ロボット相撲に挑戦
ロボット相撲のルール
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ラジコン型
自立型
外径
幅・奥行き２０ｃｍ以内、高さ無制限
重量
３０００ｇ以内
土俵
直径１５４ｃｍの円形土俵
表面は黒のリノリュームゴム
土俵枠は白、仕切線は茶
ルール ロボットに手を触れてはいけない
３分間の３本勝負（２本先取）
相撲ロボットの概要
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（１）機械部分（ボディ、ホイール）
（２）マイコン部分（ＰＩＣマイコンボード）
（３）電子回路部分（モータ駆動回路）
（４）センサ部分（フォトセンサ、赤外線センサ）
プログラミング
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アセンブラ言語で記述
↓アセンブラ（コンピュータプログラム）
機械語に変換
↓プログラムライタ
ＰＩＣ１６Ｆ８４Ａに書込み
フローチャート
↓
初期設定
前進 ←←←←←←←←←←←←←
↓
↓
↑
LED点灯
フォトセンサ右 ON? → 後進左回転 →↑
↓←←←
↓
↑
スタート ↑
フォトセンサ左 ON? → 後進右回転 →↑
スイッチ ON?
↓
↑
↓
赤外線センサ右 ON? → 右回転 →→ ↑
５秒カウント
↓
↑
↓
赤外線センサ左 ON? → 左回転 →→ ↑
センサ調整
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路面センサ調整
可変抵抗器を調整する
敵センサ調整
センサの間隔、角度、高さ、可変抵抗器
ロボットの実際
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① 敵がほぼ正面にいるとき
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② 土俵ぎわでの動き
今後の課題
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対戦プログラムの検討
高トルクモータへの変更
４輪駆動の検討
動作後の重量増加の検討

女子 決勝トーナメント

A1 B1 C1 D1

スライド 1