からくり １班
３回生４番 稲田 秀人
３回生５番 岩崎 龍真
目的
５ｍ先の風船を割り、スタート地点に戻ってくる。
２足歩行により移動する。
確実に、また可能な限りすばやく動作する。
可能な限り軽量・安価な製作する。
可能な限り自力で加工する。
特徴
・リンクを用いた２足歩行である。
参考図１ 歩行動作
特徴２
・円筒カムにより、本体を持ち上げながら回転する。
参考図２ 円筒カムの持ち上げ動作
仕様
•外形寸法 ３５４×２４７×３９５ｍｍ
•重量
０．５ｋｇ
•秒速
８ｃｍ/ｓ
•材料
本体・スチレンボード
軸・アルミニウム棒
円筒カム・ポリカプロラクトン
全体図
側面図
正面図
工学的裏づけ
・歯車の歯数の決定
本体重量と連接棒長さ、回転数、モーター適正負荷から
減速比を求め、それをもとに歯数を決定する。
減速比＞（本体重量×連接棒長さ×回転数）÷適正負荷
よって減速比は６６．７以上であればよいことがわかる。
ここで歩行であるので自然な歩行速度になるように、
減速比を１１０に設定した。
工学的裏付け２
・円筒カムの溝の決定
展開
初期位置→
参考図３ 円筒カムの展開図
スケジュール
１．けがき ２．穴あけ
３．材料切り出し
４．やすりがけ
５．組み立て
６．組み立ての続き
７．動作確認
８．調整
自宅作業
歯車作成
円筒カム作成

バンドソー RB180FV-HA