ブース番 号
17
分
野
新素材・ものづくり・情報通信
所属・氏名 大学院自然科学研究科（工学系）・永井 伊作
問
合
せ 先
Tel 086-251-8065
Fax 086-251-8065
E-mail [email protected]
テ
ー
マ
見えないレール上を無人走行する車
基礎研究
研 究 ステップ
共 同 研 究
希 望 先 企 業
１
２
3
○
４
５
応用研究
自動車メーカ，物流機器メーカ，輸送技術関連企業
【研究の概要と特徴】
片道経路を手動で一度走行させれば，あとは何度でも繰り返し往復移動させられる．
経路がどんなに長くても再生走行の位置精度に影響しない．[屋内実験：位置誤差の平均 4.4mm]
移動面に自然な模様さえあれば利用でき，周囲の状況に影響されない．
まるで，最初の走行で見えないレールを敷き，あとはそのレールを使って移動するような動き．
イメージ図
【産業界へのアピールポイント】
・センサはカメラ１台のみであり，システムはシンプル＆低コスト．
・路面画像の記憶と探索を自動で行い，長距離・長時間でも自己位置推定の誤差は累積しない．
・走行面だけに依存し，周囲環境に依存しない．また，屋内・屋外，昼夜を問わない．
・特徴点抽出を行わない独自開発の画像追跡手法により，様々な路面模様に対応する．[アスファル
ト，じゅうたん，木目調の床，畳，コンクリート，タイル，人工芝など]
・並進移動と回転の同時計測により全方向移動に対応．
・少ないメモリ量で路面画像を記憶．[1m あたり 39.2k バイト]
【想定される用途】
・周囲の環境に影響されない自動駐車／車庫入れ支援システム
・無人搬送車
・施設案内ロボット