ライントレーサ プレゼンテーション 2年 電気情報工学科 e1312 平成15年2月18日 1 プログラム構造 入 力 センサノイズ 防止システム 微細 モータ制御 出 力 交差点の種別を確実に 判別する 座標を利用した汎用的 リアルタイム直進補正 ゴール判定 精密なトレースができる 誤動作の差のない正確 ようにするな入力を可能に 遅延監視式交差点検出 正確な直進補正で誤認 を減らす 相対座標計算式最短距離予測 2 センサノイズ防止システム H ノイズ(?) L H L 元信号 H L A/D 変換後 H 何らかの原因でセンサ 瞬時値の論理和を区間 信号にノイズが発生 全体の値として採用 一定区間に分割 このままでは交差点が L ノイズを吸収するため、 誤認されてしまう まず時間的に分割 区間ごとに論理和 3 微細モータ制御 細かくモータを制御して 補正間隔が長くなりまっ 小さな角度で回転 すぐ走行できる 微細モータ制御を用いない場合 惰性のため過度に回転 してしまう 結果的にジグザグ走行 となる 微細モータ制御を用いた場合 4 遅延監視式交差点検出 遅延無し 遅延有り 誤認 さらに、次の線との角度 再び検出しなくなるまで 外センサが再び線を検 初めに検出した瞬間に 外センサが線を検知し 出してしまう可能性あり 外センサを監視・記録 は回転しない た瞬間回転 も小さくなる 5 相対座標計算式最短距離予測 往路 復路 左3 前5 前5 左3 6 走行結果について プログラム 1回目 原因予想① 根拠① 原因予想② 根拠② 2回目 結論① 結論② →2回とも同じ物を使用 →座標ずれのためゴール直前で終了 →ケーブルなどの接続不良 →機体が始動時に不調であった →PIC基盤の不良 →1回目だけLEDが点灯しなかった →プログラム通りの動き →プログラム(ソフトウェア)に問題なし →失敗原因はトレーサ(ハードウェア) の問題もしくは人為的ミス 7 ライントレーサ プレゼンテーション 完 8
© Copyright 2024 ExpyDoc
