三角測量で形状計測 (簡単設置の場合) 簡単設置とは 1.仕様が完全一致するカメラが2台 2.光軸が平行 3.光学中心だけがX方向に距離bを離れている (ベースライン) 計測対象の点 Epipolar plane 光軸 Epipolar lines 左画像面 左カメラの光 学中心 右画像面 ベースライン 右カメラの 光学中心 1.二つのカメラの画像面が同じ平面にある 2.2つの画像上の同じ物体の点の像の座標の差 を視差という 3.光軸が平行 4.二つの光学中心と計測対象の点を通る平面は Epipolar planeという 5.Epipolar planeと画像面との交差線のことを Epipolar lineという 簡単設置の場合、同じ点が2台カメラの画面上の 二つの像点のY座標が同じである 2眼ステレオ視 1.最も簡単な場合 x Pz z POO PO PLR LO LO PL ∽OO xl LR 'OiL xr ' ROi ' (1) PO PO OOb' OO ' P(x,z) LO ∽ LO OiO f OLOi OPPz (2) PO PO PzO z f xl xr (3) z b fb z (4) xl xr L(xl) R(xr) Oi’ Oi f O b O’ PLR ∽ POO ' 2眼ステレオ視 PL LR PO OO ' 1.最も簡単な場合 P(x,z) PO LO OO 'OiL ROi ' PO OO ' LO xl xr PO b OLOi ∽ OPPz x Pz z LO OiO PO PzO LO f PO z Oi L(xl) R(xr) Oi’ f O b O’ f xl xr z b fb z xl xr 2眼ステレオ視の距離計算とその性質 fb z xl xr 視差Dx=xl-xr 宿題1 二つの画像上の像の座標はそれぞれ(xl,y)と(xr,y) とし、対象の点の3次元座標を計算しなさい。 画像上の誤差と距離推定誤差との関係 fb z Dx fb z 2 Dx Dx 2 1 fb Dx fb Dx 2 z Dx fb 距離推定誤差 z は 距離 z の2乗に比例し、 ベースラインに反比例する 距離誤差2 距離誤差1 カメラ配置1 カメラ配置2
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