TOSADENSHI
モータシールド基板 (BT付き)
仕様書
TOSADENSHI
安全のしおり
!
間違った使い方をすると、火災や感電、事故につながることがあり危険です。
また、本製品の故障にもつながります。事故や故障を防ぐために次のことを必ずお守りください。
※
!
本製品の手動操作・自走プログラムを含む取扱いによる事故・故障について、弊社では一切の責任を負いかねます。
●電源の＋、−を間違わないようにする
電源コネクタへの接続が不適切であると、本製品の故障の原因となります。
電源を入れる前に、必ずご確認の上、ご使用ください。
●電気を通すものの上で使用しない
電気を通すものの上に直接本製品を設置するとショートするため、火災や感電の原因となり危険です。
四隅にある取り付け穴を使用し、本製品を他のものから離して設置、または電気を通さないものの上に
設置してください。
●定格の入力電圧範囲内で使用する
定格の入力電圧範囲外で使用すると、動作不良となるだけではなく、本製品の故障につながります。
仕様範囲外の条件において使用された場合については、動作は保証できません。
●電源投入時にリード線や半田部などに素手で触らない
電源投入時に素手で触ると、感電の原因となります。
●改造した場合は保証致しません
本製品の改造やソフト変更等を行った場合は、故障があっても保証致しません。
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TOSADENSHI
目 次
各部説明
接続構成図
Arduino用プログラム開発環境
BlueTooth通信仕様書
TOSADENSHI
各部説明
M4
M2
モータ接続端子
M3
外部電源
電源SW
M1
リセットSW
●モータ制御端子（DCモータ用：M1∼M４）
1
M+
2
M-
外部電力（７ー１２ｖ）からの入力電圧範囲で駆動
●外部電源
７ー１２ｖの範囲でご使用お願いします。
●リセットSW
Arduinoをリセットします。
●電源SW
1
ON
2
OFF
外部電源からの供給を行う。
※Arduinoにプログラムを書込みする場合はOFFでお願いします。
TOSADENSHI
接続構成図
Bluetooth通信
iPhone/iPad
SBDBT5V
※取り付ける向きを間違えないように
注意してください。
電圧：7-12V 電源接続
乾電池またはバッテリー
コネクタ：EHR‐2(JST)
コンタクト：
SEH‐001T‐P0.6(JST)
単3電池
モーター
コネクタ：EHR‐2(JST)
コンタクト：
SEH‐001T‐P0.6(JST)
Arduinoへのプログラム書込みに失敗する場合は、
BlueToothの基板（SBDBT5V）を取り外して再度書込みを実行して下さい。
Arduino用
プログラム開発環境
1. 開発環境インストール/サンプルプログラム
2. モータ駆動サンプルプログラムについて
3. Bluetooth通信サンプルプログラムについて
TOSADENSHI
1. 開発環境インストール/サンプルプログラム
① 下記のURLより、ご利用のOSのArduino IDE開発環境をダウンロードし、
インストールを行って下さい。
Arduino Software ダウンロードページ
http://arduino.cc/en/Main/Software
② 各サンプルプログラムは下記URLよりダウンロードが可能です。
モータ駆動サンプルプログラム
(詳細:モータ駆動サンプルプログラムについて)
http://www.tosadenshi.co.jp/download/ArduinoShield/motorPWM_Sample.zip
BlueTooth通信サンプルプログラム(詳細:BlueTooth通信サンプルプログラムについて)
http://www.tosadenshi.co.jp/download/ArduinoShield/BT_Serial_Sample.zip
TOSADENSHI
2. モータ駆動サンプルプログラムについて
関数名
motrun(*,*,*,*)
機能
各DCモータへのDuty設定（-255∼255）を及び駆動制御を行う。
●DCモータ制御端子（M1∼M４）
各モータへのDuty設定（-255∼255）及び駆動制御を行う。
使用例：DCモータM1,M2を正回転Duty255で駆動し、M2,M3を逆回転Duty255で１秒間駆動する。
その後１秒間全てのモータを停止する。
!
!
void setup(){
pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
}
!
void loop(){
motrun(255,255,-255,-255);
delay(1000);
motrun(0,0,0,0);
delay(1000);
}
Arduinoへのプログラム書込みに失敗する場合は、
BlueToothの基板（SBDBT5V）を取り外して再度書込みを実行して下さい。
TOSADENSHI
３. Bluetooth通信サンプルプログラムについて
使用例：Arduinoから１秒毎に文字列「Tosadenshi」を送信する。
!
void setup(){
Serial.begin(9600); //シリアルポートは9600bpsに
}
!
void loop(){
Serial.write("Tosadenshi");
Serial.write("\n\a"); // 改行文字を送信;
delay(1000);
}
SBDBT5Vのファームウェア設定をBLE対応版に書き換えており、専用iPhoneアプリケーション
をインストールされている場合は、専用アプリケーション内の「Read」タブにて
「Tosadenshi」が受信される事を確認できます。（詳細リンク iPhone/iPadアプリの使い方)
SBDBTモジュールを利用 BlueTooth通信仕様書
モーターシールド基板単体でご購入のお客様に対しては
初期ファームウェアがPCと通信する仕様となっております。
1. PC(Windows)で通信する
2. iPhone/iPad (iOS)で通信する
iPhone/iPadアプリの使い方
iPhone/iPadアプリの応用
３. 通信サンプルプログラム
TOSADENSHI
1. PC(Windows)で通信する
① 制御基板の電源を入れ、パソコン側でBlueTooth機器の検索を行います。
「TD-BT（※）」が検索されれば、「次へ」を選択し接続を行います。
（※ 通常出荷時のデバイスネームです。）
② 「デバイスのペアリングコードの入力」を選択します。
デバイスのペアリングコード（0000）の入力を行い、「次へ」を選択します。 TOSADENSHI
③ デバイスドライバーのインストールが開始されます。
全て「使用する準備ができました」と表示されることを確認して下さい。
④ 「マイコンピュータ」を右クリックし[プロパティ]＞[デバイスマネージャ]を開きます。
ポートを選択して、BlueToothのCOMポートが追加されていることを確認します。
!
※ 複数のCOMポートとして認識されます。通常は数
字が最も少ないCOMポートで利用可能です。但し、
Windowsのドライバ認識状態により数字が大きいCOM
ポートで認識される場合もありますので、動作しない
場合はCOMポートの変更を行って下さい。
⑤ COMポートとして正常に追加されていれば、通常のシリアル通信と同様に通信が可能です。
VB６サンプルプログラム(※詳細は別途「PC制御について」をご参考下さい。）の
ご利用も可能です。
TOSADENSHI
2. iPhone/iPad (iOS)で通信する
iPhone / iPad で接続する場合は、
事前にSBDBT5Vのファームウェア書換えが必要となります。
購入後に書換えが必要となった場合は、
下記ホームページを参考にファームウェアの書き換えを
行うか、お問い合せにて対応させていただきます。
ランニングエレクトロニクス様ホームページ
http://runningele.web.fc2.com
iPhone / iPad用アプリケーションをAppStoreで配布しております。
下記URLのリンクより、ダウンロード可能です。
!
https://itunes.apple.com/us/app/tdble-arduinokontororu/
id884939304?l=ja&ls=1&mt=8
当サンプルプログラムは
SBBLE (Konashi) をベースに作成しております。
http://sbble.micutil.com/#id0
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動作環境
・BLE対応のデバイス（iPhone4S以降）
・iOS6以降のOS(iOS7推奨)
TOSADENSHI
iPhone / iPadアプリの使い方
①「TDBLEARD」アプリケーションを起動すると、左
図の画面が表示されます。
ロボット本体（BlueToothモジュール）の電源をONにし
て、「BLEを探す」をタップして下さい。
（※ 本アプリケーションは、BlueToothを利用します。
iPhone/iPad本体の設定で、BlueToothが利用出来るよ
うにしてください。）
② デバイス名の選択画面が出ますので「TD_BLE」
(※土佐電子にてファームウェア設定を行った場合)
を選択して「Done」をタップして下さい。
TOSADENSHI
③ 画面下のタブでモードの切替を行えます。
「Write」タブは、１列分の文字列をデバイスに送
信します。中心のテキストフィールドに文字列を記
載し、送信ボタンをタップして下さい。
④ 「Read」タブは、モジュールからの受信を表
示します。
受信文字数に対し通信速度が早い場合は、文字化け
やアプリケーションの強制終了が発生する可能性が
あります。
TOSADENSHI
⑤ 「Controller」タブ、「Analog」タブは、今後発売予定の
土佐電子製Arduinoロボットキットのコントロールを行うためのインターフェースとなります。
本製品では対応しておりません。
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