Ken Caluwaerts - Elis

U wordt vriendelijk uitgenodigd
op de openbare verdediging van het
doctoraal proefschrift van
Ken Caluwaerts
Ontwerp en computationele aspecten van
flexibele tensegrity-robots
Design and Computational Aspects of
Compliant Tensegrity Robots
De verdediging vindt plaats op
maandag 30 juni 2014 om 16u00
in zaal Rector Vermeylen in Het Pand,
Onderbergen 1, 9000 Gent.
Na de verdediging wordt u een
uitgebreide receptie aangeboden.
Gelieve uw aanwezigheid voor 24 juni
te bevestigen via http://goo.gl/3fBq0B of
[email protected]
Situering van het proefschrift
Curriculum Vitae
Tensegrity is een mechanisch principe dat toelaat
om vrijstaande structuren te bouwen die bestaan
uit kabels en disjuncte compressie-elementen. Een
aantal eigenschappen (lichtgewicht, plooibaar,
flexibel...) maakt tensegrity's uitermate geschikt
voor omgevingen waarin een robuust en veelzijdig
robotontwerp gewenst is.
Hoewel het tensegrity-principe meerdere decennia
geleden werd uitgevonden, zijn er tot op heden
maar een beperkt aantal tensegrity-robots
gebouwd. De voornaamste reden hiervoor is de
complexiteit van het ontwerp en de regelaars ten
gevolge van het subtiele samenspel van trek- en
duwkrachten.
Ken Caluwaerts werd op 23 juli 1987 geboren in
Boom. In 2005 vatte hij zijn studies aan de
Universiteit Gent aan in de richting Bachelor in de
Informatica en hij ontving drie jaar later het
overeenkomstig
diploma
met
de
grootste
onderscheiding. Het laatste jaar van deze opleiding
bracht hij door als Erasmusstudent in Parijs.
Vervolgens begon hij aan de Master in de
Ingenieurswetenschappen: Computerwetenschappen
met afstudeerrichting Ingebedde Systemen, die hij
eveneens met de grootste onderscheiding behaalde.
Hij verwierf ook het diploma Master de Sciences et
Technologies, mention Informatique aan de
Université Pierre et Marie Curie in Parijs.
Het eerste deel van dit proefschrift gaat dieper in
op de statische en dynamische aspecten van
tensegrity-structuren. Hierbij worden nieuwe
methodes beschreven voor de optimalisatie van de
vorm van een tensegrity en van de stijfheid van
redundante structuren.
Het Fonds voor Wetenschappelijk Onderzoek Vlaanderen stelde hem in 2010 aan als aspirant ter
ondersteuning van zijn doctoraatsonderzoek onder
leiding van prof. dr. ir. Benjamin Schrauwen van de
vakgroep Elektronica en Informatiesystemen aan de
Universiteit Gent.
In het kader van dit onderzoek verbleef hij in 2013
gedurende zeven maanden in Californië, waar hij
meewerkte aan het NASA Innovative Advanced
Concepts tensegrity-project.
De computationele aspecten van tensegrity-robots
worden vervolgens toegelicht. Meer bepaald wordt
Reservoir Computing voor fysieke systemen
behandeld en worden regelaars met terugkoppeling
besproken. Deze onderzoekslijn wordt dan
voortgezet
met
leerregels
gebaseerd
op
beloningsgemoduleerde Hebbiaanse theorie.
Nadien komt het ontwerp van twee flexibele
tensegrity-robots aan bod. Eveneens worden de
toepassingen van tensegrity-robots voor de
ruimtevaart besproken in het kader van het NASA
Innovative Advanced Concepts tensegrity-project,
waaraan dit onderzoek heeft bijgedragen.
Recent werd hij toegelaten tot het NASA
Postdoctoral Program. Deze beurs zal hem toelaten
om het onderzoek dat in 2013 werd opgestart,
verder te zetten als postdoctoraal onderzoeker. Hij
is eveneens Gustave Boël - SOFINA - B.A.E.F. Fellow
of the King Baudouin Foundation and the Belgian
American Educational Foundation.
Ken Caluwaerts is auteur van vijf publicaties in
internationale tijdschriften en een tiental bijdrages
aan
wetenschappelijke
congressen.
Promotor
Prof. Benjamin Schrauwen
Faculteit Ingenieurswetenschappen en
architectuur
Universiteit Gent
Bereikbaarheid
De verdediging vindt plaats in zaal Rector
Vermeylen in Het Pand, Onderbergen 1. Er is
parkeermogelijkheid in parking Sint-Michiels (P7).
Faculteit Ingenieurswetenschappen en Architectuur
Vakgroep Elektronica en Informatiesystemen
Leden van de examencommissie
Uitnodiging
Prof. Jan Van Campenhout - voorzitter
Faculteit Ingenieurswetenschappen en
Architectuur
Universiteit Gent
Prof. Joni Dambre - secretaris
Faculteit Ingenieurswetenschappen en
Architectuur
Universiteit Gent
voor de openbare verdediging van
het doctoraal proefschrift van
Prof. Alain Sarlette
Faculteit Ingenieurswetenschappen en
Architectuur
Universiteit Gent
Ken Caluwaerts
Prof. Hod Lipson
School of Mechanical and Aerospace
Engineering
Cornell University
M.Sc. Vytas SunSpiral
NASA Ames Intelligent Robotics Group
SGT Inc., NASA Ames Research Center
Vanaf het station Gent-Sint-Pieters neemt u
tram 1 richting Korenmarkt/Evergem/Rabot en
stapt af aan halte Korenmarkt. Ga vervolgens naar
links (Korenmarkt), rechtdoor over de brug (SintMichielshelling; vanop de brug ziet u aan uw
linkerzijde, naast de Sint-Michielskerk, de
rivierzijde van Het Pand) en tenslotte de eerste
straat links (Onderbergen); 100m verder vindt u aan
uw linkerzijde de voortuin en ingang van Het Pand.
Op de snelweg volgt u “Gent”/”Gent
Centrum”. U rijdt nu Gent binnen via de
Zuidparklaan; volg de hoofdrichting. Volg de pijlen
“P-Route” tot parking P7 (Sint-Michiels). De
parkeergarage P7 (Sint-Michiels) heeft een uitgang
in de Wilderoosstraat (Onderbergen), tegenover het
Het Pand.
Maandag 30 juni 2014

Download Report