石川県珠洲(すず)市における公道走行実証実験の概要

石川県珠洲(すず)市における
公道走行実証実験の概要
金沢大学新学術創成研究機構自動運転ユニット
ユニットリーダー，准教授菅沼直樹
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151203 ITSシンポジウム＠首都大学東京
自動運転の研究動向
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高速道路での自動運転
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Point-to-Pointの自動運転
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国家プロジェクトの例
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比較的単純な環境，整備された道路
安全・快適性向上，交通容量の増加，物流の効率化
日米欧で古くから盛んに研究
CHAUFFEUR（欧）
PATH（米）
SARTRE（欧）
Energy-ITS（日）
2020年頃発売予定
トヨタ自動車＠首都高
自動運転の研究動向
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一般道での自動運転
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Door-to-doorの自動運転
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近年になり研究が活発
目的
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安全・快適性向上
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交通事故の削減
初心者・ペーパードライバー
盲目ドライバーの運転補助
金沢大学@珠洲
交通システム（モビリティ）の革命
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知能を持つ究極の自動車
無人走行も視野
新しい乗り物
交通容量増加，物流省力化
高齢過疎地域における次世代交通手段
石川県珠洲（すず）市
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高齢社会(H26年12月末現在)
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人口総数 15,948人
高齢化率 44.2%
都市部からの交通アクセス
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能登地域
珠洲市役所‐金沢駅（高速バス3時間）
市内交通
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珠洲市
交通格差
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高齢過疎地のモデル都市
（将来の多数の地方像）
鉄道網無（廃止済み）
バス（路線によっては1本/日）
タクシー（地域によっては不便）
将来の地域内移動に不安
自動運転技術応用による貢献
約100km
金沢市
（中核市）
石川県
公道走行実証実験の概要
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市街地における実証実験の開始（H25.2.24）
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石川県珠洲市を中心とした市街地の公道走行
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目的①：自動運転技術の高度化
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地域再生，活性化の起爆剤
走行ルートの拡張（H25.10.27）
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市街地を含む広大な区間での試験（全長約60km）
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国内では他に類例のない大規模エリアでの実験
目的①：運転知能の更なる高度化
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公道走行での知見の積み重ねが重要
目的②：過疎地の地域内交通を支援
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大学として国内初（全長約6.6kmの区間）
珠洲市長と大学学長間での覚書を調印
新しい技術課題の克服，挑戦
目的②：地域交通への活用検討
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実際の走行ルートを考慮した検討
実証実験（旧ルート）の成果
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鉢ヶ崎総合公園-珠洲市総合病院（約6.6km）
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4月1日：片道走破（6.6km）
4月16日：往復走破（13.2km）
市街地，山間部の技術課題解決
珠洲市総合病院
山間部区間（GNSS信号，携帯電波劣化）
地図も２ｍ程度ずれている区間
市街地区間（朝夕交通量大）
珠洲ビーチホテル
Googleマップより引用
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鉢ヶ崎総合公園
走行ルート概要
道の駅すず塩田村
すず塩田村ルート
飯田地区市街地
巡回ルート
松波鵜島
バイパスルート
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旧ルート
鉢ヶ崎ルート
道の駅すずなり
Googleマップより引用
スケジュールイメージ
日本最先端の
金沢大学自動運転車両
Phase 1
Phase 2
社会実証実験
社会実装の開始
2017
公道走行試験による
自動運転知能の高度化
社会実装準備
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2015.2.24国内初
市街地公道実証実験開始!!
Phase 3
地域交通への活用
地域定着の促進
2020
公道走行試験車両の概要
GNSSアンテナ
全方位レーザ
（障害物検知，自己位置推定）
GNSSアンテナ
IMU
（方位計測）
カラーカメラ
（信号機認識）
車速センサ
側方ミリ波レーダ
（交差点侵入車両検知）
前方ミリ波レーダ
（交差点での対向車両検知）
金沢大学の
自動運転システム
分散処理システム（UDP/IP，TCP/IP）
高分解能
デジタル地図
All information
周辺環境認識
軌道計画
カメラ
信号認識
経路選択
ミリ波レーダ
静止障害物検出
状況判断
全方位レーザ
移動物体検出
将来軌道予測
動作決定
軌道追従
操舵量決定
ﾏｯﾌﾟﾏｯﾁﾝｸﾞ
駆動力決定
センサ系
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認知系
経路･軌道生成系
システム監視
ﾋｭｰﾏﾝﾏｼﾝ
ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ
Prius
自己位置推定
GNSS/INS
複合航法装置
データ保存
制御系
ﾕｰｻﾞｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ系
操舵制御
駆動力制御
ウィンカ―制御
ｱｸﾁｭｴｰﾀ系
複数信号機の同時認識
信号機認識カメラ
・シャッタースピード固定
・ゲイン，絞り固定
・7.5FPS（高速性必要なし）
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昼夜問わず認識可能
最大検出距離140m程度
レーザによる環境認識例
走行速度
約60km/h
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静止障害物の検知:走行可能(白)，走行不能（黒），不明（灰）
移動物体の検出：移動物体（赤枠），予測軌道（青）
赤外線反射率道路画像
による自己位置推定
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約20cm程度の精度で推定可能
昼夜問わず，トンネル内でも認識可能
公道走行開始直後の走行状況
国内の大学初の市街地における自動運転実証実験を開始
（2015年2月24日）
現在の公道走行状況
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交差点右折，歩行者認識
複数信号機の認識と交差点侵入
右折待ち
一時停止
今後の展開
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自動運転知能開発
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多ルート走破
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天候，季節，時間帯等
社会実装準備
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導入施策検討
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分岐合流，立体交差
登坂車線（車線変更）
トンネル，ループ橋
最適ルート検討，導入シナリオ，車両タイプ検討
経済的検討
地域再生，活性化の起爆剤

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