdeckung über der Kolbenstange, so dass die Senkbohrungen von dem Kolben weg zeigen. Tragen Sie Gewindesicherung auf das Gewinde der Kolbenstange auf und ziehen Sie sie handfest in der Endplatte an. Hinweis: Ziehen Sie die Kolbenstange zu diesem Zeitpunkt noch nicht endgültig fest. Siehe die Abbildungen 64 und 66. IP-GRR01C-DE b) Wenn die Kolbenstange mit der Endplatte verbunden geblieben ist, tragen Sie Gewindesicherung auf das Gewinde am Ende der Kolbenstange auf. Schrauben Sie den Kolben handfest auf die Kolbenstange. Hinweis: Ziehen Sie den Kolben zu diesem Zeitpunkt noch nicht endgültig fest. Siehe die Abbildungen 64 und 65. 16. Schmieren Sie Kolbenbohrung, die Senkbohrung in der Backe (Abb. 64/17A), den Kolben und die Dichtungen. Siehe A30 und A31. Installieren Sie den Kolben (Abb. 64/17U) in das Ende der Kolbenbohrung, in dem sich die Senkbohrung befindet. Siehe A32. Schieben Sie den Haltering (Abb. 64/17G) gegen den Kolben und drücken Sie auf den Haltering, bis der Kolben in die Bohrung gleitet und der Haltering in der Senkbohrung der Backe sitzt. Siehe A33. Die Außenseite des Halterings sollte bündig mit der Backenoberfläche abschließen. 17. Ziehen Sie die Kolbenstange und die Endplatte heraus. Halten Sie den Haltering fest und richten Sie die Backen-Endabdeckung (Abb. 64/17K) auf die Bohrungen in der Backe aus (Abb. 64/17A). Siehe A34. Tragen Sie Gewindesicherung auf die Schrauben auf (Abb. 64/17L). Installieren Sie die Schrauben und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. 18. Schieben Sie die Kolbenstange und die Endplatte wieder hinein. Ziehen Sie den Kolben (Abb. 64/17U) mithilfe eines Gabelschlüssels (siehe Abb. 60) mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. Siehe A35. Warnung: Für eine ordnungsgemäße Funktion der Einheit ist es wichtig, dass dieses Bauteil mit dem richtigen Drehmoment angezogen wird. 19. Platzieren Sie die Backen-Mittelabdeckung (Abb. 64/17Y) auf dem Backenende. Tragen Sie Gewindesicherung auf die Schrauben auf (Abb. 64/17L). Installieren Sie die Schrauben und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. 20. Schmieren Sie die drei Lagerbohrungen in der Backe (Abb. 67/17A) großzügig mit Hochdruck-Schmierfett. Siehe Abb. 67. Siehe A36 und 37. 8.5.3 Allgemeine Montage 21. Schieben Sie die Backen (Abb. 61/17) auf die Backenführungen (Abb. 61/11 & 1 2), bis die Backen die geöffnete Stellung erreichen. Hinweis: Bei Einheiten mit Rodlok (H47) muss die Rodlok-Patrone (Abb. 57/25E) mit Druck beaufschlagt werden, damit die Backen montiert werden können. 22. (GRR12) Schmieren Sie die äußere Umfangsseite des Zahnstangenabstandshalters (Abb. 61/18) und schieben Sie ihn auf die Schraube (Abb. 61/19). Tragen Sie Gewindesicherung auf die Schraube auf. Installieren Sie die Schraube mit dem Zahnstangenabstandshalter durch die Bohrung im Boden der Backen-Endabdeckung (Abb. 64/17K) und ziehen Sie die Schraube mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment in der Zahnstange fest (Abb. 61/9). Siehe A38. Tipp: Drehen Sie für diesen Schritt die Endplatten um 90 Grad. 23. (Axxxx) Plazieren Sie die Hubbegrenzungsrohre für die geöffnete Stellung (Abb. 63/47) auf der Backenführung (Abb. 61/11). Siehe Abb. 63. 24. Schmieren und installieren Sie die O-Ring-Dichtungen (Abb. 61/13) in den Senkbohrungen in den Endplatten (Abb. 61/15 & 16). Siehe A39. Hinweis: GRR12 & GRR02 verwenden einen größeren O-Ring als GRR22. Siehe Abb. 68. 25. (GRR22) Stecken Sie die Führungshülse (Abb. 61/14) durch den O-Ring (Abb. 61/13) und in die Endplatten. Siehe Abb. 68. 26. Richten Sie die Endplatten (Abb. 61/15 & 16) aus und montieren [email protected] • www.phdinc.com 45 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR Sie sie an der Grundplatte (Abb. 61/1). Siehe Abb. 61. Warnung: Stellen Sie sicher, dass das lange Zahnstangen-Abdeckrohr (Abb. 61/10) richtig in den Senkbohrungen der Mittelplatte und Endplatten sitzt. Bei der Montage der Endplatten muss die Zahnstangenabdeckung eventuell abgestützt werden. Siehe A40. 27. Tragen Sie Gewindesicherung auf die Schrauben (Abb. 61/20, 21 & 22) auf, mit denen die Endplatten an der Grundplatte und den Backenführungen befestigt sind. Installieren Sie die Schrauben und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. Siehe Abb. 61. 28. (-Axxxx) Hubbegrenzungsrohre (Abb. 63/47) mit Einstellschrauben (Abb. 63/46): Tragen Sie Gewindesicherung auf die Einstellschraube auf und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. Hubbegrenzungsrohre ohne Schrauben: Reinigen Sie die Kontaktflächen zwischen Rohr und Backenführung, Endplatte oder Mittelplatte. Tragen Sie Gewindesicherung auf die Kontaktflächen auf. Drücken Sie das Rohr in die richtige Position. Siehe Abb. 63. 29. Installieren Sie die Hubbegrenzer(Abb. 69/60 & 61) auf der Backenführung (Abb. 61/11) und tragen Sie bei der Montage Gewindesicherung auf die Schrauben (Abb. 69/62) auf. Schieben Sie – mit lose angezogenen Schrauben – die Hubbegrenzer in die richtige Stellung und ziehen Sie sie dann mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. Siehe Abb. 69. Warnung: Achten Sie darauf, dass die Hubbegrenzer während der Montage nicht gegen die Kolbenstangen stoßen. 46 [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 1. Bewegen Sie die Backen in die vollständig geöffnete Position. 2. Installieren Sie den O-Ring (Abb. 70/6) in die flache Senkbohrung in der Grundplatte (Abb. 70/1). 3. Drehen Sie die Welle (vom herausstehenden Wellenende des Sensors aus betrachtet) (Abb. 70/30) bis zum Anschlag im Uhrzeigersinn. 4. Richten Sie die Senkbohrungen in der Grundplatte (Abb. 70/1) auf die entsprechenden Kerben im Sensor aus (Abb. 70/30). Tipp: Um den Spannungs-Offset des Sensors so gering wie möglich zu halten, platzieren Sie die Kerben im Sensor geringfügig gegen den Uhrzeigersinn von den Senkbohrungen in der Grundplatte versetzt. Drehen Sie dann den Sensor im Uhrzeigersinn, um die Kerben auf die Senkbohrungen in der Grundplatte auszurichten, NACHDEM der Sensor in die Grundplatte eingesetzt worden ist. 5. a.Platzieren Sie das Ende der Sensorwelle gegen die O-RingKupplung (Abb. 62/32) im Ritzel (Abb. 62/4D) und setzen Sie den Backen-Positionssensor in die Grundplatte (Abb. 70/1) ein. Hinweis: Bis die Sensorwelle vollständig im Kupplungs-O-Ring sitzt, ist ein Widerstand zu spüren; danach lässt sich der Sensor leicht in die große Senkbohrung in der Grundplatte schieben. b.Bringen Sie die Feder in Wirkrichtung in den Innensechskant ein. Platzieren Sie dann das Ende der Sensorwelle mit Sechskantkappe in dem Sechskant des Ritzels. Drehen Sie den Sensor nur soweit wie nötig um beide Sechskante in Deckung zu bringen. 6. Tragen Sie Gewindesicherung auf die Schrauben der Sensorabdeckung auf; installieren Sie die Schrauben und ziehen Sie sie mit dem in TABELLE 1 angegebenen Drehmoment fest. 8.5.4 Installation des Backen-Positionssensors BACKEN IN GEÖFFNETER STELLUNG Lassen Sie den Greifer mindestens 10 Zyklen durchlaufen, um sicherzustellen, dass die O-Ring-Kupplung richtig sitzt. Hinweis: Eventuell hat sich beim Austausch des Sensors der Offset der Sensor-Ausgangsspannung verändert. Kontrollieren Sie den Ausgang mit den Backen in vollständig geöffneter Position und stellen Sie die Steuerung oder das Sollwert-Modul entsprechend ein. 8.6 Maßnahmen nach erfolgter Wartung Nach Beendigung der Wartungsarbeiten und vor dem Einschalten des Geräts die folgenden Schritte durchführen: 8 9 (STT99) 30 8 6 1 AUSGANGSWELLE BIS ZUM ANSCHLAG IM UHRZEIGERSINN DREHEN 5 (SPP99) AUSGANGSWELLE MIT SECHSKANT BIS ZUM ANSCHLAG IM UHRZEIGERSINN DREHEN 1.Alle zuvor gelösten Schraubenverbindungen auf festen Sitz überprüfen. 2. Übberprüfen, ob das Gerät wieder ordnungsgemäß in die Industrieroboterumgebung eingebaut ist. 3. Überprüfen, ob alle zuvor entfernten Schutzvorrichtungen und Abdeckungen der Industrieroboterumgebung wieder ordnungsgemäß eingebaut sind. 4. Sicherstellen, dass alle verwendeten Werkzeuge, Materialien und sonstige Ausrüstungen aus dem Arbeitsbereich entfernt wurden. 5. Arbeitsbereich säubern und eventuell ausgetretene Schmierstoffe entfernen. 6. Sicherstellen, dass alle Sicherheitseinrichtungen des Geräts und des Industrieroboters einwandfrei funktionieren. BACKEN POSITIONSSENSOR (30) SPP99 BACKEN POSITIONSSENSOR STT99 (30) STT99 Abb. 70: Montage des Backen-Positionssensors (-SPP99 & -STT99) IP-GRR01C-DE [email protected] • www.phdinc.com 47 Montage- und Betriebsanleitung Greifer Serie GRR 9Störungen - Auf Ordnung und Sauberkeit am Arbeitsplatz achten! Lose aufeinander- oder umherliegende Bauteile und Werkzeuge sind Unfallquellen. Im folgenden Kapitel sind mögliche Ursachen für Störungen beschrieben. Bei vermehrt auftretenden Störungen die Wartungsintervalle entsprechend der tatsächlichen Belastung verkürzen. - Das Gerät nur als Ganzes abbauen. Bei Störungen den Hersteller kontaktieren, siehe Kontaktdaten auf Kapitel 1.5 „Kundenservice“ auf Seite 2. - Bei Unklarheiten den Hersteller oder einen autori- - Das Gerät nicht öffnen und nicht zerlegen. sierten Fachhändler hinzuziehen. 9.1Störungsanzeichen 10.2 Demontage Personal: Störungen können angezeigt werden durch: nFachkraft n Ungewöhnliche Schwingungen Schutzausrüstung: nSchutzhandschuhe n Ungewöhnliche Geräusche nBlockierungen nSchutzbrille 1.Industrieroboter und gesamte pneumatische Anlage ausschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. 9.2 Verhalten bei Störungen 2.Gespeicherte Restenergien entladen. Druckführende Bauteile und Leitungen entlüften. Grundsätzlich gilt: 1. Sachwerte darstellen, sofort Not-Aus einleiten. 2. Störungsursache ermitteln. 3. WARNUNG! 3. Falls die Störungsbehebung Arbeiten im Gefahrenbereich erfordert, Gerät ausschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. Verletzungsgefahr durch gespannte Druckfeder! Im Inneren der Greifkraftsicherung Rodlok (Option) befindet sich eine starke, gespannte Druckfeder. Bei der Demontage kann es durch diese gespeicherte Federkraft zu schweren Verletzungen kommen. Verantwortlichen am Einsatzort über Störung sofort informieren. 4. Störung nur von autorisiertem Fachpersonal beseitigen lassen. 9.3 Inbetriebnahme nach behobener Störung Nach dem Beheben der Störung die folgenden Schritte zur Wiederinbetriebnahme durchführen: 1. Sicherstellen, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich aufhalten. 2. Industrieroboteranlage gemäß den Vorgaben des Herstellers starten. 3. Gerät in Verbindung mit dem Industrieroboter in allen möglichen Programmphasen und Betriebsarten auf Funktion prüfen. Nachdem das Gebrauchsende des Geräts erreicht ist, muss das Gerät demontiert und einer umweltgerechten Entsorgung zugeführt werden. 10.1Sicherheitshinweise für die Demontage und Entsorgung Unsachgemäße Demontage WARNUNG! Verletzungsgefahr bei unsachgemäßer Demontage! - Vor Beginn aller Arbeiten Industrieroboter stillsetzen und gegen Wiedereinschalten sichern. - Alle druckführenden Bautele und Leitungen entlüften. - Für ausreichenden Platz sorgen. 48 Bauteilen Detaillierte Informationen zum Demontieren der Bauteile Kapitel 8.4.4 „Bauteile demontieren“. Sofern keine Rücknahme- oder Entsorgungsvereinbarung getroffen wurde, zerlegte Bestandteile der Wiederverwertung zuführen: n Metalle verschrotten. n Kunststoffelemente zum Recycling geben. nÜbrige Komponenten nach Materialbeschaffenheit sortiert entsorgen. HINWEIS! Bewegungen des Industrieroboters, gespeicherte Restenergien, kantige Bauteile, Spitzen und Ecken am und im Gerät oder an den benötigten Werkzeugen können Verletzungen verursachen. scharfkantigen Bauteile fachgerecht reinigen und unter Beachtung geltender örtlicher Arbeitsschutz- und Umweltvorschriften zerlegen. 10.3 Entsorgung 10 Demontage und Entsorgung -Mit offenen umgehen. - Die Greifkraftsicherung nicht öffnen und zerlegen. vorsichtig Gefahr für die Umwelt durch falsche Entsorgung! Durch falsche Entsorgung können Gefahren für die Umwelt entstehen. - Elektroschrott, Elektronikkomponenten, Schmierund andere Hilfsstoffe von zugelassenen Fachbetrieben entsorgen lassen. - Im Zweifel Auskunft zur umweltgerechten Entsorgung bei der örtlichen Kommunalbehörde oder speziellen Entsorgungsfachbetrieben einholen. [email protected] • www.phdinc.com IP-GRR01C-DE 2/15 9710
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