桐蔭横浜大学 工学部 ロボット工学部 T21R001 秋山朋之 目的 ロボットアームを製作、制御する事に よって先端を思い通りの軌跡で動かすた めの計算式や制御方法を学ぶ。 使用機器 使用サーボ ＧＷＳＭＩＣＲＯ／２ＢＢＭＧ／Ｆ（フタバ） トルク ：５．４ｋｇ（４．８Ｖ） 重さ ：２８ｇ スピード：０．１７秒／６０度（４．８Ｖ） サイズ ：２８ｘ１４ｘ２９．８ｍｍ CPU H8/3052Fマイコン RS-232Cケーブル Fig.1:自作したマザーボード ロボットアーム 作成したロボットアームと座標表記を以下に 示す。 x z l1 r θ2 l2 θ1 θ3 r -z -y Fig.2:アーム上面(xy軸) y Fig.3:アーム横面(rz軸) 計算式 使用した計算式の公式を以下に示 y す。 -1 θ3= tan θ2 = r = √x2+y2 x r2+z2-l12-l22 2l1l2 z(l1+l2cosθ2)-rl2sinθ2 r(l1+l2cosθ2)+zl2sinθ2 cos-1 θ1 = tan-1 z x θ2 l2 r l1 θ3 θ1 -y Fig.4:x y 座 標 y Fig.5:r z 座 標 r 実験内容 ロボットの正面の壁に紙を固定し、ロ ボットの先端に付けられた鉛筆によって 線を水平に描かせる。 動作としてはXZ軸の先端座標は固定 したまま、Y軸を-50mmから50mmまで 移動させる。 また、紙には予め予想される線を薄く 描いておき、結果との差を検証する。 実験結果と注意した点 実際に動作させた所、誤差は1mm未満 に収める事が出来た。 問題としては、鉛筆を使用したため連続 で使用するとリンクの長さが変化してし まい、そのたびに計算をし直す必要が あった。 軌跡として指定する座標のドットを増や す事によって、細かく制御する事が出来 た。
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