移動ﾛﾎﾞｯﾄやその周辺部品 の設計について 坪内グループ (BANDO) 阪東 茂 (学振PD) 1 設計に携わってきたﾛﾎﾞｯﾄ Meros ひとつぼ Mair Rossy i-cart ｼﾘｰｽﾞ 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 2 設計に携わってきたﾛﾎﾞｯﾄ Meros ひとつぼ Mair Rossy i-cart つくばロボットコンテスト ｼﾘｰｽﾞ つくばロボットコンテスト 2005 2007 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 Contents 3 1.外装 2.ロボット搭載用PC 3.移動ﾛﾎﾞｯﾄﾌﾟﾗｯﾄﾌｫｰﾑのｵｰﾌﾟﾝｿｰｽ化 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 4 外装の製作 つくばチャレンジの安全チェックにて 鋭利な突起物・発熱部分の露出防止 緩衝効果 防水 回路等の保護 外装の候補 断念 FRP（繊維強化プラスチック） スタイロフォーム（発泡ポリスチレン） プラダン（プラスチックダンボール） ABS（3Dプリンタで整形） 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 5 FRP（Fiber Reinforced Plastics） 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 6 発泡ポリスチレン製外装 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 7 発泡ポリスチレン製外装 内 外 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 8 プラダン “プラダン” 477,000 hit @ google “ダンプラ” 189,000 hit @ google 転載元：http://www.pladan-sheet.net/ 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 9 プラダン製外装 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 10 3Dﾌﾟﾘﾝﾀの使用 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 Contents 11 1.外装 2.ロボット搭載用PC 3.移動ﾛﾎﾞｯﾄﾌﾟﾗｯﾄﾌｫｰﾑのｵｰﾌﾟﾝｿｰｽ化 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 12 ロボット搭載用PCの作成 2009 2010 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 13 ロボット搭載用PCの作成 2009 2010 納期：実働2日 価格: 6,000円 (材料費) 自作 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 14 ロボット搭載用PCの作成 2010年PCｹｰｽ http://www.takachi-el.co.jp/ 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 15 ロボット搭載用PCの作成 2010年PCｹｰｽ 発注図面 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 納期：実働3日目発送 価格:32,000円 Contents 16 1.外装 2.ロボット搭載用PC 3.移動ﾛﾎﾞｯﾄﾌﾟﾗｯﾄﾌｫｰﾑのｵｰﾌﾟﾝｿｰｽ化 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 17 ﾌﾟﾗｯﾄﾌｫｰﾑを考えると・・・ 小 大 既製品の割合 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 18 i-Cart mini のコンセプト ソフト・ハードウェアの情報を公開 既製品のみで構成 構築が容易 改変が容易 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 19 車体の構造材 アルミフレーム(ミスミ HFS5シリーズ) 長所：加工箇所が少ない、設計/組立/拡張が容易 短所：重い、過強度 アルミチャネル材、L字アングル材等 長所：軽量、最適な剛性 短所：加工箇所が多い、途中の設計変更が困難 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 20 足回りの構造をシンプルに・・・ 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 21 型番指定のみで入手可能 モータドライバ 電源 ケーブルセット ブラシレスモータ キャスター フレーム 金具類 動輪 カワムラサイクル 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 22 組立を容易に 必要な工具 六角レンチ 1.5mm, 2.5mm, 3mm, 4mm, 5mm ボックスレンチ 5.5mm プラスドライバー #2 ドリル刃 直径2.5mm ハンドドリル 64倍速再生 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 23 ﾊｰﾄﾞｳｪｱのｶｽﾀﾏｲｽﾞ例(1/2) メーカー misumi misumi misumi misumi 商品名 20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-1列溝20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-1列溝20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-2列溝20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-3列溝- 個 数 型番 備考 HFS5-2020-310-LCH-RWH-AH50- レンチ穴 2 ① 追加工済み BH95-CH222 両端タップ HFS5-2020-210-TPW 2 ② 追加工済み 両端タップ HFS5-2040-210-TPW 1 ③ 追加工済み 両端タップ HFS5-2060-210-TPW 1 ④ 追加工済み ③ ② ④ 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 ① 24 ﾊｰﾄﾞｳｪｱのｶｽﾀﾏｲｽﾞ例(2/2) メーカー misumi misumi misumi misumi 商品名 20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-1列溝20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-1列溝20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-2列溝20mm角 HFS5シリーズ アルミフレーム-3列溝- 個 数 型番 備考 HFS5-2020-310-LCH-RWH-AH50- レンチ穴 2 ① 追加工済み BH95-CH222 両端タップ HFS5-2020-300-TPW 2 ② 追加工済み 両端タップ HFS5-2040-300-TPW 1 ③ 追加工済み 両端タップ HFS5-2060-300-TPW 1 ④ 追加工済み ③ ② ④ 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 ① 25 つくばﾁｬﾚﾝｼﾞに参加したi-cart mini 芝浦工業大学 ﾛﾎﾞﾃｨｸｽ研究室 信州大学AISLAB 千葉工業大学 ﾛﾎﾞｯﾄ設計・制御研究室 RDCβ 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 26 組立手順書の公開 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 27 ロボットフレーム i-Cart mini オープンソースハードウェア T-frog プロジェクト ホームページで 部品リストを公開中 全部品が型番の指定のみで入手可能 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21 Contents 28 1.外装 2.ロボット搭載用PC 3.移動ﾛﾎﾞｯﾄﾌﾟﾗｯﾄﾌｫｰﾑのｵｰﾌﾟﾝｿｰｽ化 2014年度 第3回 山彦ｼﾝﾎﾟｼﾞｳﾑ 2015/02/19-21
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