基礎ロボット制御
前期 火 ２限 10：25-11：55
1号館 第講義室
担当：平田 健太郎
ロボットダイナミクスのモデリングと制御
- 3次元空間内のロボットの運動の記述
- 剛体シリアルリンク系の力学
- 非線形システムの制御
- ロボット固有の方法論
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 出席： 基礎制御理論と同様, ICカードリーダーに
よって出席を取るので, 必ず学生証を持参
 講義形式： 主として板書
 教科書： 特になし
 参考書： 美多 勉, 大須賀 公一 著；
ロボット制御工学入門, コロナ社, 1989
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講義日程（予定）
第1回 4/14 序論
第2回 4/21 簡単なシステムのモデリング
第3回 4/28 2リンクアームの運動方程式
第4回 5/12 数学的基礎 (1)
第5回 5/19 数学的基礎 (2)
第6回 5/26 ラグランジュの運動方程式 (1)
第7回 6/2 ラグランジュの運動方程式 (2)
第8回 6/9 中間試験
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第9回 6/16 座標変換 (1)
第10回 6/23 座標変換 (2)
第11回 6/30 運動学
第12回 7/7 分解速度制御
第13回 7/14 オイラー・ラグランジュの方法 (1)
第14回 7/21 オイラー・ラグランジュの方法 (2)
第15回 7/28 逆動力学法
第16回 8/4 期末試験
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 連絡用email address
[email protected]
 配布資料, 連絡がある場合, 平田のweb
ページ(「担当講義など」以下) にアップ
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
Motion of Double Pendulum
https://www.youtube.com/watch?v=U39RMUzCjiU
Robot Control Theory

ロボットアームの主なタイプ
Robot Control Theory

スライド 1

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