カルマンフィルタのブロック図
v
Input
u
w
Plant
Output Y
(Motor current)
(Rotation angle)
Estimated
Model
－
+
Kalman
gain
Kalman filter
L
Output
Y*
KFの構成
• 状態方程式
• dX /dt= AX + B(u + v)
• Y = CX + w
• v, w は入力ノイズと観測ノイズ
• Kalman Filter
• dX*/dt ＝ AX* + Bu + L(Y - Y*)
• Y* = CX*