Lager 1 Spielfeld Lager 2

Reglement für den SICK Robot Day 2016
Allgemeines
Diesmal besteht die Aufgabe darin, farbige Schaumstoffwürfel aufzunehmen und in einem
schachbrettartigen Feld zu platzieren. Alle Felddefinitionen sind über unter der Fahrbahn
angebrachten RFID-Tags gegeben, zu dem eine (elektronische) Karte geliefert wird. Um den
Zuschauern die Verfolgung des Spielverlaufs zu ermöglichen, werden auch sichtbare Linien
angebracht. Diese sind jedoch für die Roboter nicht maßgeblich und werden daher im
Folgenden auch nicht näher definiert. Auch die wie immer vorhandene Außenbande dient
lediglich der Sicherheit des Publikums und hat für das Spiel wenig Bedeutung (es gibt aber
trotzdem Strafpunkte für Kollisionen mit der Bande).
Die Arena
Die genaue Größe des von der Bande umzäunten Gebietes (der „Arena“) ist für das Spiel
nicht von Belang. Es wird diesmal rechteckig sein, etwas über 7 x 13 m, damit der kartierte
Bereich komplett darin Platz hat, begrenzt durch eine durchgehende Bande von ca. 50 cm
Höhe. Die Bande selbst ist einfarbig, jedoch werden darauf Werbeschriftzüge angebracht
sein.
Der Untergrund der Arena, ein ebener Turnhallenboden, wird mit einem Teppichboden
bedeckt sein, unter dem sich in regelmäßigen Abständen (1m) RFID-Tags befinden. Diese
kartieren die Arena in Quadrate, auf deren Eckpunkten sie sich befinden.
Innerhalb der Arena gibt es 3 Felder mit besonderer Bedeutung: das sogenannte „Spielfeld“,
das aus 25 Quadraten (5x5) besteht, und zu beiden Seiten davon die etwas kleineren
„Lager“. Die Lager sind den beiden zeitgleich antretenden Fahrzeugen zugewiesen und
enthalten Schaumstoffwürfel von je einer Farbe. Sie dienen außerdem als Startposition für
die Fahrzeuge.
Lager 1
Spielfeld
Lager 2
Abbildung 1: Aufteilung der Arena (nur zur Orientierung farblich gekennzeichnet)
1
Die Fahrzeuge
Da jeweils zwei Fahrzeuge gleichzeitig in der Arena sind, ist es notwendig die vorgegebenen
Ausmaße genau einzuhalten: Die Fahrzeugkörper müssen mindestens 25 cm hoch sein,
damit sie von anderen Fahrzeugen sicher als Hindernis erkannt werden. Aus dem gleichen
Grund darf sich der Boden des Fahrzeugs nicht höher als 15 cm vom Erdboden befinden.
Die Höhe der Fahrzeuge ist nicht limitiert.
Die Breite der Fahrzeuge darf maximal 60 cm betragen.
Ferner muss jedes Fahrzeug über einen gut erreichbaren Not-Aus-Schalter verfügen.
Der Rennablauf
Jedes Fahrzeug nimmt an 2 Durchläufen teil, von denen der Bessere gewertet wird. Ein
Durchlauf dauert genau 10 Minuten. Die Startreihenfolge wird ausgelost (dabei ist garantiert,
dass die Zusammensetzung der Gegner sich in den beiden Durchläufen unterscheidet) und
zusammen mit dem zeitlichen Ablaufplan bekanntgegeben. Auch die Farbe der
Schaumstoffwürfel wird durch das Los zugeordnet.
Die beiden an einem Durchlauf teilnehmenden Fahrzeuge starten innerhalb des ihnen
zugeordneten Lagers. Nach dem Startsignal müssen sie dann Schaumstoffwürfel der ihnen
zugeordneten Farbe aufnehmen und diese in möglichst vielen Quadraten des Spielfeldes
ablegen. Dabei gelten folgende Regeln:




Es darf zu einer Zeit immer nur ein Würfel transportiert werden.
„Was liegt, das liegt“. Innerhalb des eigenen Lagers darf beliebig geschoben werden.
Außerhalb davon, insbesondere im Spielfeld, dürfen abgelegte Würfel nicht mehr
bewegt werden. Das bedeutet, dass die Lage weder eigener noch fremder Würfel
nachträglich korrigiert werden darf (wird als Kollision gewertet). Da die Kollision mit
liegenden Würfeln Strafpunkte gibt, kann man sich Strategien überlegen, in welcher
Reihenfolge man unter Ausnutzung dieser Sperrwirkung am besten das Spielfeld füllt.
Es ist zwar nicht verboten, mehr als einen Würfel pro Spielfeldquadrat abzulegen
(absichtlich oder unabsichtlich), jedoch führt das nicht zu mehr Punkten, da lediglich
die Zahl der besetzten Felder gewertet wird (s.u.).
Die Ablage eines Würfels in einem Quadrat, das bereits vom Gegner besetzt wurde,
reklamiert dieses Gebiet nicht für die eigene Partei. Das gilt auch, wenn man durch
Hinzufügen weiterer Würfel quasi „die Übermacht erhält“. Es zählt lediglich der
erste im Quadrat platzierte Würfel.
Kollisionen von Fahrzeugen sind prinzipiell verboten und führen zu sofortiger Disqualifikation
für den aktuellen Durchlauf. Fahren zwei Fahrzeuge im Winkel aufeinander zu, so hat das
von rechts kommende Fahrzeug Vorrang, in direkten Begegnungen ist grundsätzlich nach
rechts auszuweichen.
Außer dem Startbefehl und ggf. einem Stopp sind keine Befehlsübertragungen per Funk an
das Fahrzeug zulässig. Nach dem Start des Rennens dürfen sich keine Personen mehr im
Inneren der Arena befinden. Dies gilt auch für Mitglieder der Teams.
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Ein Durchlauf endet nach exakt 10 Minuten. Gewertet wird die Anzahl der mit eigenen
Würfeln besetzten Quadrate (abzüglich der Strafpunkte für Kollisionen mit Würfeln oder
Bande).
Sollte ein Teilnehmer innerhalb der vorgegebenen Zeit sämtliche Felder des Spielfelds füllen
können, wird die dafür benötigte Zeit als zusätzliches Kriterium hinzugezogen.
Karte und Datenstrukturen
Die genaue Spezifikation der verwendeten RFIF-Tags ist als Anhang (DogBone_G2iL.pdf)
beigefügt. Die Positionsdaten sind in der UII des jeweiligen Transponders gemäß folgendem
Schema hinterlegt:
Aufbau der UII 32Bit (HEX):
UII: XX YY TTTT
Feld-Typ: [0x0=Freies-Feld, 0x1=Lager 1, 0x2=Lager 2, 0x3=Spielfeld, 0x4...0xFFFF= Reserviert]
Y-Position: [0x00…0xFF]
X-Position [0x00…0xFF]
Die Karte wird ebenfalls als Anhang beigefügt (Karte.pdf)
Trainingsläufe und Übungsmaterial
Am Renntag dürfen auf der Strecke Probeläufe absolviert werden. Währenddessen müssen
auch alle Kalibrierungsarbeiten erledigt werden.
SICK wird DogBone-Tags an die angemeldeten Teams versenden, sh. Dokument
„Demo_Tags_deutsch.pdf“ und „DogBone_G2iL.pdf“.
Die verwendeten Würfel kann man sich hier ansehen und ggfs. Bestellen - beim SICK robot
day 2016 werden die Farben pink und gelb verwendet:
http://www.amazon.de/John-50756-Softw%C3%BCrfel15/dp/B0010DJR5U/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1442393319&sr=8-1&keywords=john+50756
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FAQ:
Frage: Darf ich, um in Notfallsituationen schneller reagieren zu können, hinter meinem Fahrzeug herlaufen?
Antwort: Nein. Ein Betreten des Parcours während eines laufenden Rennens ist prinzipiell
nicht erlaubt. Dies gilt auch für die Projektteilnehmer. Die einzige Ausnahme ist ein schneller
Sprint zur Betätigung des Not-Aus. Dies führt aber in jedem Fall zur Disqualifikation.
Frage: Führt eine Kollision mit dem gegnerischen Fahrzeug auch dann zur Disqualifikation,
wenn das eigene Fahrzeug nach rechts auszuweichen versuchte?
Antwort: Wenn bei der Kollision ein eindeutiger Schuldiger auszumachen ist (dazu dient u.a.
die zitierte Regel), wird selbstverständlich nur dieser disqualifiziert.
Frage: Dürfen Daten, die von einem nicht auf dem Roboter befindlichen Sensor gewonnen
werden, zum Aufbau einer Karte für den Roboter verwendet werden (z.B. Kamera auf hohem
Stativ, Schwenkarm oder Leiter; Kamera an einem Ballon, Blimp oder Helikopter)?
Antwort: Definitiv nein.
Frage: Dürfen an den Lagern oder am Spielfeld eigene Markierungen (z.B. RFID-Tags), die
der Roboter erkennt, angebracht werden?
Antwort: Auf keinen Fall.
Frage: Was geschieht, wenn (absichtlich oder unabsichtlich) ein Würfel verloren wird?
Antwort: Verlorene Würfel bleiben für die Dauer des Laufes in der Arena. Vor der nächsten
Runde werden sie entfernt. Außerhalb der Lager dürfen diese Würfel nicht mehr berührt und
erst recht nicht mehr bewegt werden. Dies wird als Kollision gewertet. Der Verlust eines
Würfels selbst wird nicht speziell geahndet.
Achtung: In der Arena liegende Würfel stellen Hindernisse dar, mit denen gerechnet
werden muss.
Frage: Gibt es Bedingungen, unter denen eine Runde schneller endet als die angegebenen
10 Minuten?
Antwort: Nur falls beide Fahrzeuge disqualifiziert wurden oder liegenbleiben.
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