NPO 法人国際ロボフェスタ協会公認 第２０回熱田の森ロボット競技会 ２０回熱田の森ロボット競技会 開催案内書 ■ 開催日 ＲＴ研究発表会 ： 平成２ 平成 ２ ８ 年 ３ 月 １９日（ １９ 日（土 日（ 土 ） ロボット競技会 ： 平成２８ 平成２ ８ 年３月２ 年３月 ２ ０ 日（日） ■会 場 名古屋工学院専門学校 名古屋 工学院専門学校 10 号館 （名古屋市熱田区神宮四丁目７番２１号） ■主 催 ■後 援 中部ロボット制御研究会 （名古屋工学院専門学校内） 愛知県 名古屋 名古 屋 市 （財）人工知能研究振興財団 目 的 日ごろ培ったロボット技術の成果を発表する場を提供し、技術力と自己表現力、創造力 の向上をめざすことによって、職業教育の向上とモノづくり産業振興の一助となることを 目的とする。 ＲＴ研究発表会 ＲＴ（Robot Technology：ロボット技術）に関する発表会で、ロボット競技会の 前日に開催します。高校生および一般（大学生、専門学校生を含む）の方々による、 日ごろ各種ロボットについて、あるいはロボットの要素技術について研究されてい る内容や成果についての発表会です。 ・発表または聴講を希望される方は、発表会参加要領（３頁）を参照ください。 ・競技会の賞典には関係しません。 ・発表者（団体）には今後の研究に対し奨励金を進呈します。 ロボット競技会 自作または市販のロボットによる競技会で、次の５部門（概要４頁）を行います。 ●ライントレーサ高校生競技部門 ●ライントレーサ一般競技部門 ●ロボスプリント競技部門 ●歩行ロボット徒競走競技部門 ●歩行ロボット２足型競技部門 ・出場を希望される方は、競技会参加要領（５頁）を参照ください。 ・各競技の詳細、ルールは８頁以降を参照ください。 ・各競技に個人賞、および全競技の結果から団体賞を授与します。 見学および参加費用 ●ＲＴ研究発表会 発表：無料 聴講：無料 ●ロボット競技会 見学者：入場無料 参加費：ロボット 1 台につき 500 円、詳細は参加要領(５頁)を参照ください。 開催日時・会場 ●ＲＴ研究発表会 平成 28 年３月 19 日（土）10:00～15:00（受付は 9:30 より、終了時刻は予定） ●ロボット競技会 平成 28 年３月 20 日（日）10:00～16:00（受付は 9:30 より、終了時刻は予定） 会場は、いずれも 会場は 、いずれも名古屋工学院専門学校 、いずれも 名古屋工学院専門学校 10 号館 （詳細次頁） －１－ 会場のご案内 会場：名古屋工学院専門学校 10 号館 名古屋市熱田区神宮四丁目７番 21 号 TEL 052(681)1311 （代表） 【名鉄電車ご利用の場合】 神宮前駅下車 徒歩 10 分 【地下鉄ご利用の場合】 名城線伝馬町駅下車（３番出口） 徒歩２分 【 JR ご利用の場合】 熱田駅下車 徒歩 15 分 （大会当日スクールバスは運行しません） 国道１号線 会場 １０号 館 車で来場される場合は、６号館の駐車場 をご利用下さい。 －２－ ・大型バス、マイクロバスの駐車も可能です。（到着しましたら、係りの者まで。） ・駐車台数に限りがありますので、なるべく公共の交通機関をご利用下さい。 ・ －２－ －ＲＴ研究発表会－ －ＲＴ研究発 表会－ 発表者（団体）の資格 高校生、専門学校生、大学生および教員を含む一般の個人またはクラブなどの団 体の方で、ロボットやロボットに関する要素技術の製作または研究をされている方。 発表の方法、 発表 の方法、時間 の方法、 時間 １ ．機材 マイク、プロジェクター、スクリーン、実演台、および PowerPoint がインス トールされているパソコンを用意します。 ２．発表方法 上記機材から必要なもの、あるいは持参の機材を使用して、ロボットに関する 研究発表をしていただきます。実演および資料の配布は可能です。 ３．発表時間 準備、発表および質疑応答を含め、１テーマの持ち時間は 25 分以内です。 研究奨励金 発表者（団体）には、１つの発表につき金１万円を今後の研究に対しての奨励金 として進呈します。 参加要領 １．募集テーマ数 ６テーマ ２．競技会への参加 発表されたロボットにて、競技会への参加は可能です。 ３．聴講のみの参加 聴講のみの参加も可能です。参加票の提出をお願いします。 ４．ＲＴ研究発表会参加票（添付用紙）の提出：平成 28 年 １ 月 ８ 日（金 日（ 金 ）まで ＊申込者多数の場合、６テーマ決定した段階で締め切らせていただきます ＊申込者多数の場合、６ テーマ決定した段階で締め切らせていただきます。 テーマ決定した段階で締め切らせていただきます 。 ・発表を希望される方、また聴講を希望される方は期日までにご提出ください。 ・申込者の欄は、先生または個人（生徒、学生、社会人等）のいずれかの欄にご 記入ください。後の連絡は申込者の方に行います。 ・発表を希望される方は、テーマ、概要もご記入ください。 ５ ．提出方法 郵送、FAX またはＥメールにて提出をお願いします。 ６ ．提出先 ７頁に記載してあります。 －３－ －ロボット競技会－ 競技概要 ●ライントレーサ高校生 ●ライントレーサ 高校生競技 高校生 競技部門 競技 部門 （中学生以下の参加も可能） （詳細 ライントレーサ競技規定参照 15 頁） 公益財団法人ニューテクノロジー振興財団マイクロマウス委員会公認の「ロボト レース競技」ルールに準じます。 ロボトレース競技では、2008 年度より最小曲率半径、コーナーマーカーの長さなど規定の一 部が改定となりましたが、熱田の森ロボット競技会は 改定前の規定 に準じて行います。 3.6m×5.4m のベニヤ板（黒）に設けられた白線（テープ）上をスタートからゴール まで走行し、その走行時間を競います。クロスしたラインがなく、最小曲率半径が 30cm の比較的容易な約 40m 以下のコースです。 ●ライントレーサ一般 ●ライントレーサ 一般競技 一般 競技部 競技 部 門 （高校生以下の参加も可能） （高校生 以下の参加も可能） 3.6m×5.4m のベニヤ板（黒）に設けられた白線（テープ）上をスタートからゴール まで走行し、その走行時間を競います。クロスしたラインおよび小さな曲率半径（最 小 20cm）のあるコースです。 ●ロボスプリント競技 ●ロボスプリント 競技部門 競技 部門 （詳細 ロボスプリント競技規定参照 18 頁） 公益財団法人ニューテクノロジー振興財団マイクロマウス委員会公認の「ロボス プリント競技」ルールに準じます。長さ８ｍ幅 45cm の直線コースを、いかに速く走 行するかを競う競技で、２台のロボットで対戦するトーナメント方式で、安定した 走行性能が必要です。 ●歩行ロボット徒競走 ●歩行ロボット 徒競走競技 徒競走 競技部門 競技 部門（詳細 歩行ロボット競技規定参照 ８頁） 移動のための脚部や関節がリンク機構またはサーボモータで構成された２足以上 の歩行ロボットが、幅約 0.9m のベニヤ板上のコース（直線距離３m）を、最大４台 のロボットで同時に走り（歩き）、ゴールする順位を競います。 ●歩行ロボット２足型 ●歩行ロボット ２足型競技 ２足型 競技部 競技 部 門（詳細 歩行ロボット競技規定参照 12 頁） 移動のための脚部や関節がリンク機構やサーボモータなどで構成された２足歩行 ロボットが、ベニヤ板上のトラックコース半周（距離約３m）を走る（歩く）競技で、 その走行時間を競います。 －４－ －ロボット競技会－ 参加要領 １．ロボット競技会参加予定票（添付用紙）の提出 １． ロボット競技会参加予定票（添付用紙）の提出 ： 平成 28 年 1 月 8 日 （金）まで （金） まで 参加予定数を把握するためのものです。 ２．ロボット競技会参加票（添付用紙）の提出 ２． ロボット競技会参加票（添付用紙）の提出 ： 平成 28 年 2 月 2 6 日 （ 金 ）まで ３．提出方法 ３． 提出方法 ・添付の用紙に必要事項（申込者は先生、個人 （生徒、学生、社会人等） のいずれか） を記入の上、郵送、FAX またはＥメールで提出をお願いします。 ・用紙が不足の場合、恐れ入りますがコピーまたは本校ホームページからダウン ロードをお願いします。 ・Ｅメールで申し込みをされる場合、競技種目、ロボットの名称、操作者、メン バーの氏名など記入漏れのないようお願いします。 （添付用紙は特に必要ありません） ・競技会からの連絡は申込者の方に行います。 ４．提出先 : ７頁に記載してあります。 ５．参加費 ・１競技部門ロボット 1 台につき 500 円。 ・ライントレーサ競技で、高校生以下の方は同じロボットで高校生競技部門と 一般競技部門の両方に出場できます。その場合、参加費は２台分（1000 円）と なります。 さらにロボスプリント競技部門へも参加の場合、３台分（1500 円）となります。 ・歩行ロボット競技で、２足型のロボットは徒競走競技部門と２足型競技部門の 両方に出場できます。その場合、参加費は２台分（1000 円）となります。 賞 典 個人賞： 個人賞 部門ごとに優勝、準優勝、３位に賞状、楯および副賞（図書券）を授与 します。また、特に技術的に優れたロボットまたは独自性のあるロボッ トに対し、選考により特別賞（賞状およびメダル）を授与します。 団体賞： 団体賞 ３競技部門以上に出場した団体を対象とし、最も優秀な１団体（最優秀 団体）に、団体賞として賞状、楯および副賞（金２万円）を授与します。 （20 頁団体賞規定参照） ロボフェスタ賞：さらに最優秀団体には、ＮＰＯ法人国際ロボフェスタ協会より ロボフェスタ賞 ロボフェスタ賞（賞状およびカップ * ）が授与されます。 *カップは次回大会の開会式にて返還していただき、次回の最優秀団体に渡されます。 －５－ －ロボット競技会－ 安全性の確保 １．すべての競技ロボットはスタート、ストップスイッチを有し、操作者は容易 にかつ安全にロボットの始動、停止を行える構造であること。 ２．操作者は安全な服装で、必要に応じて手袋を着用すること。 ３．すべての競技参加ロボットは、駆動用電池の出力側短絡が容易に起こらない ような配置、配線であること。また、モータの拘束が想定される場合は、十 分に安全な方策を講じていること。電池の充電装置についても同様とする。 ４．競技開始前のロボットの車検では、駆動電池について上記３を確認する。 会場は、火気厳禁です。特にリチ 会場は、火気厳禁で す。特にリチウムポリマー電池を使用される場合は、くれぐ す。特にリチ ウムポリマー電池を使用される場合は、くれぐ れも事故等なきよう注意をお願いします。 れも事故等なきよう 注意をお願いします。 会場設備・機材等 １．会場は、名古屋工学院専門学校 10 号館です。建物内にて、数箇所に分かれて 各競技場を設けます。 ２．各競技場の競技コース周囲に選手待機場所を設けますが、ここでの 100 ボル トコンセントの使用はできません。選手控室での利用はできます。 ３．建物内の教室に選手控室を設けます。ロボットの調整やプログラミング、お よび半田ごての使用は選手控室にてお願いします。 ４．選手控室の壁の 100 ボルトコンセントから、各団体の選手席へテーブルタッ プを１本配線します。多くの電源コンセントが必要な場合は、テーブルタッ プを持参して下さい。 ５．調整用のライントレーサおよびロボスプリントのコースを、選手控室付近に 用意します。 ６．開発機器、工具等は各自でご用意ください。 －６－ 個人情報について 本競技会参加者の団体名、個人名、ロボット名、写真および競技風景写真（見学 者を含む）などの情報は、本競技会の各種報道機関および本競技会ホームページで 掲載・報道されることがあります。これ以外への使用はしませんが、特に問題があ る方はお申し出ください。 書類提出先・競技に関するお問い合わせ先 〒456-0031 名古屋市熱田区神宮四丁目７番２１号 名古屋工学院専門学校 産業技術学科 機械・ロボット・ＣＡＤデザイン分野 平岩 清 TEL （052）681-1311 FAX （052）681-4888 E-mail [email protected] －７－ ＜歩行ロボット徒競走 ＜歩行ロボット 徒競走競技 徒競走 競技部門 競技 部門 規定＞ １ . ロボットの ロボット の 規定 （１）ロボットの脚数・大きさ・重量および制御法 （１）ロボットの脚数・大きさ・重量 および制御法 ①脚数は２足以上ですべて動作すること。 ②スタート時、縦･横･高さがおおむね 30･30･70cm 以内で、重量の制限はない ただし、スタート後の変形はかまわない。 ③動力源（電池）は本体ロボットに内蔵のこと。 ④ロボットの制御法は、自律、または無線による遠隔操作のいずれかとする。 （２）移動方法 動力を回転運動によって接地面に伝達するもの（通常のタイヤ移動）ではなく、 モータなどの回転運動を、リンク機構やサーボモータを介して揺動する脚部と接地 面の一時的接触による「歩行」移動であること。 脚部が接地面に触れたまま（いわゆる「すり足」）での歩行ではなく、一連の歩行 動作中、必ず接地面から脚部が離れる瞬間があることが必要で、すべての脚が順に あるいは同時に接地面から離れること。また、脚部以外が接地面に触れ、本体を支 えることはできない。 脚数が２足（人型等）のロボットが手をついて歩行する場合は、手および脚のす べてが脚部としての動作を行うこと。 （３）「歩行」の定義 ロボットに脚部があり、ロボットを移動させるための最終運動が脚部の揺動、前 後運動であること。ただし、脚部に底板がある場合、歩行を容易にするための底板 の回転は（２）に反しない限り認める。 （４）ロボットの歩数 1 本または同時に動作する複数の脚部の歩行するための動作を 1 歩とし、スタート からゴールまでの歩数は 10 歩以上であること。 （５）エネルギー源 危険のある火気類以外の電池、ゴム、ばねによるものであること。 （６）ロボット本体 市販の歩行型ロボットの使用、模倣は認めるが、ハードまたはソフトのいずれか が自作であること。また、コースを傷つけるおそれのある機構はもたないこと。 －８－ ＜歩行ロボット徒競走競技部門＞ ２ . 競技規定 （１）競技場 （１）競技 場 走行面-厚み 12mm 溝-厚み９mm 材 質：ベニヤ板 塗 装：水性ペイント、こげ茶、濃い緑、橙 ライン：スタート、ゴール、センターとも白色ビニルテープ スタートゲート スタートライン センターライン 走行面 (こ げ 茶 ) 壁 (橙 ) 幅 19mm ゴールゲート ゴールエリア ゴールライン （こげ茶） ゲート 50 125 スタートエリア （こげ茶） ６2 900 900 750 壁 (橙 ) 125 50 300 溝 (緑 ) 3000 50 100 300 単位 mm 図１ 競技コース ゴールゲート スタートゲート ゴールライン ゴールエリア スタートライン スタートエリア 図２ スタート部およびゴール部の詳細 注 １） コースはできる限 り水 平 とするが、接 続 面 に２ｍｍ程 度 の段 差 が生 ずることがある。 注 ２） 各 部 の寸 法 は、製 作 上 の都 合 等 により若 干 変 更 することがある。 競技場は、図１の競技コースを図３のように４台分並べる。 コー ス番 号 図３ 競技場イメージ －９－ ＜歩行ロボット徒競走競技部門＞ （２）競技 （２） 競技概要 競技 概要 最大４台のロボットが各スタートエリア内より同時にスタートし、ゴールする順 位を競う徒競走競技。予選、準々決勝を勝ち抜いたロボットで準決勝を行い、最終 的に４台のロボットで決勝を行う。 （ ３ ） 競技時間 予選から決勝まで、１レースの時間は１分以内とする。 （４）競技方法 ①決められたコースのスタートエリア内（９頁図２）に、歩行動作が停止した状 態 で ロ ボ ッ ト を 置 く 。（ 予 め ロ ボ ッ ト を 動 作 さ せ 、 ス タ ー ト の 合 図 と 同 時 に ス タートエリアにロボットを置くことは禁止。） ②審判のスタートの合図でスタートスイッチをオンまたは遠隔操作を開始する。 歩行動作を開始し、ロボットの全体がスタートゲートを通過した後は、再ス タートはできない。 ③ロボット本体の全体がスタートゲートを通過した後は、ゴールあるいは競技終 了までロボット本体に触れることはできない。ただし、危険が生じた場合など、 審判が停止を命じた場合を除く。 ④ロボットは規定（８頁）に基づきゴールに向かって走行面上を走行する。走行 中ロボットが走行面から外れ、コース間に設置されている壁を越えた場合は失 格とする。壁の内側であれば溝に落ちても失格とはならないが、スタートゲート およびゴールゲートの内側を必ず通過すること。 （５）順位の決定 （５ ）順位の決定 次の順序で各組の順位を決定する。 ①競技時間の１分以内にゴールしたロボット（ロボット全体がゴールゲートを通 過したロボット）のうち、ロボットの先端がゴールゲートを通過した順番で各 組の順位を決定する。ゴールゲートに当たるなどして、ロボット全体がゴール ゲート内を通過できなかった場合、ゴールとはみなさない。 ②競技時間内にゴールすることができなかったロボットについては、競技時間が 経過した時点でゴールからの距離が短いロボットを上位とする。 このように停 止 した場 合 、 ゴー ルし たこ とにな らな い。 ゴー ル からの 距 離 ０cｍ 。 スタート ゴールからの距離 ゴールからの距離 －10－ ゴール ＜歩行ロボット徒競走競技部門＞ （ ６ ）予選 ４台または３台の組に分け、各組１回の徒競走を行う。各組の上位が準々決勝へ 進出し、準々決勝へ進出できなかったロボットは、敗者復活戦へ進む。 ・組およびコースは、競技会当日に決定し発表する。 ・出場台数が少ない場合、準々決勝は行わず、予選の次は準決勝となる。 ・各組の準々決勝（出場台数が少ない場合は準決勝）へ進出できるロボットの台 数は、エントリー台数により決定する。 （ ７ ）準々決勝（エントリー台数が少ない場合は行わない） ）準々決勝 予選および敗者復活戦を勝ち抜いた 16 台（エントリー台数が多い場合は 32 台） のロボットを４台の組に分け、各組１回の徒競走を行う。各組２位まで（32 台で準々 決勝を行う場合は各組１位）のロボット計８台が準決勝へ進出する。 ・予選１位、２位、敗者復活のロボットがほぼ均等の台数となるよう、予選の結 果で組を決定する（エントリー台数によっては、一部抽選）。 ・コースは抽選により決定する。 ・準々決勝で敗退したロボットによる敗者復活戦は行わない。 （ ８ ）準決勝 進出した８台のロボットを４台ずつ２組に分け、各組１回の徒競走を行う。各組 ２位までのロボット４台が決勝へ進出し、３位以下のロボット４台は５位－８位決 定戦へ進む。 ・準々決勝（行わない場合は予選と敗者復活戦）の結果で組を決定する。 ・コースは抽選により決定する。 （ ９ ）決勝、５－８位決定戦 進出した４台のロボットで、１回の徒競走を行い、順位を決定する。コースは抽 選により決定する。 （ 10）敗者復活戦 10 ）敗者復活戦 予選で敗退したロボットを抽選により最大４台の組に分け、各組１回の徒競走を 行い準々決勝（エントリー台数の少ない場合は準決勝）への復活を競う。 詳細はエントリー台数により決定し、大会当日発表する。 （ 11） 11 ） 時間の計測 参考までに手動で走行時間を計測するが、勝敗は各組での順位で決定をする。 （ 12）その他 12 ）その他 上記規定以外の事項については、審判団の協議により決定する。 －11－ ＜歩行ロボット２足型競技部門 ＜歩行ロボット２足型 競技部門 規定＞ １．ロボット規定 （１）ロボットの脚数・大きさ・重量および制御法 ①脚数は２足ですべて動作すること。 ②スタート時、縦･横･高さが 30･30･100cm 以内（コントローラ部を除く）で、重量の 制限はない。ただし、スタート後の変形はかまわない。 ③動力源（電池）は本体ロボットに内蔵のこと。 ④ロボットの制御法は、自律、または無線による遠隔操作のいずれかとする。 （２）移動方法 多足型と同じ(８頁)。 ただし、２脚が交互あるいは同時に接地面から離れること。また、 ロボットが転倒した状態など２脚以外の部分が接地しての歩行は禁止。 （３）「歩行」の定義 （５）エネルギー源 （４）ロボットの歩数 （６）ロボット本体 徒競走部門と同じ（８頁） （７）２足歩行の歩容・ロコモーション（足の運び方） 歩行は、進行方向に対し（ゴールに向かって）、先頭に来る足は、左右交互となる足の運 びであること（従って、例えば通常の横歩き、右足が常に先に動き、左足が後から右足に 並ぶなどは禁止）。 ただし、転倒などにより、起き上がって歩行姿勢を立て直すなどの目的での動作である と審判が判断した場合は、この限りではない。 ２．競技規定 （１）競技場 材質：ベニヤ板 厚さ 12mm 塗装：水性ペイント こげ茶、濃い緑 ライン：スタート、ゴール、センターとも白色ビニルテープ 幅 19mm R2 0 0 Ａスタートエリア、Ｂゴールエリア（こげ茶 300×600） Ａスタートライン Ｂゴールライン コー ス外 （ 緑 ） Ｂセンターライン Ｂ走行コース (こげ茶) Ａ コース 床 R5 0 0 溝 (床 ) 200 Ａセンターライン 100 R8 0 0 Ａ走行コース (こげ茶) 1800 Ｂコース 600 100 Ａゴールライン 300 1800 3600 Ｂスタートライン 単位 mm コースの高さ 62mm Ｂスタートエリア、Ａゴールエリア（こげ茶 300×600） 注 １） コースはできる限 り水 平 とするが、接 続 面 に２ｍｍ程 度 の段 差 が生 ずることがある。 注 ２） 各 部 の寸 法 は、製 作 上 の都 合 等 により若 干 変 更 することがある。 －12－ ＜歩行ロボット２足型競技部門＞ （２）競技概要 トラックの半周（全長約３m）を走行する時間を競う競技で、２台のロボットが同 時に競技を行う。組合せおよび順番は競技運営側で決定する。 （３）競技時間 １レース３分以内で、コースを替えて合計２回行う。各レースの間隔は１分以内 とし、その期間内であれば電池の交換は可能である。 （４）競技方法 ①スタートエリア内に歩行動作が停止した状態でロボットを置く。 （ 予めロボッ トを動作させ、スタートの合図と同時にスタートエリアにロボットを置くこ とは禁止。） ②審判のスタートの合図で、スイッチをオン、または遠隔操作を開始して、そ れぞれのスタートエリア内より２台同時にスタートする。 ③ロボットは規定（12 頁）に基づきゴールに向かって走行コース（茶色）上を 走行する。ロボットが走行コースから外れた場合、あるいは転倒した場合な どの再スタートは、１回に限り認められるが、記録は最初のスタートからの 継続時間となる。 ④スタート後は、再スタートの場合を除きロボットに触れることはできない。 ただし、コースを大きく外れた場合や危険が生じた場合など、審判が命じた 場合を除く。 ⑤２本の脚の両方が緑色塗装部分あるいは床に出た時点で、ロボットはコース を外れたことになり、コースを外れたロボットは、再スタート（１回のみを 除きコース内に戻ることはできない。 ⑥ロボットまたは操作者が相手のロボットの走行を妨げた場合、そのレースは 失格となり、妨害されたロボット１台で競技を再度行う。 ⑦歩行によりゴールラインをロボット全体が通過した時点でゴールとする。 ⑧ロボットの歩行・歩容が規則に違反していると審判が判断した場合、その時 点で審判から注意を与える。 （ ５ ） 順位の決定 次の順序で順位を決定する 。 ①すべての競技が終了した時点で、ゴールまでの時間が短い記録をもつロボッ トを上位とする。 ②ロボットが２回ともゴールまで到達しない場合は、スタートからの歩行距離 の長いロボットを上位とする。 －13－ ＜歩行ロボット２足型競技部門＞ 歩行距離は、コースを 1 区画約 30cm の 10 区画に分け、１レースの競技時間 （３分）を経過した時点で、ロボットが歩行した区画を記録とする。完全に コース外へ出てしまった状態で競技時間が経過した場合は、はみ出た地点の 区画を記録とする。 歩行区画６ ３ Ａコース ４ ２ １ 10 ９ ８ ７ ５ ６ ５ ６ ７ ４ Ｂコース ８ ９ 10 １ ２ ３ 歩行区画９ 歩行区画４ ③２回のうち、ゴールまでの最短時間あるいは最長歩行区画が同じ場合、２番 目の記録を比較して順位を決定する。２回の記録が同じ場合は、同順位とす る。ただし、上位４台については、該当ロボットで順位決定戦を行う。 なお、順位決定戦の方法は、当日発表する。 順位の決定例 ロボットＡ ロボットＢ ロボットＣ ロボットＤ ロボットＥ ロボットＦ ロボットＧ ロボットＨ Ａコース ２分２５秒 １分１０秒 ７区画 ２分２５秒 ７区画 ２分４５秒 ５区画 ２分４０秒 Ｂコース ２分３８秒 ５３秒 ５区画 ９区画 ５区画 ２分４０秒 ３区画 ２分５５秒 記録 ２分２５秒 ５３秒 ７区画 ２分２５秒 ７区画 ２分４０秒 ５区画 ２分４０秒 順位 ２位 １位 ６位 ３位 ６位 ４位 ８位 ５位 （ ６ ）時間の計測 歩行時間は自動で計測をする。スタートは手動で、ゴールはコース床上約５cm の 高さに設置してあるゴールセンサ（透過型赤外線センサ）により検出を行う。ロボッ ト製作時に考慮すること。 また、スタート後スタートエリアで後方に転倒するなどして、相手ロボットの ゴールセンサを反応させた場合、そのレースは失格（記録なし）とし、相手ロボッ トは１台で再度競技を行う。 （ ７ ）その他 上記規定以外の事項については、審判団の協議により決定する。 －14－ ＜ ライントレーサ ライントレー サ 競技規定＞ 競技規定 ＞ ライントレーサ競技（高校生競技部門および一般競技部門共通）とは、ロボット に定められた周回コースを走行させ、そのスピードを競う競技である。ここに出場 するロボットをライントレーサと呼ぶ。 １．ライントレーサに関する規定 （１）ライントレーサは自律型でなければならない。 スタートの操作を除き、有線、無線を問わず外部からの一切の操作を行っては ならない。 （２）ライントレーサの大きさは、 全長 25cm、全幅 25cm、高さ 25cm 以内 でなけれ ばならない。 ２．コースに関する規定 （１）コースの走行面は黒色とし、コースは幅 19mm の白色のラインで示される。 コースの材質はベニヤ板（黒色塗料塗布）である。ラインは白色ビニルテープ を使用する。 （２）コースは、直線と円弧の組み合わせにより構成された連続した周回コース であり、最小曲率半径は、高校の部が 30cm、一般の部は 20cm とする。 （３）コースの曲率が変化する地点には、進行方向左側の定められた位置に コーナーマーカーが貼付されている。コーナーマーカーはラインと同じ白色ビ ニルテープを使用する。 （４）コースの走行面はできる限り水平とするが、接続部分において２mm 程度の段 差が生じることがある。 ３．競技に関する規定 ３． 競技に関する規定 （１）ライントレーサが周回走行に要した最短の時間をそのライントレーサの周 回走行時間記録とする。 （２）周回走行時間の測定は、ライントレーサ本体の一部を、スタートゲートの センサが検出してからゴールゲートのセンサが検出するまでを測定する。 ただし、ライントレーサ本体のすべてがゴールゲートを通過しなければ測 定された走行時間は記録として認められない。 （３）ライントレーサは、３分間の持ち時間を有し、この間３回までの走行をす ることができる。 －15－ ＜ライントレーサ競技＞ （４）走行は毎回コース上に定められたスタート・ゴールエリア内より指定され た方向に対して開始するものとする。毎回停止させてスタートさせる。 （５）走行中のライントレーサ本体がコース（白色のライン）上から完全に離れ た場合、コースアウトとみなし、その回の走行を無効とする。 （６）競技に関するトラブルは、競技委員長が判断し必要な措置を講ずることが できる。 ４．競技コース図（参考） 参考までに、昨年度第 19 回大会、高校生部門の競技コースを下図に示す。 第 19 回大会のコース 各マーカーおよびスタート、ゴールゲート等の詳細は次頁 －16－ ＜ライントレーサ競技＞ ●スタート・ゴールエリア付近詳細図 進行方向 40cm ス タ ー ト ・ ゴ ー ルエ リ ア （ 実際には描かれない） 100cm ゴールマーカー ●スタート・ゴールマーカー詳細図 ゴール地点 4cm ・ 8cm 1.9cm ●コーナーマーカー詳細図 進行方向 スタート地点 ・ ゴールマーカー スタートマーカー 8cm 1.9cm 8cm 4cm 4cm 進行方向 スタートマーカー 1.9cm 曲率変化点 （回転半径の変化する点） ●スタート・ゴールゲート ＳＴＡＲＴ 25cm 40cm ＊財団法人ニューテクノロジー振興財団マイクロマウス委員会公認ロボトレース競技では、 2008 年度より最小曲率半径に加え、コーナーマーカーの規定が改定となりましたが、熱 田の森ロボット競技会では、コーナーマーカーは 改定前の規定 に準じます。 ５．その他 (１) 第 20 回大会競技コースは、平成 28 年２月末、参加予定者にお知らせします。 (２) 参加台数によって、一部競技規則が変わる場合があります。 －17－ ＜ロボスプリント競技 ＜ロボスプリント 競技部門 競技 部門 競技規定＞ 競技 規定＞ ロボスプリント競技とは、２台のロボットが同時にスタートし、定められた細長 い直線コースを走行させ、早くゴールしたロボットを勝ちとする対戦競技である。 ここに出場するロボットをロボスプリンタと呼ぶ。 １．ロボスプリンタに関する規定 （１）ロボスプリンタは自律型で、スタートの操作を除き、有線、無線を問わず外 部からの一切の操作を行ってはならない。 （２）エネルギー源としては、電池（蓄電池を含む）だけが許される。 （３）ロボスプリンタの大きさは、1 辺の長さが 25cm の立方体内に収まらなくては ならない。走行中に形状が変化する場合も、常にこの制限を満たすこと。 （４）ロボスプリンタは、走行中コース内に本体の一部を放置してはならない。 （５）ロボスプリンタは、競技中にハードウェアおよびソフトウェアの追加、取り はずし、交換、変更を受けてはならない。ただし、軽微な修理・調整は許される。 ２．コースに関する規定 （１）コースの幅は 45cm、全長は約９m で、コースの一方の端にコースに隣接した たスターティングゾーンがある。スターティングゾーンの大きさは幅 30cm、長 45cm の長方形で、長いほうの辺がコースに接している。コースのもう一方の 端から１ｍのところに、コース幅いっぱいに引かれたゴールラインがあり、 ゴールラインからコースの端までを、ブレーキングゾーンと呼ぶ。 （２）スターティングゾーン側の端からゴールラインまで、コース中央に直線が引 かれている。 （３）スターティングゾーンのゴール側の辺がコースと接する位置から、ゴールラ インのスターティングゾーン側の位置までの長さは 7.55ｍである。 （４）コース、スターティングゾーン、ブレーキングゾーンの材質は、ビニル床シート 「ロンリウムプレーン No.3906（黒色）2.5mm 厚」で、中央に引かれた直線およ びゴールラインは、幅 19mm の白色ビニルテープを使用する。 （５）コースはＡ，Ｂの２コースあり、スターティングゾーンの位置が異なる。 （６）コースには、ある程度の寸法誤差、および微小な段差が生ずることがある。 また、色ムラ、変色、汚れなどがある場合がある。 450 300 450 Ａコース 7550 1000 ブレーキン グゾ ーン 壁 スターティング ゾーン Ｂコース 中 央 ライ ン －18－ 19mm ゴー ルライ ン 19mm ＜ロボスプリント競技部門＞ ３．競技に関する規定 （１）操作者は審判の指示に従い、ロボスプリンタを指定コースのスターティング ゾーン内に自由な姿勢で置く。 （２）スタートの合図で、操作者はロボスプリンタをスタートさせる。 （３）ロボスプリンタは、スターティングゾーン内を走行し 7.55ｍコースに入る。 その後コースから外れることなく走行し、ゴールライン通過後、ブレーキゾーン 内で停止する。 （４）操作者は、走行中のロボスプリンタに触れてはならない。 （５）スタートの合図から、ロボスプリンタの筐体の一部がゴールラインにかかる までの時間を計測し、記録とする。 （６）１回の走行は３分以内に終了しなければならない。 （７）Ａ、Ｂ２つのコースを設置し、２台のロボスプリンタを同時にスタートさせ、 早くゴールしたロボスプリンタを勝ちとする （８）トーナメント方式で競技を行い、順位を決定する。 （９）各試合はコースを変えて２戦行う。１勝０敗または２勝０敗であれば勝ち上 がる。０勝０敗および１勝１敗のときは、３戦目を行う。このときコースはじゃ んけんで決める。 ３戦目を行って勝敗が決定しない場合、３戦のうち走行時間が最も早い記録 をもつロボスプリンタを勝ちとする。それでも決まらない場合は、じゃんけん で勝ったほうが勝ち上がる。 （10）次の場合は失格とし、記録なしとする。 ①スタートしてからゴールラインに到達する前に、ロボスプリンタがコースから 外れたとき。コースから外れたとは、ロボスプリンタのタイヤまたは本体の一 部がスターティングエリアおよび直線コース以外の床面に触れたときとする。 ②ロボスプリンタ本体のすべてがゴールラインを通過しなかったとき。 ③ロボスプリンタがゴールラインを通過した後、上から見て本体のすべてがブ レーキングエリア内に収まって停止しなかったとき。 ④スタートの合図から３分が経過してもゴールできなかったとき。 ⑤ロボスプリンタの規格（18 頁の１）に反したとき。 ⑥その他審判が判断したとき。 （11）競技に関するトラブル等は、審判が判断し必要な措置を講ずることができる。 －19－ ＜団体賞規定＞ １．対象 ひとつの団体で、５競技部門のうち３競技以上出場の団体を対象とする。 この場合の出場には、棄権、リタイヤ（記録なし）は含まれない。 ２．学校の場合 ひとつの学校は１団体とする。（ひとつの学校で２団体を形成することはできない。） ３．団体賞の決定 （１）得点 ・各競技部門優勝 10 点、準優勝８点、３位６点、特別賞４点とする。 ・一つの競技部門で、同じ団体が上記の複数を獲得した場合、加算はせず最も高 い点をその団体の得点とする。 （２）得点の例 ○○高等学校 合計得点 18 点 ◇◇チーム 合計得点 14 点 ライントレーサ高校生競技部門： Ⓐ ロボット優勝（10 点） 〃 一般競技部門： Ⓐ ロボット準優勝（８点） ロボスプリント競技部門： Ⓑ ロボット初戦敗退（０点） ライントレーサ一般競技部門： Ⓒ ロボット優勝(10 点) 〃 ： Ⓓ ロボット３位(６点) ロボスプリント競技部門： Ⓔ ロボット特別賞(４点) 歩行ロボット徒競走競技部門：Ⓕロボット予選敗退 ＊ライントレーサ競技一般部門の得点は、 △△専門学校 ２競技部門のみ 団体賞に該当せず Ⓒ ロ ボ ッ ト が 獲 得 し た 10 点 と な る 。 歩行ロボット徒競走競技部門：Ⓖロボット優勝(10 点) 〃 ２足型競技部門：Ⓗロボット優勝(10 点) ライントレーサ一般競技部門：○I ロボットリタイヤ(記録なし ) I ロボ ッ トがリ タイ ヤ でな く 完 走 し 記 録 が 残 れ ば、 合 計 点 ＊○ 2 0 点 と なり 団 体 賞 選 考 に 該 当 する 。 （３）順位 すべての競技の合計点から上位１団体を団体賞とする。同点で複数の団体が上位 となった場合は、優勝（同数の場合は準優勝 以下同じ ）の多い団体を団体賞とする。 ４．個人参加を希望される場合 学校等の団体に所属されている方で、個人参加を希望される場合、参加票の備考 欄に「個人参加」と明記してください。 なお、個人参加の方の得点は、団体賞の得点には加算されまれません。 －20－ 第２０回 熱田の森ロボット競技会 平成 年 月 日 ＲＴ研究発表会 参加票 平成２８年１月８日（金）までにご提出下さい 郵送またはFAX送信先 〒４５６－００３１ 名古屋市熱田区神宮四丁目７番２１号 名古屋工学院専門学校 中部ロボット制御研究会 平岩 清 ＦＡＸ：０５２（６８１）４８８８ ＴＥＬ：０５２（６８１）１３１１代表 E-mail：[email protected] 申込み ○を記して下さい （いずれかの欄にご記入下さい） 申込者 先 生 の 場 合 生 徒 ･ 学 生 ･ 社 会 人 等 の 場 合 ＦＡＸ： ＴＥＬ： Email： 学校 先生 氏 名： 住 所： 〒 ＦＡＸ： ＴＥＬ： Email： 学校名： （会社、チーム名） １．発表 を申し込みます ２．聴講者の数 下欄を記入下さい 予定人数（ ）名 テーマ フ リ ガ ナ 発表代表者氏名 フ リ ガ ナ メンバー 発表の概要 特に注目して 欲しい点 完成度 今後の課題、目標 備考 通信欄 ご記入いただいた個人情報は、熱田の森ロボット競技会関係以外に使用することはありません。 平成 年 月 日 第20回 熱田の森ロボット競技会 参加予定票 （参加台数の概略数を知るためのものです） 平成２８年１月８日（金）までにご提出下さい 郵送またはFAX送信先 申込者 〒４５６－００３１ 名古屋市熱田区神宮四丁目７番２１号 名古屋工学院専門学校 中部ロボット制御研究会 平岩 清 ＦＡＸ：０５２（６８１）４８８８ ＴＥＬ：０５２（６８１）１３１１代表 E-mail：[email protected] （いずれかの欄にご記入下さい） 先 生 の ＦＡＸ： 場 ＴＥＬ： 合 Email： 生 徒 ･ 学 生 ･ 社 会 人 等 の 場 合 氏 名： 住 所： 学校 先生 〒 ＦＡＸ： ＴＥＬ： Ｅmail： 学校名： （会社、チーム名） 参 加 予 定 種 目 競 技 部 門 出場予定 台 数 ライントレーサ 高校生競技部門 一般競技部門 台 台 ロボ 歩行ロボット スプリント 競技部門 徒競走競技部門 ２足型競技部門 台 台 ・ライントレーサ競技において、同一ロボットで高校生競技部門と一般競技部門の両部門への出場は可能です。 ・同一ロボットで、ライントレーサ競技部門とロボスプリント競技部門の部門への出場は可能です。 ・歩行ロボット競技において、2足型競技部門に出場のロボットが徒競走競技部門へ出場することは可能です。 備考 通信欄 ご記入いただいた個人情報は、熱田の森ロボット競技会関係以外に使用することはありません。 台 平成 年 月 日 第20回 熱田の森ロボット競技会 参加票 平成２８年２月２６日（金）までにご提出下さい 申込者（いずれかの欄にご記入下さい） 郵送またはFAX送信先 〒４５６－００３１ 名古屋市熱田区神宮四丁目７番２１号 先 中部ロボット制御研究会 の 名古屋工学院専門学校 平岩 清 学校 先生 生 場 ＦＡＸ： ＴＥＬ： Email： 合 ＦＡＸ：０５２（６８１）４８８８ ＴＥＬ：０５２（６８１）１３１１代表 生 氏 名： 徒 E-mail：[email protected] ･ 住 所： 〒 学 生 ･ 社 ＦＡＸ： 会 人 ＴＥＬ： 等 Email： の 場 学校名： 合 （会社、チーム 名） 参加種目 ロボット名 氏名 ライントレーサ 競 技 部 門 （○を記して下さい） フ リ ガ ナ 高校生・一般 ロボットスプリント 歩行ロボット 徒競走・２足型 ロボット名 （10文字以内） 無線装置 （○を記して下さい） フ リ ガ ナ 使用 使用 しない する 操作員氏名 フ リ ガ ナ メンバー フ リ ガ ナ メンバー 備考 通信欄 ご記入いただいた個人情報は、熱田の森ロボット競技会関係以外に使用することはありません。 種類・周波数等
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