Hivertec, inc. ＥｔｈｅｒＣＡＴ Ｓｌａｖｅ 4軸パルス列モーションコントローラ ＨＥＳ－Ｃ４００ 製品紹介 Computer & Control ＨＥＳ－Ｃ４００のご紹介 弊社Ｈｉｖｅｒｔｅｃ，ｉｎｃは、モーションコントロールボード メーカーです。 ＥｔｈｅｒＣＡＴで４軸パルス列制御を可能にしました。 製品コンセプトは、 ・繋がる ・導入し易い ・コストダウン 正式商品名 ＥｔｈｅｒＣＡＴ ４軸パルス列スレーブ 愛称 ＨＥＳ（ヘス） 型番 ＨＥＳ－Ｃ４００ 発売日 ２０１１年０５月１６日サンプル出荷開始 商品概要 スペック • 通信プロトコル：ＥｔｈｅｒＣＡＴ ＰＤＯ，ＳＤＯ • 対応プロファイル：ＣｏＥ • 制御軸数：4軸 • 制御仕様：独立位置決め、２～４軸直線補間、２軸円弧補間 • 速度制御：６．５Ｍｐｐｓ ｍａｘ • マスタースレーブ機能搭載 • 標準価格 ￥１２５，０００ 価格 • ＣｉＡ４０２対応モデルは、型式：ＨＥＳ－Ｃ４００ｃとなります • 一部対応していない動作モードあり 使用上の 注意点 コンセプト：繋がる ＨＥＳ－Ｃ４００ 2012年現在接続確認済みマスター オムロン株式会社 CCRN-EtherCAT Master for QNX ＮＪシリーズ ※各登録商標は、各社の登録商標となります もちろん！お客様開発マスターへの接続も可能！（別途打合せ） コンセプト：導入し易いポイント マスタPC [WinXP] TCatIoDrv.dll Ｓｌａｖｅ製品は ・ＥｔｈｅｒＣＡＴマスタが異なれば使用するマスター側ＡＰＩも 差し替える必要があります EtherCATマスタアプリケーション 「動かしてみる」 Visual Studio2005 C++ HES-C400スレーブアクセス 関数 （TwinCAT用） TwinCATライブラリー TCatIoDrv.lib [EtherCATマスタ] TwinCAT 添付ソフトウェアーの「動かしてみる」は，BUS製品でも使 用しているドライバ関数およびライブラリ関数に相当する 部分をソースコードで提供しています． ソースコードを参考にお客様によるマスター毎のコード組換 えが容易！ コンセプト：コストダウン ＨＥＳ－Ｃ４００は、パルス列Ｉ/Ｆ製品に対応しているため、 お手持ちの・ステッピングモータ・サーボモータ・ＤＤモータなど、 従来資産をEtherCATのシステムに組み込む事が可能です。 検討・導入段階から時間とコストをかけない！ ＨＥＳ－Ｃ４００は、EtherCATスレーブ Ｉ/Ｏカテゴリ製品です。 モーションクラスライブラリの追加など、マスタ側の資材購入負担 が軽減されます。 パフォーマンスを維持したまま、追加コストを極力 抑えて、軸の追加変更が容易！ HESは何故マスタ側、お客様に負担を掛けないのか？ ・・・出力 Slave Device ・・・入力 EtherCAT Slave Controller ●通常のＥｔｈｅｒＣＡＴ製品の例 PDOにモーション制御用データ 主に“演算” ⇒お客様作成 ・補間式（同期用途）・目標位置・速度・時間 ・加減速パラメータ・・・etc © EtherCAT Technology Group, 2009 軸数分 必要！ 7 HESは何故マスタ側、お客様に負担を掛けないのか？ ・・・出力 Slave Device ・・・入力 EtherCAT Slave Controller ●HES-C400の場合 マスター側は、単軸、もしくは、 補間軸の動作完了を待つだけ！ 演算は、不要です。 © EtherCAT Technology Group, 2009 例：マスターによらず発 行されたPDOデータ受 取後、７０μ/secで起動 8 ＨＥＳ－Ｃ４００の実際構成 EtherCAT Master お客様ご用意 わずかなソフトコマンド！ ●４軸１パッケージ製品のため４軸内 完全同期が可能 ●制御ＡＳＩＣ搭載のため 補間、同期に 必要な計算が不要です Ｐ Ｄ Ｏ ●軸数が増えてもマスターの ＣＰＵリソースを消費しません お客様ご用意部分 制御 ＡＳＩＣ パルス指令 EtherCAT Slave HES-C400 電流制御 ﾓｰﾀﾄﾞﾗｲﾊﾞ ﾓｰﾀ ＨＥＳのお勧め用途 EtherCAT Master 装置のコア部分 高速同期 オーバーラップ動作 等が必要な部分に ＸＹΘ ｱﾗｲﾒﾝﾄ ｽﾃｰｼﾞ ＵＶＷ ｱﾗｲﾒﾝﾄ ｽﾃｰｼﾞ 機能案内1 １．直線軸／回転軸カウンター ２．直線・円弧補間 機能案内1 ３．等ピッチ通過点タイミング出力 ４．不等ピッチ通過点タイミング出力 機能案内２ ５．オーバーラップ動作 ６．並行２軸制御機能 機能案内２ ７．並行２軸＋自由曲線 ８．並行２軸＋同期区間指定機能 ＨＥＳ－Ｃ４００ 動作確認用ソフトウェア「動かしてみる」 添付ディスクに収納されている「動かしてみる」は，EtherCATシリーズの動作確認用 のソフトウェアで，ユーザーアプリケーション作成時のサンプル用プログラムを兼ねて います．※ＨＩＬＳＣＨＥＲ ＣＩＦＸ，ＢＥＣＫＯＦＦ ＴｗｉｎＣＡＴマスター選択時 保守ツールのご案内 ＨＴ－Ｌ４０ モニタボード ４軸分の出力パルス等を簡単に診断、確認することができます 特長 ・ボードからの指令パルスのカウント及び表示ができます． ・エンコーダのフィードバックパルスのカウント及び表示がで きます． ・波形測定用に指令，エンコーダ，INPOS，コンパレータ出 力の結果をTTLで出力可能です． ・±ELS,OLS,SVON，SVALMのLED表示．また±ELSは強 制疑似出力が可能です． 装置⇔ＨＥＳ間信号確認モニタ用途 机上シュミレーション用途に最適です 保守ツールのご案内 ＨＴ－Ｌ４０ モニタボード 通常使用モード（モニタ用途）接続 【ターゲットボード】 HPCI-CPD578 HPCI-CPD578N HPCI-CPD574N HPC-CPD278 HPCIe-NCB674N HES－C400 元の配線 この間に挟み込み挿入 Y Z カウント表示切替 ENC CLR ENC DEC DEC U 2 3 1 4 PULS 50 通常使用モード （モニタ用途） Motor側 HT-L40 CPD側 LED6 LED7 HT-L40 PUL LED8 HEX CTRCL HEX 選択軸の カウンタクリア ENC ：エンコーダ PULS：指令パルス CPD側 （下） POW POW － HT－L40 Made in Made in Japan Japan 装置側 Motor側 Motor側 LED3 LED4 LED5 カウント表示/軸 シュミレータモード （模擬用途） （上） （上） ＯＮ ！ 外部電源接続禁止 （中） ＯＦＦ 外部電源 （下） スルー ！ ケーブルを逆さしした場合,損傷する恐れがあります． ！ 使用する前に，必ず上記いずれかのモードを設定し 確認してください． ！ シュミレータモード使用時はマニュアルを参照してください． GND センサインターフェース ＡＬＭ +ＥＬＳ ＯＮ ON ＯＮ ＯＦＦ OFF ＯＦＦ スルー スルー THR GND INPOS Z A CW 9 7 5 3 1 10 8 6 4 2 GND CMP GND B X X CCW 2 1 外部電源 12V GND 2 １ POW EXT ＳＶＯＮ TTL（5V) OUT YCMP YSVON YALM ＯＮ ON ＯＮ ZCMP ZSVON ZALM スルー スルー THR ＯＮ ON ＯＮ UCMP USVON UALM スルー スルー THR ＯＮ ON ＯＮ +XELS -ＥＬＳ -XELS HCL-051WHD ＯＬＳ XOLS X +YELS ＯＦＦ Y OFF ＯＦＦ Y -YELS YOLS 99 POW SW IN シュミレータ ＣＭＰ XCMP XSVON XALM 50 信 号 出 力 用 POW 通常使用 サーボインターフェース 100 49 POW 52 51 元の配線 LED2 ＣＰＤ側 LED1 2 1 99 +/- 52 51 100 49 CH_SEL 軸選択 CPD側 X 1：X軸 2：Ｙ軸 3：Ｚ軸 4：Ｕ軸 Y ＯＦＦ Z OFF ＯＦＦ Z +ZELS -ZELS ZOLS +UELS -UELS UOLS Z ＯＦＦ U OFF ＯＦＦ U U スルー スルー THR 【ターゲットボード】 HPCI-CPD578 HPCI-CPD578N HPCI-CPD574N HPC-CPD278 HPCIe-NCB674N HES－C400 追加ケーブル HT-L40 シュミレータモード（模擬用途）接続 Y Z カウント表示切替 ENC ENC DEC DEC CLR 1 4 PULS 50 通常使用モード （モニタ用途） Motor側 LED3 LED4 LED5 カウント表示/軸 LED6 LED7 PUL LED8 HEX CTRCL HEX 選択軸の カウンタクリア シュミレータモード （模擬用途） HT-L40 CPD側 HT-L40 （上） ENC ：エンコーダ PULS：指令パルス CPD側 （下） POW POW － HT－L40 Made in Made in Japan Japan 装置側 （上） ＯＮ ！ 外部電源接続禁止 （中） ＯＦＦ 外部電源 （下） スルー ！ ケーブルを逆さしした場合,損傷する恐れがあります． ！ 使用する前に，必ず上記いずれかのモードを設定し 確認してください． ！ シュミレータモード使用時はマニュアルを参照してください． EXT +12V POW GND GND INPOS Z A CW 7 5 3 1 6 4 2 GND B CCW GND ＡＬＭ +ＥＬＳ XCMP XSVON XALM ＯＮ ON ＯＮ YCMP YSVON YALM スルー スルー THR ＯＮ ON ＯＮ ＯＦＦ X OFF ＯＦＦ X 9 10 8 CMP 外部電源 12V GND 2 １ IN シュミレータ ＳＶＯＮ TTL（5V) OUT ＯＦＦ Y OFF ＯＦＦ Y スルー スルー THR ＯＮ ON ＯＮ ZCMP ZSVON ZALM ＯＦＦ ＯＦＦ Z OFF スルー スルー THR ＯＮ ON ＯＮ UCMP USVON UALM ＯＦＦ U OFF ＯＦＦ U スルー スルー THR -ＥＬＳ HCL-051WHD ＯＬＳ +XELS -XELS XOLS +YELS -YELS YOLS +ZELS -ZELS ZOLS +UELS -UELS UOLS X 99 POW SW ＣＭＰ センサインターフェース 50 信 号 出 力 用 POW 通常使用 サーボインターフェース 100 49 POW 2 1 Motor側 Motor側 LED2 ＣＰＤ側 LED1 2 1 99 +/- 52 51 100 49 CH_SEL 軸選択 52 51 HT-L40 U 2 3 CPD側 X 1：X軸 2：Ｙ軸 3：Ｚ軸 4：Ｕ軸 Y Z U GND 外部電源 ケーブル 【ターゲットボード】 HPCI-CPD578 HPCI-CPD578N HPCI-CPD574N HPC-CPD278 HPCIe-NCB674N HES－C400 お問い合わせサポート体制 万全のサポート体制で対応いたします ０３－３８４６－３８０１ ｛サポート・FAQサイト：http://www.hivertec.co.jp/aboutus/inq/｝ Webサイト お電話 営業部直通 ０３－３８４６－３８０１ http://www.hivertec.co.jp/aboutus/inq/ •受付対応 平日 •午前９時～午後１８時 •Webでのお問い合わせは24時間対応させていただきますが、 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