*：カテゴリー Ａ．実用化に向けた開発・試作など Ｂ．知能化、協調、ニューラルネットなどの制御・システムの研究 Ｃ．検知や認識の方法、その信号処理などの研究 Ｄ．駆動機構・コントロールやマニピュレータなどの研究 Ｅ．通信手法などの研究 慶應義塾大学理工学部 ロボット関連研究一覧 ハッチングのかかったカテゴリーは各研究者の主要分野を示す。 ←－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 研究者名 専門分野 Ａ． 実用ロボット Ｂ． 制御・システム ディジタル信 メディア信号 処理 稲崎一郎 知的機械加工 プロセス/環境 適応工作機械 教授 コミｭニケｰシ クション 教授 大西公平 教授 Ｄ． アクチュエータ Ｅ． 通信 ･ 身体表現を用いた人と ロボットの共創対話 ･ ロボットからの発話 ･ 宇宙ステーション用精細 作業対応ロボット 宇宙システム ･ 軌道上サービスロボット 工学/ 宇宙・屋外ロボ ･ ロケットプレ-ンと離着陸 補助装置の自律協調制御 ット ･ リモートセンシング衛星 のロボット化 ･ 軌道・姿勢の同時制御 ･ 宇宙機とロボットアー ムの協調制御と内部擾 乱管理の最適化 ･ 非線形計画法を利用し た宇宙用冗長マニピュ レータの最適オペレー ション ･ 宇宙マニピュレータの 操作性評価基準 ･ ２次元スキャン型レーザ 測距システムの高性能化 ･ ＧＰＳと慣性センサユニ ットを利用した複合航法 システム ･ ネットワーク適合型超小 型分散コントローラ ･ シリアル結合型モータド ライバ パワｰエレクト ロニクス/ モｰ ションコント ロｰル/ ロボテ ィクス/ メカ トロニクス/ 産業電子/ 電 気機器/ ハプ テｨクス（触覚 学） ･ ロバスト加速度制御 ･ 開環境適応モーション コントロール ･ 高度運動制御 ･ 力制御 ･ バイラテラル制御 ･ コンプライアント接触 制御 ･ 協調制御 ･ 高精度位置決め制御 ･ 人間協調型ロボットシ ステム ･ 自律分散システム ･ 環境情報の切取りと伝達 ･ ハプティクス(触覚学) ･ 力覚センシング ･ 触覚センシング ･ ビジュアルサーボ ･ リニアアクチュエータ ･ リニアソレノイド ･ 各種モータ駆動技術 ･ ハプティクス鉗子ロボｯト ･ バイラテラルロボｯト ･ 歩行ロボｯト ･ 車椅子ロボｯト ･ 移動マニピュレータ ･ 小型移動ロボｯト ･ フレキシブルマニピュレ ータ ･ 情報結合 ･ 同時双方向情報通信 ･ 分散型ネットワークシ ステム ･ リアルタイムシステム ･ 環境音検知による状況認 識 ･ デジタル信号処理 小澤慎治 画像/音声情報 教授 Ｃ． センシング・信号処理 ･ 生産プロセスの知的監 視システム 今井倫太 ョンロボット/ ･ 避難･救助支援ロボット ヒュｰマンロボ 専任講師 (ネットワーク) ットインタラ 狼 嘉彰 －－－－－－－－－－－－－－－－－－→ ･ 画像符号化 ･ コンピュータ・ビジョン ･ 音響処理 池原雅章 号処理/マルチ 教授 カテゴリー* 処理/パターン 認識 フォトニクス 小池康博 ポリマｰ/ 教授 斎藤英雄 助教授 機械学習/ 人工神経回路 網 ｿﾌﾄｳｪｱ無線/ 眞田幸俊 適応ｱﾚｲｱﾝﾃﾅ/ 助教授 ･ ３次元画像認識･解析 ･ 画像によるインターフェ ース ･ 複合現実･拡張現実シス テム 画像処理/コン ピュータ・ビジ ョン/ 仮想現 実感 櫻井彰人 知識表現/ 教授 ･ 高速光ファイバー通信 高速ポリマｰ光 ファイバｰ 符号分割多元 接続ｼｽﾃﾑ ･ 強化学習 ･ 人工神経回路網 ･ 超高帯域通信(UWB)/ 無線測位 (つづく) 慶應義塾先端科学技術研究センター リエゾンオフィス Page 1 of 2 *：カテゴリー Ａ．実用化に向けた開発・試作など Ｂ．知能化、協調、ニューラルネットなどの制御・システムの研究 Ｃ．検知や認識の方法、その信号処理などの研究 Ｄ．駆動機構・コントロールやマニピュレータなどの研究 Ｅ．通信手法などの研究 慶應義塾大学理工学部 ロボット関連研究一覧（つづき） ハッチングのかかったカテゴリーは各研究者の主要分野を示す。 ←－－－－－－－－－－－－－－－－－－ 研究者名 専門分野 佐野 昭 教授 志水清孝 教授 菅 泰雄 教授 Ａ． 実用ロボット Ｂ． 制御・システム 制御工学 / システム同定/ 適応制御 / 信号処理 ･ 適応制御 ･ 非線形システムのモデ リングと同定 システム制御/ 最適制御 / 非線形制御 ･ 非ホロノミｯク系の制御 ･ ニューラルネットとカ オスの応用による制御 理論・方法論 溶接 / ･ 自動溶接ロボット 溶接制御/知能 ･ パイプ内自走ロボット ロボット ･ 動画像センサロボット による溶接制御 ･ 溶接中の最適制御 カテゴリー* －－－－－－－－－－－－－－－－－－→ Ｃ． センシング・信号処理 Ｄ． アクチュエータ ･ アレー信号処理 ･ 騒音制御、音場再生 ･ 高輝度下での視覚センシ ング 中川正雄 スペクトル拡 散通信 / 移動体通信 教授 自律走行車 / ･ 画像認識 ･ 障害物検出 画像工学 ･ 画像処理の高度道路交 通システム､救急モニタ リングﾞシステムへの 適用 ･ 画像センシング； 交通画像､救急対応､等 ･ 文字認識 ･ フォント生成 ･ デジタルカメラの画質 改善 ニューラルネ ットワーク/フ ァジィシステ ム/ 進化計算 ･ 新しい知的情報処理： ニューラルネット、ファ ジィ､遺伝的アルゴリズ ム､人工生命､感性工学 など ･ 生物型視覚情報処理 ･ 画像認識・理解 ･ コンピュータビジョン ット / 機械学習 助教授 中島真人 教授 萩原将文 教授 ･ 可視光通信 ･ 自律分散コントローラ ･ マルチロボットの協調 制御 中澤和夫 手術支援ロボ ･ 自律走行ロボット ･ 鏡視下手術支援ロボット ディジタル信 号処理 / アレー信号処 理/画像処理 浜田 望 教授 ロボティクス/ 前野隆司 アクチュエー ･ 音源分離や方向推定 ･ 動画像動き推定 ･ コンピュータビジョン ･ ５指ロボットハンド タ/ 触覚セン ･ 遺伝的アルゴリズムに基 サー･触覚ディ づく二足歩行ロボｯト スプレイ 助教授 村上俊之 ロボティクス/ ･ 多機能電動車椅子 冗長システム 助教授 制御/振動制御 ･ 自立走行自転車 機械システム 森田寿郎 制御･設計 / 専任講師 ヒｭ-マノイド ・ロボティクス 山崎信行 助教授 Ｅ． 通信 ･ 車椅子搭載型パワーアシ スト装置 リアルタイム システム/ コ ･ 分散制御型移動ロボット ンピュータア ーキテクテャ/ ･ ヒューマノイド 並列分散処理 ･ フリ-フライングロボット 吉田和夫 ダイナミクス/ ･ テトリスロボット 制御/ロボティ 教授 ･ 自律走行自転車ロボット クス ･ 自律型サッカ-ロボット (五十音順) 慶應義塾先端科学技術研究センター リエゾンオフィス ･ マスター・スレーブシス テム制御 ･ 触覚センサ ･ 触覚ディスプレイ ･ 冗長系のネットワーク モーション ･ 画像フィ-ドバック制御 ･ 多自由度超音波モータ ･ リニア超音波モータ ･ 冗長マニピュレータ ･ フレキシブルマニピュレ ータの振動制御 ･ 形状・構造による物体の 運動制御 ･ 人間の手の動作計測とス キルの評価 ･ 自重補償型高性能ロボッ トマニピュレータ ･ 可変粘弾性要素、腱駆動 要素 ･ 分散リアルタイム制御 用プロセッサ: RMT Processor ･ 分散 RT-OS ･ センサ・ネットワーク ･ 超小型モータ制御モジュ ール ･ 分散制御用リアルタイ ム通信： Responsive Link ･ 多重振子の振上げ・倒立 制御 ･ フリーフライングロボ ットの姿勢制御 ･ フレキシブルアーム ･ 振動制御 (2004 年４月現在) Page 2 of 2
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