講義日程 http://www.osakac.ac.jp/labs/s-jeong/mechakine1 第１回： 機械と機構 第２回： 機素と対遇、対遇の自由度と分類 第３回： 機構と機械の自由度 第４回： 連鎖と連鎖の置き換え 第５回： 運動とベクトル 第６回： 瞬間中心と３瞬間中心の定理 第７回： 速度の解析 第８回： 加速度の解析 第９回： 学修達成度中間評価 第１０回： リンク機構とその分類、４節回転連鎖 第１１回：スライダクランク連鎖１ 第１２回：スライダクランク連鎖２ 第１３回：両スライダクランク連鎖 第１４回：特殊リンク機構 第１５回：学修達成度最終評価 講義目標 1. 両スライダクランク機構について理解する ３．リンク機構 c. 両スライダクランク連鎖 ２つの回り対偶 ２つのすべり対偶 ■ 静止節の取り方で異なるリンク機構 (i) 往復両スライダクランク機構： (ii) 固定両スライダクランク機構： (iii) 回転両スライダクランク機構： (iv) 交差スライダてこ機構 ： 回り対偶とすべり対偶を持つ節を固定 両端すべり対偶を持つ節を固定 両端回り対偶を持つ節を固定 回り対偶とすべり対偶が交互 (i) 両往復スライダクランク機構 回り対偶とすべり対偶 スライダＣの行程 𝑠 = 𝑎(1 − cos 𝜃) すべり対偶 回り対偶 スライダＣの速度 𝑑𝑠 𝑑𝜃 𝑑𝑠 𝑣= = 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑 = 𝑎𝜔 (1 − cos 𝜃) = 𝑎𝜔 sin 𝜃 𝑑𝜃 スライダＣの加速度 𝑎= 𝑑𝑣 𝑑 = 𝑎𝜔2 sin 𝜃 = 𝑎𝜔2 cos 𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 (ii) 固定両スライダクランク機構 両端にすべり対偶 Ｐの軌跡 𝑥 = 𝑎 cos 𝜃 𝑦 = 𝑏 sin 𝜃 上式を２乗して整理すると 𝑥 2 𝑦2 + 2=1 2 𝑎 𝑏 楕円方程式 (iii) 回転両スライダクランク機構 𝜋 𝛼+𝛽+𝛾 = 2 𝜋 𝛾+𝛿+𝛼 = 2 両端に回り対偶 𝛽=𝛿 リンクＢとＤの角速度は同一 同一直線上にない2本の 平行軸の回転運動の伝達 (iv) 交差スライダてこ機構 回り対偶とすべり対偶が交互 𝑏 = 𝑎/ cos 𝜃 スライダDの引張力をPとすると 𝐹 = 𝑃/ cos 𝜃 Ｏ１回りのモーメントMは、 𝑀 = 𝑏𝑃/ cos 𝜃 = 𝑎𝑃/ cos 2 𝜃
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