極配置とオブザーバー
極配置と典型的な応答
それぞれの色の極配置に対応する
応答はどれか？
Ａ
Ｂ
Ｃ
Ｄ
Im
Re
Ｅ
Ｆ
オブザーバーの有効性
1 
 0
0
 x   1 u
x k
d

 
 
 m
 m 
m 
y  1 0 x,
m  1.0, d  0.2, k  1.0
観測値yには離散化誤差
1.2 
K 

0.2


上図破線のような位置情報から
下図破線のような速度推定が可！
(差分では大きな誤差が）