設計図面

SM400
0
MC
N0
常時ON
N0
M3551
MELFA ロボット
N0
A/S
1
B/D
311
M3551
A/S
1
A/S
M3551
MELFA ロボット
X5F
3
M3500
A/S
A/S
12
50
183
K10
T180
ロボ立上中
T180
A/S
A/S
188
197
213
K10
T181
リモートモード
確認
T181
A/S
A/S
47
81
184
M3500
ロボット運転
準備
運転準備
ON
X51C
供給RB:O
6028電源
ON完了
M3500
X501
ロボット運転 6001リモート
準備
モード出力
SM400
M3501
操作権入
力
常時ON
M3515
M5013
M3531
M20
MOV
R10001
指定OVRD
K2Y53C
供給RB:I
6060
MOV
K2X53C
供給RB:O
6060
R10000
操作パネル
OVRD
M3562
28
M3560
強制原点
復帰
ロボット原点 各個ロボッ ロボット原点 各個操作 強制原点
復帰完了 ト原点復帰 位置P1
モード
復帰完了
209
M3501
A/S
222
A/S
R10001
A/S
22
A/S
K2Y53C
B/D
22
B/D
K2X53C
A/S
25
A/S
R10000
B/D
25
B/D
M3560
A/S
B/D
31
70
37
M3561
A/S
A/S
36
39
M3562
B/D
B/D
33
M3560
強制原点
復帰
M3515
M3560
35
M3561
強制原点
復帰実行
中
ロボット原点 強制原点
復帰完了 復帰
M3561
強制原点
復帰実行
中
M3561
M3515
39
M3562
強制原点
復帰完了
強制原点 ロボット原点
復帰実行 復帰完了
中
-1-
48
71
211
M9003
M3549
M3500
T185
42
トラブル ロボトラブル ロボット運転 プログラムリ
リセット
マトメ
準備
セットOFF
M5202
M3531
ロボット原点 ロボット原点
復帰
位置P1
T181
T183
リモートモード
確認
エラーリセットO
FF
M3561
T184
強制原点
復帰実行
中
プログラムリ
セット
M3502
プログラムリ 強制原点
セットOFF
復帰
サーボON
49
75
K5
T183
エラーリセットO
FF
T183
A/S
A/S
57
K5
T184
プログラムリ
セット
T184
A/S
A/S
62
M3561
M3502
強制原点 エラーリセット
復帰実行
中
T181
T186
X500
X502
T185
A/S
B/D
68
51
M3504
サーボON
M3504
A/S
A/S
69
K5
T186
サーボON指
令
T186
A/S
A/S
82
M3540
M3506
サーボON指
令
リモートモード サーボON指 6000操作 6002サーボ ロボットエラー
確認
令
ON
発生
X502
M3507
サーボON確
認
6002サーボ
ON
M3508
ロボ運転準
備完了
M5202
M3502
M3508
M9123
92
ロボット原点 エラーリセット
復帰
M3510
原点復帰
始動指令
ロボ運転準 原点復帰
備完了
タイムオーバー
M3510
X506
原点復帰
始動指令
6006運転
中
M3511
ロボット始動
確認
M3511
K10
T187
原点復帰
指令
ロボット始動
確認
-2-
M3503
A/S
224
A/S
K10
T185
プログラムリ
セットOFF
M3560
68
M3504
M3502
A/S
B/D
M3503
プログラムリ
セット
エラーリセット
T185
M3502
エラーリセット
246
93
230
251
225
231
185
M3506
A/S
236
A/S
M3507
B/D
237
B/D
M3508
A/S
A/S
95
M3510
A/S
94
B/D
273
128
M3511
A/S
99
B/D
129
108
T187
A/S
B/D
106
227
226
252
T187
M3511
106
M3513
ロボット原点
復帰指令
原点復帰 ロボット始動
指令
確認
M3513
A/S
107
A/S
115
M3514
A/S
114
A/S
126
282
M3513
ロボット原点
復帰指令
M3530
M3513
ロボット動作
中
ロボット原点
復帰指令
110
=
K1
M3514
原点復帰
中
K5
T190
原点復帰
指令
K2X514
供給RB:O
6020(Mコー
ド1)
T190
A/S
B/D
124
283
M3514
原点復帰
中
121 =
T190
M3514
K2X514
供給RB:O 原点復帰 原点復帰
6020(Mコー 指令
中
ド1)
K1
M3515
ロボット原点
復帰完了
M3515
A/S
28
B/D
35
M3515
A/S
167
B/D
40
125
172
274
M3515
ロボット原点
復帰完了
M3510
M3511
128
M3517
プログラム番
号要求
原点復帰 ロボット始動
始動指令 確認
M1190
M1191
K1
T188
PRG確定
プログラム起 プログラム起
動指令
動確認
T188
M3518
プログラム入
力信号 PRGSEL
PRG確定
K3
T189
始動指令
M3518
T189
D1100
K1Y50C
プログラムn 6012入力 プログラム入 始動指令
o.
1
力信号 PRGSEL
144 =
M3519
始動入力
START
M3517
A/S
239
A/S
T188
A/S
A/S
138
M3518
A/S
148
A/S
T189
A/S
A/S
M3519
A/S
147
A/S
M3519
M3515
M3549
X502
X500
X501
M3521
ロボット
準備OK
ロボット原点 ロボトラブル 6002サーボ 6000操作 6001リモート
復帰完了 マトメ
ON
モード出力
-3-
241
149
始動入力
START
151
259
M3521
A/S
157
A/S
243
151
162