PICライントレーサー
2008E02
～目標～
確実にゴールできるプログラムを作成する
読みやすいプログラムの作成
各道ごとに専用の処理を行なう
プログラムの工夫
void Road1(void){
…
}
各道ごとに専用の関数
プログラムが読みやすく
デバッグしやすい
＋
決められた道で
確実にゴールできる
void Road2(void){
…
}
…
main(){
…
Road1();
Road2();
…
}
～例～
今回プログラムした道は右図の通り
右後ろのセンサーが反応するときは
曲がる場所のみ
右後ろのセンサーが反応するまでは
曲がらない
～結果～
プログラムした通りの道でゴールまで到達し
パフォーマンスまで完了
目標達成！
実際には「確実」ではない・・・
車体によっては予期せぬ動作をする
別の方向へ曲がってしまう
～解決案～
1．モーターの左右の速さの違いが原因
片方のモーターのみで曲がる
2．センサーからの誤入力が原因
さらに細かく条件を指定する
より確実なゴールへ

(第3週(7/12))

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