2015年度計測制御工学 第1回資料 1

2015年度 計測制御工学 第1回資料
計測制御工学
第 1 章 古典制御理論から現代制御理論へ
担当教員:河合 康典
1.1 高次システムに対する古典制御理論の限界
開講期:前期 単位数:2単位
1.2 現代制御理論における高次システムの取り扱い
区分:必修
1.3 多入力多出力システムに対する古典制御理論の限界
教科書:川田昌克 「MATLAB/Simulink による現代制御入門」
(森北出版)
1.4 現代制御理論における多入力多出力システムの
取り扱い
成績評価:中間試験(40%), 期末試験(40%),レポート(20%)
キーワード : SISO,MIMO,状態方程式,出力方程式
Office Hour:月曜日 14:40 - 16:10,水曜日 15:30 - 16:30
電気・環境都市工学科棟3F 河合教員室
学習目標 :古典制御理論で困難な多入力多出力システム
を容易にする現代制御理論の重要性を理解す
る。
URL:http://www.ishikawa-nct.ac.jp/lab/E/y_kawai/www/
E-mail:[email protected]
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1 古典制御理論から現代制御理論へ
1.1 高次システムに対する古典制御理論の限界
[ 例 1.1 ]
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式を代入
台車2の情報のみ利用
よって
式をラプラス変換
値を代入すると
P-D コントローラ
式をラプラス変換
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1 古典制御理論から現代制御理論へ
1.2 現代制御理論における高次システムの取り扱い
[ 例 1.3 ]
[ 例 1.2 ]
コントローラのゲイン(北森の方法)
台車2に加えて,台車1の状態を利用
目標値
P-D コントローラ
台車1のP-D制御
台車2のP-D制御
[ MATLAB演習 ]
例1,1, 1.2 をsimulink で作成
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2015年度 計測制御工学 第1回資料
1 古典制御理論から現代制御理論へ
1.3 多入力多出力システムに対する古典制御理論の限界
コントローラのゲイン(最適レギュレータ)
SISO (Single-input single-output) : 1入力1出力
[ MATLAB演習 ]
MIMO (Multiple-input multiple-output) : 多入力多出力
[ 例 1.4 ]
例1.3 をsimulink で作成
式をラプラス変換
式をラプラス変換
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P-D コントローラ
台車1と台車2は独立に動作しない。古典制御では,SISOしか
扱えないため,
が十分小さいと仮定
[ MATLAB演習 ]
例1.5 をsimulink で作成
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1 古典制御理論から現代制御理論へ
1.4 現代制御理論における多入力多出力システムの
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第 1 章 古典制御理論から現代制御理論へ
1.1 高次システムに対する古典制御理論の限界
取り扱い
1.2 現代制御理論における高次システムの取り扱い
制御対象
状態方程式
1.3 多入力多出力システムに対する古典制御理論の限界
出力方程式
1.4 現代制御理論における多入力多出力システムの
取り扱い
コントローラ
キーワード : SISO,MIMO,状態方程式,出力方程式
学習目標 :古典制御理論で困難な多入力多出力システム
を容易にする現代制御理論の重要性を理解す
る。
[ MATLAB演習 ]
例1.6 をsimulink で作成
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