荒島 小川 森田 謙治 博教 知洋 コンセプト テーマ：ロボットと人間の協調動作 ロボコンを知的スポーツの一つとらえ、 ３つの基本要素について考えた。 – オフェンス（自動） – ディフェンス（自動） – バックアップ（手動） 要素 オフェンス – バックアップからのパスを受ける。 – 高い機動力とシュートの精度。 – 完成度重視、余計なギミックはつけない。 ディフェンス – ワンツーマンディフェンス。 – 相手自動ロボットをマーク。 バックアップ – オフェンスへの中継パス。 – 的の守備。 オフェンスマシン図 全体図 打出し機構部 ロボットの動作 駆動輪の回転 オフェンスの動作 ボールの取り込み – 取り込みローラーにより左右から取り込む。 – コンベアによる球送り。 – 白ラインにより上下に走査、球を回収。 ボールのシュート – 縦に配置したローラーの回転で打ち出す。 走行の仕方 – 独立２輪とステアリング。 – 対地センサにより白線検知 – 外乱を受けた後はエンコーダを使用し方向を確か めて走査を続行。 ディフェンス（自立マシン） M M ディフェンス動作 走行の仕方 – 独立２輪 – 相手ロボットを見つけるまでランダム走行。 – 超音波センサにより相手ロボットをマーク。 – オフェンスロボットとの識別に赤外線、超音波を 使用する。 球の回収・シュート – 行わない。 バックアップ（手動マシ ン） 的起こし機構 的のバーにアーム を引っ掛けて持ち 上げる 玉発射機構 M ラチェット バックアップの動作 ボールの取り込み – 取り込みローラーにより左右から取り込む。 – ローラーの回転とコンベアによる球送り。 オフェンスへのパス – ローラーの回転で打ち出す。 走行の仕方 – 独立２輪とステアリング。 的の守備 – アームにより的を復旧。 – 主にスペシャルボックスの前に常駐 試合の流れ オフェンス バックアップ ディフェンス 球回収開始 ↓ 全面走査 ↓ シュート ↓ 中継パスを受ける ↓ シュート 球回収開始 球をまき散らす ↓ ↓ ↓ 相手ロボットを探す ↓ ↓ オフェンスに 相手ロボットを 中継パス マーク ↓ 的の守備
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