学
習
項
目
詳
▼１．はじめに
1,1.
1,2.
1,3.
1,4.
1,5.
1,6.
1,7.
1,8.
1,9.
入門編
操作説明
１章
スタート
全体構成
身近な制御の例
フィードバックコントロールの歴史
シーケンス制御
制御の種類
▼2．数学の復習
2,1.
2,2.
2,3.
2,4.
2,5.
2,6.
2,7.
2,8.
2,9.
2,10.
2,11.
2,12.
2,13.
2,14.
2,15.
2,16.
2,17.
2,18.
2,19.
2,20.
2,21.
2,22.
2,23.
2,24.
2,25.
2,26.
2,27.
2,28.
2,29.
2,30.
2,31.
2,32.
2,33.
2,34.
2,35.
2,36.
2,37.
2,38.
2,39.
２章
目的
数学の復習
プラントを考えると
高校数学との比較
方程式（うさぎとカメ）
うさぎの方程式
微分と極限
微分と極限
接線の傾き
練習
一般表記
微分の表記法
導関数計算例
計算例２
主な関数の微分
練習１（極限）
練習２ 銀行利子
練習３ 振子の周期
練習４
練習５、６
練習７、８
練習９ 基本則を使った練習
練習１０、１１
練習１２、１３、１４
練習１５、１６、１７ 三角関数
練習１８ 三角関数
練習１（微分）
練習２ 微分
練習３
練習４ 電気回路
関数の微分
練習１、２、３ ライプニッツ
練習１、２ 関数の積と商
練習３ バッテリーパワー
商の微分の証明
練習 高階の微分
練習 三角関数の微分
練習１ 合成関数
細
MATLABモデルベース開発～制御への入門編～
2,40.
2,41.
2,42.
2,43.
2,44.
2,45.
2,46.
2,47.
2,48.
2,49.
2,50.
2,51.
2,52.
2,53.
2,54.
2,55.
2,56.
2,57.
2,58.
2,59.
2,60.
2,61.
2,62.
2,63.
2,64.
2,65.
2,66.
2,67.
2,68.
2,69.
2,70.
2,71.
2,72.
2,73.
2,74.
2,75.
2,76.
2,77.
2,78.
2,79.
2,80.
2,81.
2,82.
2,83.
2,84.
2,85.
2,86.
2,87.
2,88.
2,89.
2,90.
練習２、３ 合成関数
練習１、２、３ 陰関数
練習１ 線形近似
練習２ 線形近似
補足１
補足２ 関数の積の微分の証明
補足３ 関数の商の微分
補足４ 合成関数の微分
補足５ 導関数、媒介変数の微分
積分
積分
練習１ 右側・左側合計
練習２、３ 右側・左側合計
練習１ 積分の線形性
練習２、３ 積分の線形性と積分定数
補足 微積分の不思議
位相
微分方程式
線型方程式
線形微分方程式
線形性
線形性
導関数
ｅｋｔの例
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
色々な微分方程式
練習 初期値問題
練習２、３
練習４、５ 初期値問題
練習６ ニュートンの冷却の法則
練習７ 地球脱出速度
練習７ つづき
補足 数学モデリング
練習１ 車の減速
練習２ 円柱の回転
練習３ 円盤の回転
練習４ 振子
練習５ バネ付振子
ラプラス変換
ラプラス変換 手順
ラプラス変換 定義
時間関数との対応
ラプラス変換 線形性の証明
練習１
練習２
練習３ 連立の場合
ラプラス変換
ラプラス逆変換
ラプラス変換
微分方程式を解く
４合目到着
▼３．時間応答
3,1.
3,2.
3,3.
3,4.
3,5.
3,6.
3,7.
3,8.
3,9.
3,10.
3,11.
3,12.
3,13.
3,14.
3,15.
3,16.
3,17.
3,18.
3,19.
3,20.
3,21.
3,22.
3,23.
3,24.
3,25.
3,26.
3,27.
3,28.
３章
目的
時間応答
時間応答と伝達関数
入力の種類
ステップ入力と応答
１次システム
ステップ応答とは
ステップ応答
初期値の定理定理、最終値の定理
２次システムの場合
ステップ応答
ステップ応答
ステップ応答のグラフ
部分分数分解
部分分数分解
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
インパルス応答
インパルス応答１次システム
１次システム
インパルス応答２次システム
応答と極の関係
インパルス応答補足
たたみ込み
ラプラス変換の性質
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
▼４．伝達関数
4,1.
4,2.
4,3.
4,4.
4,5.
4,6.
4,7.
4,8.
4,9.
4,10.
4,11.
4,12.
4,13.
4,14.
4,15.
4,16.
4,17.
4,18.
4,19.
4,20.
4,21.
４章
目的
伝達関数
伝達関数
比例要素
微分要素
積分要素
１次遅れ要素
１次遅れ要素
２次遅れ要素
まとめ
まとめ
アナロジー
力学系と電機系のアナロジー
アナロジーの関係
各微分方程式
ブロック線図
ブロック線図
ブロック線図 ブランチと移動
例題
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
4,22. 例題 フィードフォワードとフィードバック
4,23. ６合目到着
▼５．周波数応答
5,1.
5,2.
5,3.
5,4.
5,5.
5,6.
5,7.
5,8.
5,9.
5,10.
5,11.
5,12.
5,13.
5,14.
5,15.
5,16.
5,17.
5,18.
5,19.
5,20.
5,21.
5,22.
5,23.
5,24.
5,25.
5,26.
5,27.
5,28.
5,29.
5,30.
5,31.
5,32.
5,33.
5,34.
5,35.
5,36.
１章
周波数応答
目的
周波数応答
周波数応答
周波数応答
証明１
証明２
証明３
例題 １次遅れシステム
１次遅れシステム
表現方法
１次システム
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
微分要素と積分要素
２次システム
ボード線図
微分要素と積分要素
１次システム
２次システム
ゲイン位相線図
MATLABとMCOR-IPを利用した周波応答実験
MATLABとMCOR-IPを利用した周波応答実験
MATLABとMCOR-IPを利用した周波応答実験
実験手順詳細１
実験手順詳細２
実験手順詳細３
実験手順詳細４
実験手順詳細５
実験手順詳細６
実験手順詳細７
実験手順詳細８
まとめ
まとめ
８合目到着
MCOR-IPでの実験
▼6 ．安定性
6,1.
6,2.
6,3.
6,4.
6,5.
6,6.
6.7.
6,8.
6,9.
6,10.
6,11.
6,12.
6,13.
6,14.
6,15.
6,16.
6,17.
6,18.
6,19.
6,20.
6,21.
6,22.
６章
目的
安定性
安定性
安定性
例題
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
ｃｏｆｆｅｅ ｂｒｅａｋ
ナイキストの安定判別号
ナイキストの安定判別法の手順
ナイキストの安定判別法と例
ナイキスト線図を用いた安定余裕
ボード線図を用いた安定余裕
特性多項式の型係数に基づく安定判別法
フルピッツの安定判別法
例題
ラウスの安定判別法
例
痕痕跡
９合目到着
▼７ ．制御機設計
7,1.
7,2.
7,3.
7,4.
7,5.
7,6.
7,7.
7,8.
7,9.
7,10.
7,11.
7,12.
7,13.
7,14.
７章
目的
制御機設計
制御機設計
制御機設計
例題
例題（外乱なし）
例題（外乱あり）
PID制御
PID制御
設計パラメータと極の関係
設計パラメータと極の関係（PID）
終わりに
ついにやったぞ！
▼8 ．付録
8,1.
8,2.
8,3.
8,4.
8,5.
付録
MATLAB function
川谷著「古典制御」ScilabコードのMATLAB化
ラプラス変換表
時間関数との対応