基礎ロボット制御 前期 火 2限 10:25-11:55 1号館 第講義室 担当:平田 健太郎 ロボットダイナミクスのモデリングと制御 - 3次元空間内のロボットの運動の記述 - 剛体シリアルリンク系の力学 - 非線形システムの制御 - ロボット固有の方法論 1 出席: 基礎制御理論と同様, ICカードリーダーに よって出席を取るので, 必ず学生証を持参 講義形式: 主として板書 教科書: 特になし 参考書: 美多 勉, 大須賀 公一 著; ロボット制御工学入門, コロナ社, 1989 2 講義日程(予定) 第1回 4/14 序論 第2回 4/21 簡単なシステムのモデリング 第3回 4/28 2リンクアームの運動方程式 第4回 5/12 数学的基礎 (1) 第5回 5/19 数学的基礎 (2) 第6回 5/26 ラグランジュの運動方程式 (1) 第7回 6/2 ラグランジュの運動方程式 (2) 第8回 6/9 中間試験 3 第9回 6/16 座標変換 (1) 第10回 6/23 座標変換 (2) 第11回 6/30 運動学 第12回 7/7 分解速度制御 第13回 7/14 オイラー・ラグランジュの方法 (1) 第14回 7/21 オイラー・ラグランジュの方法 (2) 第15回 7/28 逆動力学法 第16回 8/4 期末試験 4 連絡用email address [email protected] 配布資料, 連絡がある場合, 平田のweb ページ(「担当講義など」以下) にアップ 5 Motion of Double Pendulum https://www.youtube.com/watch?v=U39RMUzCjiU Robot Control Theory ロボットアームの主なタイプ Robot Control Theory
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