ＲＴミドルウエアコンテスト2013
RTミドルウエアの産業応用を目的とした
エンジニアリングサンプル（群）
高橋 直希，藤間 瑞樹，程島 竜一，琴坂 信哉（埼玉大学）
概要：
実用的な用途に応用可能な簡単＆最低限の産業用
ロボットシステムサンプルです．カメラ機能とティーチ
ング機能を利用し，産業用ロボットがベルトコンベア
上を流れるワークに対しピック＆プレースを行います．
特徴：
実際の産業機器をRTミドルウエアで制御
実機がない方向けにシミュレーション環境を整備
RTCカテゴライズによりRTCの再利用性が向上
使用環境：
Windows7 SP1
OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE（C++版）
OpenRTM-aist-1.1.0-RC1（Python版）
rtshell-3.1.0
Choreonoid-1.4.0
ライセンス（公開条件）：
MITライセンスに基づき無償＆オープンソースで公開
連絡先：
E-Mail：openrtm <at> design.mech.saitama-u.ac.jp
埼玉大学 設計工学研究室
〒338-8570
埼玉県さいたま市桜区下大久保255
URL：http://openrtm.org/openrtm/ja/project/contest2013_1B2-4
プロジェクト番号：5454
実機とシミュレーション
RTCカテゴライズ
アプリケーションRTC ： 作業記述方法依存RTC
ミドルウエアRTC ： アルゴリズム依存RTC
ハードウエアRTC ： ハードウエア依存RTC
産業用ロボットのピック＆プレースをRTミドルウエア上で実現
産業用ロボット実機と同様の動作をシミュレーションで再現
システム構成図
６軸垂直多関節ロボット＋６１万円でシステム構築
中小企業でも導入容易な価格を実現
RTCが何に依存しているのか直感的に理解可能
取捨選択が容易となり，RTCの再利用性が向上

組織変更および人事異動について