RX24T CPUカード - Renesas Electronics

取扱説明書
RX24T CPU カード
取扱説明書
R20UT3696JJ0100
Rev.1.00
2016.03.31
安全にお使い頂くためには
RX24T CPU カード（RTK0EM0009C03402BJ）（以下「本製品」という。）をご使用になる前に必ず本書を
お読みください。




本書の記載内容を守って本製品をご使用ください。
本書は必要なときにすぐに参照できるように、本製品の近くに保管してください。
書面による承諾がある場合を除き、本製品を第三者への譲渡及び転売することを禁止します。
本製品は、各国または各地域で機器類に要求される一般的な製品安全（EMC 規制含む）上の遵法事項に
は対応していません。本製品の購入者および輸入者は、必要に応じてご自身で居住地の法規制に適用して
ください。また、本製品をお客様の国（地域）の法律に基づき正しくかつ安全に扱う責任はお客様にあり
ます。
 本書に記載されている全ての情報は本書発行時点のものです。ルネサスエレクトロニクスは、予告なし
に、本書に記載した製品、仕様、お問い合わせの窓口、ホームページの内容やアドレスなどを変更するこ
とがあります。あらかじめご了承ください。最新の情報はルネサスエレクトロニクスのホームページな
どでご確認ください。
 本製品に関する取り扱い説明書、マニュアル、並びに仕様（以下、「ドキュメント等」という。）は、本
製品に搭載された当社半導体デバイス（以下、「当社製デバイス」という。）の機能及び性能評価用に開
発したツールであり、当社商品と同等の品質、機能、性能を保証するものではありません。
 本製品のご購入または当社ホームページからドキュメント等のダウンロードにより、当社からのサポート
業務提供を約束されるものではありません。
表記の意味
本書では、製品を安全にお使い頂く為の項目を次のように記載しています。
記載内容を守っていただけない場合、人身への危害、財産への損害がどの程度あるかを表しています。
危険
使用者が死亡または重症（注 1）を負うことが想定されかつその切迫性が高い内
容を示します。
警告
使用者が死亡または重症を負うことが想定される内容を示します。
注意
人が傷害（注 2）を負うことや、物的損害（注 3）の発生が想定される内容を示しま
す。
注 1. 重症とは、失明や怪我、火傷（高温、低温）、感電、骨折、中毒などで後遺症が残るものおよび治療
に入院・長期の通院を要するものをいいます。
注 2. 傷害とは、治療に入院や長期の通院を要するものをいいます。
注 3. 物的損害とは、家屋・家財など周辺への拡大損害を示します。
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RX24T CPU カード
取扱説明書
製品の取り扱いにおける要求を次のように分類しています。
 その行為を禁止するマークです。
（例）接触禁止
特定の場所に触れることで傷害を負う
可能性を示します。
一般禁止
記載されたその行為を禁止します。
 その行為を禁止するマークです。
一般注意
特定しない一般的な注意を示します。
（例）高温注意
高温による傷害の可能性を示します。
 指示に基づく行為を強制するマークです。
一般指示
指示に基づく行為を強制するもので
す。
（例）電源供給停止（遮断）
製品への電源供給を停止（遮断）する
指示です。
本体使用上の警告表示
■危険事項
危険
 本製品の使用は、電気的および機械的なコンポーネント、システムに精通し、かつ取り扱いに
関するリスクを熟知した、インバータ‐モータ制御およびモータの取り扱いに関して教育・訓
練された人、あるいはスキルを持った人（以下「使用者」）に限定します。マニュアルに記載
されている注意事項をよく読み、使用者を限定してください。
 本製品は一般的な機器類と異なり、製品安全上の防護となる筐体がなく、可動部や高温になる
危険な部位があります。通電中は評価ボードおよびケーブル類に触れないでください。
 基板、コネクタ、ケーブルに導電性の材料片や埃が付着していないことを充分にご確認くださ
い。
 モータによる可動部を有しています。通電中はモータに触れないでください。
 モータは絶縁されかつ安定した場所に設置した上で通電してください。
モータへの負荷接続は禁止です。
 火災、火傷、傷害の原因になります。
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取扱説明書
■警告事項
警告
回転物にご注意ください。
 モータがあります。回転軸に接触すると、高温火傷や傷害の可能性があります。
プラグ、コネクタ、ケーブル類は根元まで確実に差し込み、奥まで十分入っていることをご確
認ください。
 接続が不完全な場合、火災、火傷、感電や故障の原因になります。
マニュアルで指定されている電源装置をご使用ください。
 火災、火傷、感電、傷害や故障の原因になります。
使用しない時や移動時には、電源供給を停止し全てのケーブル類を外してください。
 発熱、火災、火傷、感電や故障の原因になります。
 落雷による機器の破損を防ぎます。
電源供給を停止（遮断）できる機構（スイッチ、コンセントなど）に手が届くところでご使用
ください。
 異常時に、素早く電源供給を停止する必要があります。
異臭や煙、異常な音や発熱などが発生したら、直ちに電源供給を停止してください。
 異常状態で使用を続けると火災、火傷、感電の原因になります。
分解、改造、修理は禁止です。
 火災、火傷、感電、傷害や故障の原因になります。
実験室、研究室におけるモータ制御の初期評価以外に使用することは禁止です。
本製品もしくはその一部をその他の機器類に組み込むことは禁止です。
電源が入った状態でケーブルやコネクタの抜き差しは禁止です。
 本製品は、安全のための筐体がありません。
 火災、感電、火傷や故障の原因になります。
 目的外の用途では、性能は発揮されません。
■注意事項
注意
高温にご注意ください。
 モータは発熱します。触れると高温火傷の原因になります。
各システムの電源投入・切断はマニュアルに記載されている手順に従ってください。
 発熱や機器の故障が生ずる原因になります。
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取扱説明書
概説
RX24T CPU カード（RTK0EM0009C03402BJ）は 24V Motor Control Evaluation System for RX23T
（RTK0EM0006S01212BJ）（以下「Motor RSSK」という。）のオプションボードです。Motor RSSK は 24V 系
インバータボード（RTK0EM0001B00012BJ）（以下「INV-BRD」という。）と RX23T CPU カード
（RTK0EM0013C01201BJ）（以下「RX23T-CRD」という。）で構成されています。RX23T-CRD と本製品を
付け替えることで、RX24T を使用したモータ評価が可能となります。
E1 エミュレータ及び Motor RSSK に関する機材は、お客様でご用意ください。
本取扱説明書は、本製品の取り扱い方法について説明します。本製品に関する内容は、1章～4章および6～
8章で説明します。Motor RSSK に同梱される INV-BRD 接続時の内容は、5章で説明します。INV-BRD の詳細
動作は Motor RSSK の取扱説明書（R20UT3697JJ0100）をご参照ください。
対象デバイス
RX24T マイクロコントローラ
関連ドキュメント




回路図：r12tu0004ej0100_motor.pdf （R12TU0004EJ0100）
部品表：r12tu0002ej0100_motor.pdf （R12TU0002EJ0100）
ガーバーデータ：r12tu0003ej0100_motor.pdf （R12TU0003EJ0100）
Motor RSSK 取扱説明書：r20ut3697jj0100.pdf （R20UT3697JJ0100）
同梱物
同梱紙「RX24T_CPU カードについて」をご参照ください。
略語及び略称の説明
略語／略称
Motor RSSK
正式名称
24V Motor Control Evaluation System for RX23T
INV-BRD
24V 系インバータボード
（24V Inverter Board）
RX23T-CRD
RX23T CPU カード
（RX23T CPU Card）
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備考
RX23T 向けモータ制御評価キット
型名：RTK0EM0006S01212BJ
RX23T 向けモータ制御評価キット
同梱のインバータボード
型名：RTK0EM0001B00012BJ
RX23T 搭載の CPU カード
型名：RTK0EM0013C01201BJ
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RX24T CPU カード
取扱説明書
目次
1.
特徴 .................................................................................................................................. 6
2.
スペック概要 .................................................................................................................... 7
3.
ブロック図 ....................................................................................................................... 8
4.
レイアウト ....................................................................................................................... 9
5.
使用方法 ......................................................................................................................... 10
5.1
クイックスタート ....................................................................................................................... 10
5.1.1
事前準備 ................................................................................................................................ 10
5.1.2
CPU カード差し替え ............................................................................................................ 10
5.1.3
動作確認前準備 ..................................................................................................................... 10
5.1.4
動作確認 ................................................................................................................................ 10
5.1.5
動作確認終了......................................................................................................................... 10
5.2
動作説明 ...................................................................................................................................... 11
5.2.1
基本動作 ................................................................................................................................ 11
5.2.2
エラー解除方法 ..................................................................................................................... 11
5.3
6.
異臭、発煙、異音、発熱時などの対応 ....................................................................................... 11
機能説明 ......................................................................................................................... 12
6.1
電源供給 ...................................................................................................................................... 12
6.2
E1 エミュレータ接続 .................................................................................................................. 12
6.3
インバータボード接続 ................................................................................................................ 13
6.4
SCI 接続 ...................................................................................................................................... 14
6.5
ホールセンサ信号入力 ................................................................................................................ 14
6.6
エンコーダ信号入力 .................................................................................................................... 15
6.7
未使用端子の引き出し ................................................................................................................ 16
6.8
リセット回路 ............................................................................................................................... 16
6.9
水晶振動子 .................................................................................................................................. 16
6.10 LED ............................................................................................................................................. 17
7.
RX24T CPU カード詳細 ................................................................................................. 18
7.1
RX24T 特徴 ................................................................................................................................. 18
7.2
RX24T ピン配置 .......................................................................................................................... 19
7.3
RX24T ピン機能一覧................................................................................................................... 21
8.
注意事項 ......................................................................................................................... 23
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RX24T CPU カード
1.
1.
2.
3.
4.
5.
取扱説明書
特徴
インバータ制御に適した 32 ビットマイクロコントローラ『RX24T』搭載
Motor RSSK 付属の INV-BRD に対応した CPU カード
E1 エミュレータでプログラムの書き換え可能
ホールセンサ入力用コネクタおよびエンコーダ入力用コネクタ搭載
SCI コネクタ搭載
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2.
取扱説明書
スペック概要
表2.1
項目
RX24T CPU カードスペック一覧
仕様
品名
基板型名
対応インバータボード／型名
RX24T CPU カード
RTK0EM0009C03402BJ
24V Motor Control Evaluation System for RX23T 付属
24V 系インバータボード／ RTK0EM0001B00012BJ
外観
【注】実物は写真と異なる場合があります。
RX24T グループ
R5F524TAADFP
80MHz
32 ビット
LFQFP / 100 ピン
256K バイト
16K バイト
水晶振動子 10MHz
DC 5V
下記のどちらか一方を選択
 対応インバータボードからの電源供給
 E1 からの電源供給（注 1）
対応センサ
ホールセンサ、エンコーダ
（信号観測テストピン用スルーホール有り）
対応エミュレータ
E1 エミュレータ
コネクタ
 インバータボード接続用コネクタ × 2
 SCI 用コネクタ × 3
 E1 コネクタ
 ホールセンサ信号入力用コネクタ
 エンコーダ信号入力用コネクタ
スイッチ
MCU 外部リセット用スイッチ
LED
ユーザ制御用 LED × 2
使用温度
常温
使用湿度
結露なきこと
注 1. 単体動作時のみ E1 エミュレータからの電源供給が可能です。INV-BRD 接続時は E1 エミュレータか
ら電源供給は禁止です。
搭載 MCU
製品グループ
製品型名
CPU 最大動作周波数
ビット数
パッケージ / ピン数
ROM
RAM
MCU 入力クロック
入力電源電圧
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3.
取扱説明書
ブロック図
LED × 2
LED1,2
LED3
Inverter
Board
Connector
(CNA)
Port Output
Hall signal
Port Input
Through-hole
Port Output
PWM Pulse
PWM Pulse
Output
Over Current
Port Input
Encoder signal
POE Input
VCC(5V)
Hall Input
connector(CN7)
Encoder Input
connector(CN6)
Through-hole
VCC
Port
Input/Output
MD/FINED
E1 Connector
(CN1)
TXD1/RXD1
SCI1
Connector(CN3)
RX24T
AVCC(5V)
AVCC
External AD Input
Inverter
Board
Connector
(CNB)
AD Input
VBUS,VU,VV,VW
AD Input
Volume Resistor
Voltage
Port
Input/Output
TXD5/RXD5
Port
Input/Output
TXD6/RXD6
AD Input
IU,IV,IW
AD Input
Reset Signal
Signal×46
Reset
Switch
Universal
Space(CN5)
図3.1
Through-hole
XTAL/EXTAL
10MHz
Crystal
Oscillator
Rev.1.00
SCI6
Connector(CN4)
Reset
Port
Input/Output
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SCI5
Connector(CN2)
GND
RX24T CPU Card
RX24T CPU カードブロック図
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RX24T CPU カード
4.
取扱説明書
レイアウト
SCI 用コネクタ
(CN3)
SCI 用コネクタ
(CN2)
SCI 用コネクタ
(CN4)
E1 コネクタ
(CN1)
()()
ホールセンサ信号
入力用コネクタ
(CN7)
RX24T
リセットスイッチ
エンコーダ信号
入力用コネクタ
(CN6)
ユニバーサルコネクタ
スルーホール部 (CN5)
水晶振動子
図4.1
RX24T CPU カードレイアウト（表面）
インバータボード
接続用コネクタ
(CNA)
インバータボード
接続用コネクタ
(CNB)
図4.2
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Rev.1.00
RX24T CPU カードレイアウト（裏面）
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RX24T CPU カード
5.
取扱説明書
使用方法
クイックスタート
5.1
5.1.1
事前準備
Motor RSSK を用意し、その取扱説明書（R20UT3697JJ0100）に記載される 5.1 節クイックスタートの 5.1.1
節と 5.1.2 節を行ってください。
5.1.2
CPU カード差し替え
INV-BRD に電源が入っていないことを確認し、RX23T-CRD を INV-BRD から取り外して本製品を接続しま
す。
（1） RX23T CPU カードを取り外す
（2）インバータボード接続用
コネクタの向きを合わせて
RX24T CPU カードを取り付
ける
RX23T CPU カード
Motor RSSK
RX24T CPU カード
図5.1
5.1.3
CPU カード差し替え
動作確認前準備
Motor RSSK の取扱説明書（R20UT3697JJ0100）に記載される 5.1.3 節～5.1.5 節を行い、モータ駆動前の準
備を行います。
5.1.4
動作確認
Motor RSSK の取扱説明書（R20UT3697JJ0100）に記載される 5.1.6 節～5.1.9 節を順に行い、電源の供給、
モータの回転許可、モータ回転速度の変化、モータ回転停止と実施してください。
5.1.5
動作確認終了
動作確認を終了する場合、回転が停止していることを確認し、安定化電源の出力を OFF にします。
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Rev.1.00
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RX24T CPU カード
5.2
5.2.1
取扱説明書
動作説明
基本動作
製品開封後の状態では、RX24T にセンサレスベクトル制御のソフトウェアが書き込まれています。ソフト
ウェア仕様は表 5.1となり、Motor RSSK と接続した際の基本動作となります。
表5.1
初期ソフトウェア仕様
項目
仕様
制御方法
VR1 (INV-BRD 上)
センサレスベクトル制御
右に回す：時計回りに回転
左に回す：反時計回りに回転
ON：モータ回転許可
OFF：モータ回転禁止
エラー解除：OFF→ON→OFF
点灯：SW1 ON かつ通常動作時
消灯：SW1 OFF もしくはエラー発生時
点灯：エラー発生時
消灯：通常動作時
SW1 (INV-BRD 上)
SW2 (INV-BRD 上)
LED1
LED2
5.2.2
エラー解除方法
エラーが発生した場合、INV-BRD 及び本製品の LED2 が点灯し、回転が停止します。復帰するためには
INV-BRD のトグルスイッチ SW1 を OFF、トグルスイッチ SW2 を ON にした後、再度 SW2 を OFF にする必
要があります。
5.3
異臭、発煙、異音、発熱時などの対応
INV-BRD では、インバータに流れ込む電流を遮断するためにトグルスイッチ（S1）を搭載しています。何
らかの異常（異臭、発煙、異音、発熱など）が発生した場合、S1 を OFF にし、インバータに流れ込む電流を
遮断してください。
S1
OFF
図5.2
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
電流遮断
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RX24T CPU カード
6.
6.1
取扱説明書
機能説明
電源供給
本製品には電源専用のコネクタはありません。INV-BRDと接続しない場合は、E1コネクタから電源を供給
してください。INV-BRDと接続した際は、INV-BRDから電源が供給されますので、E1コネクタから電源を供
給することを禁止します。
6.2
E1 エミュレータ接続
RX24T のプログラムの書き換えは、ルネサスエレクトロニクス製オンチップデバッギングエミュレータで
ある E1 エミュレータを用います。E1 エミュレータを本製品の E1 コネクタと PC の USB に接続することで
プログラムの書き換えが可能です。このとき、統合開発環境における E1 エミュレータからの電源供給設定は、
表 6.1に合わせて設定してください。E1 コネクタのピンアサインを表 6.2に示します。
表6.1
E1 エミュレータ電源供給設定
INV-BRD 接続関係
電源供給設定
接続
電源供給禁止（注 1）
未接続
5V を設定
注 1. INV-BRD 接続時は INV-BRD に電源を供給してください。
表6.2
E1 コネクタ（CN1）ピンアサイン
RX24T
RX24T
端子
端子機能
端子
端子機能
接続端子
接続端子
No.
No.
1
NC
2
GND
VSS

3
NC
4
NC


5
TXD
PD3/TXD1
6
NC

7
MD/FINED
MD/FINED
8
VCC
VCC
9
NC
10
NC


11
RXD
PD5/RXD1
12
GND
VSS
13
RESET
RES#
14
GND
VSS
注.
E1 エミュレータについては、「E1/E20 エミュレータユーザーズマニュアル別冊」をご参照ください。
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
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6.3
取扱説明書
インバータボード接続
本製品はインバータボード接続用コネクタ（CNA、CNB）を介して Motor RSSK 付属の INV-BRD と接続す
ることが可能です。インバータボード接続用コネクタのピンアサインを表 6.3、表 6.4に示します。
表6.3
端子
No.
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
端子機能
RX24T
接続端子
LED1#
LED3#
FO#
WN
UN
VP
SW1#
5V
GND
3.3V
PA2
PD7
P70/POE0#
P76/MTIOC4D
P74/MTIOC3D
P72/MTIOC4A
P80
VCC
VSS

表6.4
端子
No.
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
インバータボード接続用コネクタ（CNA）ピンアサイン
端子機能
LED2#
NC
NC
VN
WP
UP
SW2#
5V
GND
3.3V
RX24T
接続端子
PA1
PB3
P55
P75/MTIOC4C
P73/MTIOC4B
P71/MTIOC3B
P81
VCC
VSS

インバータボード接続用コネクタ（CNB）ピンアサイン
端子機能
AVCC
NC
IU
IW
TEMP
VV
VAC
VR
VCCIO
GND
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
端子
No.
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Rev.1.00
RX24T
接続端子
AVCC
P42/AN002
P44/AN100
P46/AN102
P65/AN205
P62/AN202
P51/AN207
P53/AN209
VCC
VSS
端子
No.
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
端子機能
AVCC
NC
IV
VPN
VU
VW
IPFC
NV
VCCIO
GND
RX24T
接続端子
AVCC
P43/AN003
P45/AN101
P64/AN204
P61/AN201
P63/AN203
P52/AN208
P54/AN210
VCC
VSS
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RX24T CPU カード
取扱説明書
SCI 接続
6.4
本製品は SCI 接続用のコネクタを 3 個搭載しています。SCI 用コネクタについて、それぞれのピンアサイ
ンを表 6.5に示します。Motor RSSK と合わせて波形表示などのツールを使用する場合は CN4 を使用します。
表6.5
コネクタ No.
CN2
SCI5
SCI 用コネクタ（CN2,CN3,CN4）ピンアサイン
端子 No.
1
CN3
SCI1（注 1）
CN4
SCI6
端子機能
RX24T 接続端子
5V
VCC
2
RX24T 送信側
PB5/TXD5
3
RX24T 受信側
PB6/RXD5
4
1
GND
5V
VSS
VCC
2
RX24T 送信側
PD3/TXD1
3
RX24T 受信側
PD5/RXD1
4
1
GND
5V
VSS
VCC
2
RX24T 送信側
PB2/TXD6
3
RX24T 受信側
PB1/RXD6
4
GND
VSS
注 1. E1 エミュレータ接続時は TXD1/RXD1 を使用しないでください。
6.5
ホールセンサ信号入力
本製品はホールセンサ信号入力用コネクタを搭載しています。本コネクタを用いることで Motor RSSK 付属
のモータからホールセンサの信号を直接本製品へ入力することが可能です。本製品に入力された信号は 5V
のプルアップと RC フィルタを介して RX24T に入力されます。ホールセンサ信号入力用コネクタのピンアサ
インを表 6.6に、コネクタ情報を表 6.7に示します。
表6.6
端子 No.
1
2
3
4
5
ホールセンサ信号入力用コネクタ（CN7）ピンアサイン
端子機能
5V
GND
HU
HV
HW
表6.7
部品
コネクタ（CN7） XHP-5
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
RX24T 接続端子
VCC
VSS
P10
P11
P96
ホールセンサ信号入力用コネクタ情報
型名
製造メーカ
JST（日本圧着端子製造株式会社）
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RX24T CPU カード
6.6
取扱説明書
エンコーダ信号入力
本製品はエンコーダ信号入力用コネクタを搭載しています。エンコーダの信号を RX24T に入力することが
可能です。入力された信号は 5V のプルアップと RC フィルタを介して RX24T に入力しています。エンコー
ダ信号入力用コネクタのピンアサインを表 6.8にコネクタ情報を表 6.9に示します。
表6.8
端子 No.
1
2
3
4
5
エンコーダ信号入力用コネクタ（CN6）ピンアサイン
端子機能
5V
GND
A相
B相
Z相
表6.9
部品
コネクタ（CN6） XHP-5
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
RX24T 接続端子
VCC
VSS
P33/MTCLKA
P32/MTCLKB
PA5
エンコーダ信号入力用コネクタ情報
型名
製造メーカ
JST（日本圧着端子製造株式会社）
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RX24T CPU カード
6.7
取扱説明書
未使用端子の引き出し
本製品は汎用的に使用できるように、RX24T の未使用端子をボード上のユニバーサルコネクタスルーホー
ル部に引き出しています。ユニバーサルコネクタスルーホール部のピンアサインを表 6.10に示します。
表6.10
端子 No.
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
25
27
29
31
33
35
37
39
41
43
45
47
49
51
53
55
57
59
6.8
ユニバーサルコネクタスルーホール部（CN5）ピンアサイン
RX24T 接続端子
AVCC
P60
P50
P43
P41
VSS
PE5
P00
PE4
PE1
PD6
PD2
PD0
PB4
PB0
PA3
P95
P93
P91
P31
P24
P22
P20
P81
VSS
NC
NC
NC
UVCC
VSS
端子 No.
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46
48
50
52
54
56
58
60
RX24T 接続端子
AVCC
P55
P47
P42
P40
VSS
P02
P01
PE3
PE0
PD4
PD1
PB7
PB3
PA4
PA0
P94
P92
P90
P30
P23
P21
P82
P80
VSS
NC
NC
NC
UVCC
VSS
リセット回路
本製品では、マイクロコントローラをパワーオンリセットまたは外部リセットできるようにリセット回路
を搭載しています。マイクロコントローラを外部リセットするためにはタクトスイッチ（SW1）を押してく
ださい。
6.9
水晶振動子
本製品では、10MHz の水晶振動子をマイクロコントローラに接続しています。
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
Page 16 of 24
RX24T CPU カード
6.10
取扱説明書
LED
本製品は、プログラムデバッグやシステムで使用できるよう LED を 2 個搭載しています。対応ポートから
Low 出力すると点灯、Hi 出力すると消灯します。LED に対応するピンアサインを表 6.11に示します。
表6.11
PA2
PA1
RX24T 対応ポート
Hi 出力
Low 出力
Hi 出力
Low 出力
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
RX24T CPU カード LED 接続ピンアサイン
LED1
消灯
点灯


LED2


消灯
点灯
Page 17 of 24
RX24T CPU カード
RX24T CPU カード詳細
7.
7.1
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
取扱説明書
RX24T 特徴
32 ビット RXv2 CPU コア内蔵モータ制御用マイクロコントローラ
FPU（32 ビット単精度浮動小数点演算装置）搭載
三相相補 PWM 波形 2ch 出力可能
タイマ割り込みによる A/D トリガ設定が可能
12 ビット A/D コンバータを 3 ユニット計 22ch 内蔵
チャネル専用サンプル&ホールド機能搭載
プログラマブル・ゲイン・アンプ、コンパレータ内蔵
タイマ出力停止（Hi-Z）機能搭載
独立ウォッチドッグタイマ内蔵
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
Page 18 of 24
PE5/IRQ0
P02/MTIOC9D/CTS1#/RTS1#/SS1#/IRQ5/ADST0
VSS
P00/IRQ2/ADST1
VCL
MD/FINED
P01/POE12#/IRQ4/ADST2
PE4/MTCLKC/POE10#/IRQ1
PE3/MTCLKD/POE11#/IRQ2
RES#
XTAL
VSS
EXTAL
VCC
PE2/POE10#/NMI
PE1/MTIOC9D/TMO5/CTS5#/RTS5#/SS5#/SSLA3
PE0/MTIOC9B/TMCI1/TMCI5/SSLA2
PD7/MTIOC9A/TMRI1/TMRI5/SSLA1
PD6/MTIOC9C/TMO1/CTS1#/RTS1#/SS1#/SSLA0/IRQ5/ADST0
PD5/TMRI0/TMRI6/RXD1/SMISO1/SSCL1/IRQ3
PD4/TMCI0/TMCI6/SCK1/IRQ2
PD3/TMO0/TXD1/SMOSI1/SSDA1
PD2/TMCI1/TMO4/SCK5/MOSIA
PD1/TMO2/MISOA
PD0/TMO6/RSPCKA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
75
74
73
72
71
70
69
68
67
66
65
64
63
62
61
60
59
58
57
56
55
54
53
52
51
RX24T CPU カード
7.2
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
取扱説明書
RX24T ピン配置
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
図7.1
RX24T ピン配置（1/2）
Page 19 of 24
取扱説明書
75
74
73
72
71
70
69
68
67
66
65
64
63
62
61
60
59
58
57
56
55
54
53
52
51
RX24T CPU カード
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
P61/AN201/IRQ5
P60/AN200/IRQ4
P55/AN211/IRQ3
P54/AN210/IRQ2
P53/AN209/IRQ1
P52/AN208/IRQ0
P51/AN207
P50/AN206
P47/AN103
P46/AN102/CMPC12/CMPC13/CMPC30/CMPC31
P45/AN101/CMPC02/CMPC03/CMPC20/CMPC21
P44/AN100/CMPC10/CMPC11/CMPC32/CMPC33
P43/AN003
P42/AN002
P41/AN001
P40/AN000/CMPC00/CMPC01/CMPC22/CMPC23
AVCC1
AVCC0
AVSS0
AVSS1
P82/MTIC5U/TMO4/SCK6
P81/MTIC5V/TMCI4/TXD6/SMOSI6/SSDA6
P80/MTIC5W/TMRI4/RXD6/SMISO6/SSCL6
P11/MTIOC3A/MTCLKC/TMO3/IRQ1
P10/MTIOC9B/MTCLKD/TMRI3/POE12#/CTS6#/RTS6#/SS6#/IRQ0
図7.2
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
RX24T ピン配置（2/2）
Page 20 of 24
RX24T CPU カード
7.3
取扱説明書
RX24T ピン機能一覧
表7.1
ピン
番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
RX24T 端子機能一覧 (1/3)
RX24T 端子機能
PE5/IRQ0
P02/MTIOC9D/CTS1#/RTS1#/SS1#/IRQ5/ADST0
VSS
P00/IRQ2/ADST1
VCL
MD/FINED
P01/POE12#/IRQ4/ADST2
PE4/MTCLKC/POE10#/IRQ1
PE3/MTCLKD/POE11#/IRQ2
RES#
XTAL
VSS
EXTAL
VCC
PE2/POE10#/NMI
PE1/MTIOC9D/TMO5/CTS5#/RTS5#/SS5#/SSLA3
PE0/MTIOC9B/TMCI1/TMCI5/SSLA2
PD7/MTIOC9A/TMRI1/TMRI5/SSLA1
PD6/MTIOC9C/TMO1/CTS1#/RTS1#/
SS1#/SSLA0/IRQ5/ADST0
PD5/TMRI0/TMRI6/RXD1/SMISO1/SSCL1/IRQ3
PD4/TMCI0/TMCI6/SCK1/IRQ2
PD3/TMO0/TXD1/SMOSI1/SSDA1
PD2/TMCI1/TMO4/SCK5/MOSIA
PD1/TMO2/MISOA
PD0/TMO6/RSPCKA
PB7/SCK5
PB6/RXD5/SMISO5/SSCL5/IRQ5
PB5/TXD5/SMOSI5/SSDA5
VCC
PB4/POE8#/CTS5#/RTS5#/SS5#/IRQ3
VSS
PB3/MTIOC0A/CACREF/SCK6/RSPCKA
PB2/MTIOC0B/TMRI0/ADSM0/TXD6/
SMOSI6/SSDA6/SDA0
PB1/MTIOC0C/TMCI0/ADSM1/RXD6/
SMISO6/SSCL6/SCL0
PB0/MTIOC0D/TMO0/TXD6/SMOSI6/
SSDA6/MOSIA/ADTRG2#
PA5/MTIOC1A/TMCI3/RXD6/SMISO6/
SSCL6/MISOA/IRQ1/ADTRG1#
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
CPU カード接続
INV-BRD 接続先
CN5-13 ピン
CN5-14 ピン
GND
CN5-15 ピン
コンデンサ接続
CN1-7 ピン
CN5-16 ピン
CN5-17 ピン
CN5-18 ピン
リセット
水晶振動子（10MHz）
GND
水晶振動子（10MHz）
VCC
プルダウン
CN5-19 ピン
CN5-20 ピン
CNA-3 ピン
CN5-21 ピン
未接続
未接続
GND
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
GND
未接続
VCC
未接続
未接続
未接続
LED3 カソード
未接続
CN1-11 ピン/CN3-3 ピン
CN5-22 ピン
CN1-5 ピン/CN3-2 ピン
CN5-23 ピン
CN5-24 ピン
CN5-25 ピン
CN5-26 ピン
CN2-3 ピン
CN2-2 ピン
VCC
CN5-27 ピン
GND
CN5-28 ピン
CN4-2 ピン
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
VCC
未接続
GND
未接続
未接続
CN4-3 ピン
未接続
CN5-29 ピン
未接続
CN6-5 ピン
未接続
Page 21 of 24
RX24T CPU カード
取扱説明書
表7.2
ピン
番号
37
38
39
RX24T 端子機能一覧 (2/3)
RX24T 端子機能
PA4/MTIOC1B/TMCI7/SCK6/
RSPCKA/ADTRG0#
PA3/MTIOC2A/TMRI7/SSLA0
PA2/MTIOC2B/TMO7/CTS6#/
RTS6#/SS6#/SSLA1
40
PA1/MTIOC6A/TMO4/SSLA2/ADTRG0#
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
PA0/MTIOC6C/TMO2/SSLA3
VCC
P96/POE4#/IRQ4
VSS
P95/MTIOC6B
P94/MTIOC7A
P93/MTIOC7B
P92/MTIOC6D
P91/MTIOC7C
P90/MTIOC7D
P76/MTIOC4D
P75/MTIOC4C
P74/MTIOC3D
P73/MTIOC4B
P72/MTIOC4A
P71/MTIOC3B
P70/POE0#/IRQ5
P33/MTIOC3A/MTCLKA/TMO0/SSLA3
P32/MTIOC3C/MTCLKB/TMO6/SSLA2
VCC
P31/MTIOC0A/MTCLKC/TMRI6/
SSLA1/IRQ6
VSS
P30/MTIOC0B/MTCLKD/TMCI6/
SSLA0/IRQ7/COMP3
P24/MTIC5U/TMCI2/TMO6/
RSPCKA/COMP0
P23/MTIC5V/TMO2/CACREF/
MOSIA/COMP1
P22/MTIC5W/TMRI2/TMO4/
MISOA/ADTRG2#/COMP2
P21/MTCLKA/MTIOC9A/TMCI4/IRQ6/
ADTRG1#/AN116/CVREFC1
P20/MTCLKB/MTIOC9C/TMRI4/IRQ7/
ADTRG0#/AN016/CVREFC0
P65/AN205
P64/AN204
AVCC2
VREF
AVSS2
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
CPU カード接続
INV-BRD 接続先
CN5-30 ピン
未接続
CN5-31 ピン
LED1 カソード/
CNA-1 ピン
LED2 カソード/
CNA-2 ピン
CN5-32 ピン
VCC
CN7-5 ピン
GND
CN5-33 ピン
CN5-34 ピン
CN5-35 ピン
CN5-36 ピン
CN5-37 ピン
CN5-38 ピン
CNA-7 ピン
CNA-8 ピン
CNA-9 ピン
CNA-10 ピン
CNA-11 ピン
CNA-12 ピン
CNA-5 ピン
CN6-3 ピン
CN6-4 ピン
VCC
CN5-39 ピン
未接続
LED1 カソード
GND
CN5-40 ピン
GND
未接続
CN5-41 ピン
未接続
CN5-42 ピン
未接続
CN5-43 ピン
未接続
CN5-44 ピン
未接続
CN5-45 ピン
未接続
CNB-9 ピン
CNB-8 ピン
AVCC
AVCC
GND
外部 AD 入力
母線電圧検出
AVCC
AVCC
GND
LED2 カソード
未接続
VCC
未接続
GND
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
未接続
W-相 PWM 出力
V-相 PWM 出力
U-相 PWM 出力
W+相 PWM 出力
V+相 PWM 出力
U+相 PWM 出力
過電流検出
未接続
未接続
VCC
未接続
Page 22 of 24
RX24T CPU カード
取扱説明書
表7.3
ピン
番号
74
75
76
77
78
79
80
RX24T 端子機能一覧 (3/3)
RX24T 端子機能
CPU カード接続
P63/AN203/IRQ7
P62/AN202/IRQ6
P61/AN201/IRQ5
P60/AN200/IRQ4
P55/AN211/IRQ3
P54/AN210/IRQ2
P53/AN209/IRQ1
CNB-12 ピン
CNB-11 ピン
CNB-10 ピン
CN5-3 ピン
CNA-6 ピン/CN5-4 ピン
CNB-16 ピン
CNB-15 ピン
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
P52/AN208/IRQ0
P51/AN207
P50/AN206
P47/AN103
P46/AN102/CMPC12/CMPC13/CMPC30/CMPC31
P45/AN101/CMPC02/CMPC03/CMPC20/CMPC21
P44/AN100/CMPC10/CMPC11/CMPC32/CMPC33
P43/AN003
P42/AN002
P41/AN001
P40/AN000/CMPC00/CMPC01/CMPC22/CMPC23
AVCC1
AVCC0
AVSS0
AVSS1
P82/MTIC5U/TMO4/SCK6
P81/MTIC5V/TMCI4/TXD6/SMOSI6/SSDA6
98
P80/MTIC5W/TMRI4/RXD6/SMISO6/SSCL6
99
100
P11/MTIOC3A/MTCLKC/TMO3/IRQ1
P10/MTIOC9B/MTCLKD/TMRI3/POE12#/
CTS6#/RTS6#/SS6#/IRQ0
CNB-14 ピン
CNB-13 ピン
CN5-5 ピン
CN5-6 ピン
CNB-7 ピン
CNB-6 ピン
CNB-5 ピン
CN5-7 ピン
CN5-8 ピン
CN5-9 ピン
CN5-10 ピン
AVCC
AVCC
GND
GND
CN5-46 ピン
CNA-14 ピン/
CN5-47 ピン
CNA-13 ピン/
CN5-48 ピン
CN7-4 ピン
CN7-3 ピン
8.
INV-BRD 接続先
W 相電圧検出
V 相電圧検出
U 相電圧検出
未接続
未接続
未接続
ボリューム
スイッチ電圧検出
未接続
未接続
未接続
未接続
W 相電流検出
V 相電流検出
U 相電流検出
未接続
未接続
未接続
未接続
AVCC
AVCC
GND
GND
未接続
トグルスイッチ
（SW2）
トグルスイッチ
（SW1）
未接続
未接続
注意事項
本製品を使用する上での注意事項を以下に示します。
本製品は一部未使用端子処理がされていない箇所があります。正確な端子処理に関しては、各マイクロコ
ントローラのハードウェアマニュアルをご参照ください。
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
Page 23 of 24
RX24T CPU カード
取扱説明書
ホームページとサポート窓口
ルネサスエレクトロニクスホームページ
http://japan.renesas.com/
お問合せ先
http://japan.renesas.com/contact/
すべての商標および登録商標は，それぞれの所有者に帰属します。
R20UT3696JJ0100
2016.03.31
Rev.1.00
Page 24 of 24
改訂記録
Rev.
1.00
発行日
2016.03.23
ページ

改訂内容
ポイント
初版発行
A-1
製品ご使用上の注意事項
ここでは、マイコン製品全体に適用する「使用上の注意事項」について説明します。個別の使用上の注意
事項については、本ドキュメントおよびテクニカルアップデートを参照してください。
1.
未使用端子の処理
【注意】未使用端子は、本文の「未使用端子の処理」に従って処理してください。
CMOS製品の入力端子のインピーダンスは、一般に、ハイインピーダンスとなっています。未使用
端子を開放状態で動作させると、誘導現象により、LSI周辺のノイズが印加され、LSI内部で貫通電
流が流れたり、入力信号と認識されて誤動作を起こす恐れがあります。未使用端子は、本文「未使用
端子の処理」で説明する指示に従い処理してください。
2.
電源投入時の処置
【注意】電源投入時は，製品の状態は不定です。
電源投入時には、LSIの内部回路の状態は不確定であり、レジスタの設定や各端子の状態は不定で
す。
外部リセット端子でリセットする製品の場合、電源投入からリセットが有効になるまでの期間、端子
の状態は保証できません。
同様に、内蔵パワーオンリセット機能を使用してリセットする製品の場合、電源投入からリセットの
かかる一定電圧に達するまでの期間、端子の状態は保証できません。
3.
リザーブアドレス（予約領域）のアクセス禁止
【注意】リザーブアドレス（予約領域）のアクセスを禁止します。
アドレス領域には、将来の機能拡張用に割り付けられているリザーブアドレス（予約領域）がありま
す。これらのアドレスをアクセスしたときの動作については、保証できませんので、アクセスしない
ようにしてください。
4.
クロックについて
【注意】リセット時は、クロックが安定した後、リセットを解除してください。
プログラム実行中のクロック切り替え時は、切り替え先クロックが安定した後に切り替えてくださ
い。
リセット時、外部発振子（または外部発振回路）を用いたクロックで動作を開始するシステムでは、
クロックが十分安定した後、リセットを解除してください。また、プログラムの途中で外部発振子
（または外部発振回路）を用いたクロックに切り替える場合は、切り替え先のクロックが十分安定し
てから切り替えてください。
5.
製品間の相違について
【注意】型名の異なる製品に変更する場合は、製品型名ごとにシステム評価試験を実施してくださ
い。
同じグループのマイコンでも型名が違うと、内部ROM、レイアウトパターンの相違などにより、電
気的特性の範囲で、特性値、動作マージン、ノイズ耐量、ノイズ輻射量などが異なる場合がありま
す。型名が違う製品に変更する場合は、個々の製品ごとにシステム評価試験を実施してください。
ご注意書き
1. 本資料に記載された回路、ソフトウェアおよびこれらに関連する情報は、半導体製品の動作例、応用例を説明するものです。お客様の機器・システムの設計におい
て、回路、ソフトウェアおよびこれらに関連する情報を使用する場合には、お客様の責任において行ってください。これらの使用に起因して、お客様または第三
者に生じた損害に関し、当社は、一切その責任を負いません。
2. 本資料に記載されている情報は、正確を期すため慎重に作成したものですが、誤りがないことを保証するものではありません。万一、本資料に記載されている情報
の誤りに起因する損害がお客様に生じた場合においても、当社は、一切その責任を負いません。
3. 本資料に記載された製品デ－タ、図、表、プログラム、アルゴリズム、応用回路例等の情報の使用に起因して発生した第三者の特許権、著作権その他の知的財産権
に対する侵害に関し、当社は、何らの責任を負うものではありません。当社は、本資料に基づき当社または第三者の特許権、著作権その他の知的財産権を何ら許
諾するものではありません。
4. 当社製品を改造、改変、複製等しないでください。かかる改造、改変、複製等により生じた損害に関し、当社は、一切その責任を負いません。
5. 当社は、当社製品の品質水準を「標準水準」および「高品質水準」に分類しており、
各品質水準は、以下に示す用途に製品が使用されることを意図しております。
標準水準：
コンピュータ、OA機器、通信機器、計測機器、AV機器、
家電、工作機械、パーソナル機器、産業用ロボット等
高品質水準：輸送機器（自動車、電車、船舶等）、交通用信号機器、
防災・防犯装置、各種安全装置等
当社製品は、直接生命・身体に危害を及ぼす可能性のある機器・システム（生命維持装置、人体に埋め込み使用するもの等）、もしくは多大な物的損害を発生さ
せるおそれのある機器・システム（原子力制御システム、軍事機器等）に使用されることを意図しておらず、使用することはできません。たとえ、意図しない用
途に当社製品を使用したことによりお客様または第三者に損害が生じても、当社は一切その責任を負いません。なお、ご不明点がある場合は、当社営業にお問い
合わせください。
6. 当社製品をご使用の際は、当社が指定する最大定格、動作電源電圧範囲、放熱特性、実装条件その他の保証範囲内でご使用ください。当社保証範囲を超えて当社製
品をご使用された場合の故障および事故につきましては、当社は、一切その責任を負いません。
7. 当社は、当社製品の品質および信頼性の向上に努めていますが、半導体製品はある確率で故障が発生したり、使用条件によっては誤動作したりする場合がありま
す。また、当社製品は耐放射線設計については行っておりません。当社製品の故障または誤動作が生じた場合も、人身事故、火災事故、社会的損害等を生じさせ
ないよう、お客様の責任において、冗長設計、延焼対策設計、誤動作防止設計等の安全設計およびエージング処理等、お客様の機器・システムとしての出荷保証
を行ってください。特に、マイコンソフトウェアは、単独での検証は困難なため、お客様の機器・システムとしての安全検証をお客様の責任で行ってください。
8. 当社製品の環境適合性等の詳細につきましては、製品個別に必ず当社営業窓口までお問合せください。ご使用に際しては、特定の物質の含有・使用を規制する
RoHS指令等、適用される環境関連法令を十分調査のうえ、かかる法令に適合するようご使用ください。お客様がかかる法令を遵守しないことにより生じた損害に
関して、当社は、一切その責任を負いません。
9. 本資料に記載されている当社製品および技術を国内外の法令および規則により製造・使用・販売を禁止されている機器・システムに使用することはできません。ま
た、当社製品および技術を大量破壊兵器の開発等の目的、軍事利用の目的その他軍事用途に使用しないでください。当社製品または技術を輸出する場合は、「外
国為替及び外国貿易法」その他輸出関連法令を遵守し、かかる法令の定めるところにより必要な手続を行ってください。
10. お客様の転売等により、本ご注意書き記載の諸条件に抵触して当社製品が使用され、その使用から損害が生じた場合、当社は何らの責任も負わず、お客様にてご負
担して頂きますのでご了承ください。
11. 本資料の全部または一部を当社の文書による事前の承諾を得ることなく転載または複製することを禁じます。
注1. 本資料において使用されている「当社」とは、ルネサスエレクトロニクス株式会社およびルネサスエレクトロニクス株式会社がその総株主の議決権の過半数
を直接または間接に保有する会社をいいます。
注2. 本資料において使用されている「当社製品」とは、注１において定義された当社の開発、製造製品をいいます。
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