GR-TSUBAME+ESP8266で
二輪倒立振子
木楽らぼ　松岡
悩みどころ・トラブルなど
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モーターのシャフト径2.3mm
ギヤなしで普通の車輪をつけるとトルクが足りない
モーターの固定をどうするか
ESP8266への3.3Vをどこから取るか
i2c通信のプルアップ抵抗など
TSUBAMEの5Vレギュレータ故障
ハードウェアの現状
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GR-TSUBAME
ジャイロセンサーGY521
ESP-WROOM02 (ESP8266)
上記3つはi2cで接続
電池入力で3.3Vと5V出力の電源ボード
モーターを配管バンドで45度に取り付け、円錐形のゴ
ム足をタイヤとして使用
Ni-MH単三8本
プログラミング用USBシリアル変換FTDIボード
外観
ソフト
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ARDUINO IDE1.6.5にESP8266のプラグイン
TSUBAMEのControl.zipライブラリ
ルネサスマイコンカーラリー事務局の「C言語倒立制御
プログラム解説マニュアル」を参考
get命令がうまく機能しないので、set命令のみ使用
制御出力はsetTargetCurrentで電流値
ESP8266内のWebサーバーにタブレット・スマホから
WIFIでアクセスして、操縦、パラメータ変更
画面
TSUBAMEに対する要望
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スルーホールが露出していないのではんだ付けがしに
くい（ハンダごての熱が伝わりにくい）
ESP8266でTSUBAMEからの読出しがうまくいかない
（Arduino ProMiniでは問題なさそう）
3.3V、5V、モーター電源の混在がややこしい
モータードライバＩＣは電圧降下が低いものが良い
ファームウェアのバージョン確認手段がほしい
他のi2cデバイスと共存させる場合のガイドライン
TSUBAMEのCPUが自由に使えるとよい
自由に使えるIO何本かとLED