MIRS0105 基本設計
プレゼンテーション
はじめに
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本仕様書はMIRS2001競技規定に基づき、
MIRS0105チームの作成する自立型小型知能
ロボットの基本仕様を記述する
システム概要
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ハードウェア
MIRS0105システムのハードウェアは標準MIRSに準ずる構成を有
するが、MIRS0105固有の機能を実現するためにいくつかの変更点
がある。以下、標準MIRSと異なる点のみ述べる。
・後部及び右側面部に超音波センサを１つずつ
・前方、右側面に赤外線センサを１つずつ
・前方に２つ、左右前方に２つずつ、計６つのタッチセンサを有する
・前面底部に白線検知センサを１つ有する
・センサは全部で１１個である
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ソフトウェア
RT-Linux(Ver.2.3)
ドーターボード基板外形
ソフトウェア構成
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MIRS標準ライブラリ
ATLMIRS用に開発された標準ライブラリを使用
動作モードの定義
・自己回転探索モード
・直進モード
・確認モード
・獲得モード
・回転開始位置に戻るモード
・探索モード
・探索モードⅡ
・探索モードⅢ
・微修正モード
・白線回避モード
・開始特殊モード
ソフトウェア構成
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モジュール定義
＜動作用＞
・直線移動モジュール
定義：超音波センサがポスト感知後、ポストに体当たりするまで直進する
・ポスト周回モジュール
定義：ポストから一定の距離を保ち１周する。赤外線番号を識別し、取るべきポストなら
獲得する
・探索モジュール
定義：ポストを周回しながら超音波センサでポストを探索する
・自己探索モジュール
定義：その場回転しながら超音波センサでポストを探索する
ソフトウェア構成
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モジュール定義
＜制御系＞
・超音波センサモジュール
・赤外線センサモジュール
・タッチセンサモジュール
・白線検知センサモジュール
・PWM制御モジュール
・ロータリーエンコーダモジュール
・LCD制御モジュール
ソフトウェア構成
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モードの構成要素
・自己回転探索モード
モジュール：PWM制御,超音波センサ,ロータリーエンコーダ
・直進モード
モジュール：直線移動,PWM制御,赤外線センサ,超音波センサ,タッチセンサ,ロータリーエンコーダ
・確認モード
モジュール：ポスト周回,赤外線,PWM制御,ロータリーエンコーダ
・獲得モード
モジュール：ポスト周回,赤外線センサ,PWM制御,タッチセンサ,ロータリーエンコーダ
・回転開始位置に戻るモード
モジュール：ポスト周回,PWM制御,ロータリーエンコーダ,タッチセンサ
・探索モード(Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ)
モジュール：探索,ポスト周回,PWM制御,超音波センサ,ロータリーエンコーダ
・微修正モード
モジュール：PWM制御,ロータリーエンコーダ,タッチセンサ
・白線回避モード
モジュール：白線検知センサ,ロータリーエンコーダ,PWM制御
・開始特殊モード
モジュール：超音波センサ,PWM制御,ロータリーエンコーダ
システム試験
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外形試験
センサ機能試験
規定走行試験
競技プログラム試験
関連文書
行動計画書
 開発計画書
 各技術調査報告書
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～終了～