ハーモニアス ヘルスケアロボット Harmonious Health Care Robot 研究代表者 桂 誠一郎 (Seiichiro Katsura) 慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科 Department of System Design Engineering, Keio University リハビリテーション，マッサージなどのケア動作を忠実に再現 データベースの作成により個人に合ったヘルスケアを提供 ヘルスケアロボットは 力加減も再現可能 マスタシステム 電気 信号 軌道 データベース化された ヘルスケア情報の利用 バイラテラル制御 スキルデータベース 電気 信号 スレーブシステム 軌道 力加減 力加減 ヘルスケアロボットによるデータの抽出 スキルデータベース データベース化された スキル情報の利用 スレーブシステム 軌道 力加減 保存データをヘルスケアロボットで再現 ハーモニアス ヘルスケアロボット Harmonious Health Care Robot 研究代表者 桂 誠一郎 (Seiichiro Katsura) 慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科 Department of System Design Engineering, Keio University 0.115 ヘルスケアロボット 0.11 スレーブ（再現） 6 自由度ヘルスケアロボットによる 押し動作・擦り動作・つまみ動作を再現 押し込み量 [m] 0.105 0.10 0.095 0.09 0.085 マスタ（保存） 0.08 0.075 0.07 0 2 4 6 スレーブシステム 反作用力 マスタシステム 12 14 16 12 14 16 40 押し込み力 [N] 30 作用力 8 10 時刻 [s] スレーブ（再現） 20 10 0 -10 -20 マスタ（保存） -30 -40 0 2 4 6 8 10 時刻 [s] ハーモニアスヘルスケアロボット 次世代ヘルスケア 作業療法士の施術をデータ化し，自宅でも再現 リハビリテーションの過程を記録して回復具合を定量的に評価
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