Elektrisches Drehmodul mit Servomotor ERM

Original Betriebsanleitung
Elektrisches Drehmodul mit Servomotor
ERM
Montage- und Betriebsanleitung
Superior Clamping and Gripping
Impressum
Impressum
Urheberrecht:
Diese Anleitung bleibt urheberrechtlich Eigentum der SCHUNK GmbH & Co. KG. Sie wird
nur unseren Kunden und den Betreibern unserer Produkte mitgeliefert und ist Bestandteil
des Produktes. Ohne unsere ausdrückliche Genehmigung dürfen diese Unterlagen weder
vervielfältigt noch dritten Personen, insbesondere Wettbewerbsfirmen,
zugänglich gemacht werden.
Technische Änderungen:
Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten.
Dokumentennummer: 0389540
Auflage: 01.00 |18.03.2015|de
© SCHUNK GmbH & Co. KG
Alle Rechte vorbehalten
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Ihre SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
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2
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
Zu dieser Anleitung .................................................................................................. 5
1.1 Warnhinweise ........................................................................................................... 5
1.2 Varianten .................................................................................................................. 6
1.3 Mitgeltende Unterlagen ........................................................................................... 6
2
Grundlegende Sicherheitshinweise ........................................................................... 7
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ......................................................................... 7
2.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................ 7
2.3 Umgebungs- und Einsatzbedingungen..................................................................... 7
2.4 Produktsicherheit ..................................................................................................... 8
2.4.1 Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 8
2.4.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten ............................................ 8
2.5 Personalqualifikation ................................................................................................ 8
2.6 Verwendung von persönlichen Schutzausrüstungen............................................... 8
2.7 Hinweise auf besondere Gefahren........................................................................... 9
3
Gewährleistung ....................................................................................................... 14
4
Lieferumfang ........................................................................................................... 14
5
Zubehör .................................................................................................................. 14
6
Technische Daten .................................................................................................... 15
7
Aufbau und Beschreibung........................................................................................ 16
7.1 Typenschlüssel und Typenschild ............................................................................ 17
8
Montage ................................................................................................................. 18
8.1 Verdrehen des Vorgelegegehäuses........................................................................ 18
8.2 Montage Servomotor ............................................................................................. 20
8.3 Montage an eine Maschine/Anlage ....................................................................... 23
8.4 Elektrischer Anschluss ............................................................................................ 27
9
Inbetriebnahme ...................................................................................................... 28
9.1 Einstellung der Bewegungs- und Regelparameter und der Grenzwerte im Regler
................................................................................................................................ 29
10 Wartung .................................................................................................................. 33
10.1 Demontage des Servomotors und des Motoradapters ......................................... 35
10.2 Wechsel der Dichtungen der Mediendurchführung .............................................. 36
10.3 Montage mit Montagevorrichtung ERM 160-MDF ................................................ 38
10.4 Ölwechsel ............................................................................................................... 42
10.5 Wechsel Radialwellendichtung .............................................................................. 43
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3
Inhaltsverzeichnis
11 Transport, Lagerung und Entsorgung ....................................................................... 46
11.1 Transport ................................................................................................................ 46
11.2 Verpackung ............................................................................................................. 46
11.3 Lagerung ................................................................................................................. 46
11.4 Entsorgung .............................................................................................................. 47
12 Fehlerbehebung ...................................................................................................... 49
12.1 Modul bewegt sich nicht? ...................................................................................... 49
12.2 Modul macht nicht den korrekten Schwenkwinkel? ............................................. 49
12.3 Drehmoment lässt nach? ....................................................................................... 50
12.4 Modul schwenkt ruckartig oder schwingt in Endlage über?.................................. 50
12.5 Modul schwingt in Endlagen stark über? ............................................................... 51
12.6 Modul dreht zu schnell/zu langsam? ..................................................................... 51
13 Einbauerklärung ...................................................................................................... 52
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Zu dieser Anleitung
1 Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und enthält wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Montage, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung sowie zur einfachen Störungsbeseitigung.
Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beachten,
besonders das Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise".
1.1 Warnhinweise
Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen
folgende Signalworte und Symbole verwendet.
GEFAHR
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung führt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin
zum Tod.
WARNUNG
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum
Tod führen.
VORSICHT
Gefahren für Personen.
Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen.
ACHTUNG
Sachschaden
Informationen zur Vermeidung von Sachschäden.
WARNUNG
Warnung vor Handverletzung
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Zu dieser Anleitung
WARNUNG
Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung
WARNUNG
Warnung vor heißen Oberflächen
1.2 Varianten
Diese Anleitung gilt für folgende Varianten:
• ERM 160-8-CB-B
• ERM 160-8-CB-B mit separat mitgeliefertem Motoranbausatz
• ERM160-8-CB-MSK050B
1.3 Mitgeltende Unterlagen
• Allgemeine Geschäftsbedingungen
• Katalogdatenblatt des gekauften Produktes
• Montage- und Betriebsanleitungen des Zubehörs
Die oben genannten Unterlagen können unter
www.de.schunk.com heruntergeladen werden.
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Grundlegende Sicherheitshinweise
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Das Produkt wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenztem
sicheren Halten von Werkstücken bzw. Gegenständen.
Das Produkt ist ausschließlich für das Bewegen von Nutzlasten bestimmt, welche bei der Manipulation nicht personen-, sach- und
umweltgefährdend reagieren.
Das Produkt ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien müssen beachtet und eingehalten werden.
Das Produkt darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden, ( 6, Seite 15).
Das Produkt ist für die industrielle Anwendung bestimmt.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehören auch die Beachtung der Technischen Daten und der Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung, sowie die Einhaltung der Wartungsintervalle.
2.2 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung liegt vor, wenn das
Produkt z. B. als Presswerkzeug, Stanzwerkzeug, Hebezeug, Führungshilfe für Werkzeuge, Schneidwerkzeug, Spannmittel, Bohrwerkzeug verwendet wird.
2.3 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
• Sicherstellen, dass das Produkt entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert ist.
• Wartungs- und Schmierintervalle beachten, ( 10, Seite 33).
• Sicherstellen, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und
Dämpfen sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Produkte, die speziell für verschmutzte
Umgebungen ausgelegt sind.
• Sicherstellen, dass der Einsatzbereich des Produktes außerhalb
des explosionsgefährdeten Bereichs ist.
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Grundlegende Sicherheitshinweise
2.4 Produktsicherheit
Gefahren können vom Produkt ausgehen, wenn z.B.:
• das Produkt nicht bestimmungsgemäß verwendet wird.
• das Produkt unsachgemäß montiert oder gewartet wird.
• die Sicherheits- und Montagehinweise nicht beachtet werden.
Jede Arbeitsweise unterlassen, welche die Funktion und Betriebssicherheit des Produktes beeinträchtigen.
Schutzausrüstung tragen.
HINWEIS
Nähere Informationen befinden sich in den entsprechenden Kapiteln.
2.4.1 Schutzeinrichtungen
Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen.
2.4.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von SCHUNK angeboten werden, können die Sicherheit beeinträchtigen und dürfen nur mit Genehmigung von SCHUNK
durchgeführt werden.
2.5 Personalqualifikation
Die Integration, Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des Produktes darf nur von Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Betreiber mit Arbeiten am
Produkt beauftragt ist, muss die komplette Montage- und Betriebsanleitung, insbesondere das Kapitel ( 2, Seite 7), gelesen
und verstanden haben. Dies gilt insbesondere für nur gelegentlich
eingesetztes Personal, z.B. Wartungspersonal.
2.6 Verwendung von persönlichen Schutzausrüstungen
Bei Verwendung dieses Produktes die einschlägigen Arbeitsschutzbestimmungen beachten und die erforderlichen persönlichen
Schutzausrüstungen (PSA) verwenden!
• Verwendung von Schutzhandschuhen, Sicherheitsschuhen und
Schutzbrillen.
• Einhaltung von Sicherheitsabständen.
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Grundlegende Sicherheitshinweise
2.7 Hinweise auf besondere Gefahren
Generell gilt:
• Vor Montage-, Umbau-, Wartungs- und Einstellarbeiten die
Energiezuführungen entfernen.
• Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist.
• Keine Teile von Hand bewegen, wenn die Energieversorgung
angeschlossen ist.
• Nicht in die offene Mechanik und den Bewegungsbereich der
Einheit greifen.
• Wartung, Um- oder Anbauten außerhalb der Gefahrenzone
durchführen.
• Produkt bei allen Arbeiten gegen versehentliches Betätigen sichern.
• Bei der Wartung und bei der Demontage besonders vorsichtig
vorgehen.
• Die Demontage darf nur von Fachpersonal durchgeführt werden.
VORSICHT
Verletzungen durch elektrostatische Energie möglich!
Bauteile oder Baugruppen können sich elektrostatisch aufladen.
Beim Berühren kann die elektrostatische Entladung eine Schreckreaktion auslösen, die zu Verletzungen führen kann.
• Der Betreiber muss sicherstellen, dass nach einschlägigen Regeln alle Bauteile und Baugruppen in den örtlichen Potenzialausgleich einbezogen werden.
HINWEIS
• Der Potenzialausgleich muss nach den einschlägigen Regeln
durch eine Elektrofachkraft unter besonderer Berücksichtigung
der tatsächlichen Arbeitsumgebungsbedingungen ausgeführt
werden.
• Die Wirksamkeit des Potenzialausgleichs muss durch regelmäßige Sicherheitsmessungen durch eine Elektrofachkraft nachgewiesen werden.
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Grundlegende Sicherheitshinweise
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch herabfallende und herausschleudernde
Gegenstände
• Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzumzäunung umgeben sein.
• Sorgfältiger Anbau des Moduls an die Maschine.
• Sorgfältiger Anbau des Motors an das Modul.
• Sorgfältiger Anbau der Anbauten an das Drehmodul.
• Betriebsbedingungen anpassen, z.B. Geschwindigkeit und Beschleunigung reduzieren, Grenzwerte einhalten.
• Besondere Sorgfalt bei der Auslegung der Komponenten.
• Auf die Verwendung der richtigen Schrauben und Anzugsmomente achten.
• Bei der Montage persönliche Schutzkleidung tragen.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Annäherung sich bewegender Teile an
feststehende Teile.
Gefahr des Quetschens von Extremitäten, des Stoßen und Prellungen oder Quetschungen von Körperteilen
• Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzumzäunung umgeben sein.
• Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme
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Grundlegende Sicherheitshinweise
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch plötzliche und unerwartete Bewegungen der Maschine/Anlage!
Gefahr von schweren, irreparablen Verletzungen (bis hin zum Tod)
• Der Gefahrenbereich (Drehung der Anbauten um volle 360°)
muss im Betrieb von einer Schutzumzäunung umgeben sein.
• Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme (Wahl der Bewegungsparameter, Wahl der Regelungsparameter, Einstellung
der Antriebsgrenzwerte, Sorgfalt bei der Verkabelung und
Verdrahtung).
• Zusätzlich von außen auf das Drehmodul wirkenden Bewegungen und Kräfte berücksichtigen.
• Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Referenzverlust des Motors/Reglers oder nach Demontage der Anbauten bzw. des Moduls von der Maschine. Nach Referenzverlust Quittierung der Fehlermeldung vorsehen. Bedienung
durch qualifiziertes Personal.
• Demontage der Anbauten oder des Moduls von der Maschine
immer nur in definierter Lage vornehmen. Auf korrekte Wiedermontage der Anbauten mit richtiger Ausrichtung nach
Wartung/Demontage achten.
• Motor mit Haltebremse vorsehen. Die Motorhaltebremse ist
nicht für Personenschutz geeignet.
• Vermeidung eines ungeregelten Nothalts (Einfallen der Haltebremse während der Bewegung).Die Motorhaltebremse ist
nicht für Nothalt geeignet!
• Externe Haltevorrichtungen vorsehen, falls eine Demontage
des Motors notwendig ist, während sich die Anbauten in einer
Position mit potentieller Restenergie befinden.
• Betrieb im EMV-sicheren Umfeld.
• Betrieb in geeigneter Umgebung entsprechend IP65.
• Vermeidung des Klemmens (z.B. durch Vorhandensein großer
Störpartikel zwischen Anbauten und Drehmodulgehäuse) bzw.
des Anschlagens an Störkonturen.
• Thermische Überlast des Motors vermeiden.
• Nur geeignete Medien durch die Mediendurchführung übertragen
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Grundlegende Sicherheitshinweise
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Endlosbewegung.
• Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzumzäunung umgeben sein.
• Zerstörung von Anbauteilen und deren Energieversorgung
(Verkabelung/Verschlauchung) durch geeignete Führungen/Durchführungen und Bewegungsgrenzen verhindern.
• Vor dem Starten den Lagestatus (Referenz) des Motorgebers
prüfen.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Stromschlag bei Berührung spannungsführender Teile!
• Betriebsanleitung des Motors beachten. Vor Arbeiten an der
Maschine und Peripheriegeräten diese vom Stromnetz (Lastund von der Logikspannung) trennen und gegen versehentliches Einschalten sichern. Warten bis der Frequenzumrichter
entladen ist.
WARNUNG
Verbrennungsgefahr durch Berühren von heißen Oberflächen
(Motor, Gehäuse)! Im Betrieb können Oberflächentemperaturen
von über 100°C erreicht werden.
• Betriebsanleitung des Motors beachten. Richtige Auslegung
des Motors. Vor Arbeiten am Modul dieses auf mindestens
40°C abkühlen lassen. Ggf. Schutzhandschuhe tragen.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch rotierende Bauteile!
• Der Gefahrenbereich (Drehung der Anbauten um volle 360°)
muss im Betrieb von einer Schutzumzäunung umgeben sein.
• Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme.
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Grundlegende Sicherheitshinweise
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Einatmen schädlicher Dämpfe!
• Bei Abbrand der Elektronik Gefahrenbereich verlassen.
• Auf ausreichende Belüftung achten.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Austritt von Hydrauliköl!
• Regelmäßige Sichtkontrolle auf Leckage.
• Defekte Dichtungen sofort tauschen.
• Verliersicherung des Vorgelegehäuses niemals entfernen.
• Verschlussschrauben nicht öffnen.
• Bei Ölwechsel Wanne unterstellen.
• Geschwindigkeitsgrenzwerte und Temperaturgrenzen beachten.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Austritt von Medien
• nur geeignete Medien durch dir Medieneinführung übertragen
• Regelmäßige Kontrolle der Dichtheit
• Defekte Dichtungen sofort tauschen
• Geschwindigkeitsgrenzwerte und Temperaturgrenzen beachten
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Zubehör
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 24 Monate ab Lieferdatum Werk bei
bestimmungsgemäßem Gebrauch unter folgenden Bedingungen:
• Beachtung der Umgebungs- und Einsatzbedingungen Link
Ungebungs- und Einsatzbedingungen
• Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs- und Schmierintervalle Link Wartung
Werkstück berührende Teile und Verschleißteile sind nicht Bestandteil der Gewährleistung.
Eine Demontage des Moduls, welche über das in dieser Betriebsanleitung beschriebende Maß hinaus geht, führt zum Erlöschen
der Gewährleistung.
4 Lieferumfang
Der Lieferumfang beinhaltet:
• Elektrisches Drehmodul in der bestellten Variante.
• Montage- und Betriebsanleitung
• Montage- und Betriebsanleitung des verwendeten Motors
• Beipack
5 Zubehör
Für das Modul wird folgendes Zubehör benötigt, welches separat
zu bestellen ist:
• Motoranbausatz
(bei Variante mit Standardmotor im Lieferumfang enthalten)
• Servomotor
(bei Variante mit Standardmotor im Lieferumfang enthalten)
• Regler
• Kabelsatz
Optionales Zubehör
• Dichtsatz für Drehdurchführung
• Wartungssatz für Drehdurchführung
• Dichtsatz mit Radialwellendichtringen
• Wartungssatz für Radialwellendichtringen
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Technische Daten
6 Technische Daten
Variante
ERM160-MDF090-B
Eigenmasse [kg]
ERM160-MDF090-MSK050B
15,5
21,5
20
20
Max. zulässiges Antriebsmoment [Nm]
2,3*
2,3 *
Max. zulässige Antriebsdrehzahl [min-1]
3000 *
3000 *
Max. zulässiges Antriebsmoment bei Nothalt [Nm]
5 */**
5 */**
48
48
Maximal zulässiges abtreibsseitiges Lastträgheitsmoment [kgm²]
Übersetzung
Druckmittel
Druckluft, Druckluftqualität nach
ISO 8573-1:7 4 4
Max. Druck Mediendurchführung [bar]
8
8
0,000063
0,000063
Max. zulässige axiale Kraft Fz [N]
3000
3000
Max. zulässige radiale Kraft Fx [N]
1500
1500
Max. Momentenbelastbarkeit My [Nm]
450
450
Umgebungstemperatur [°C]
Min.
Max.
+5
+55
+5
+55
Dichtheit IP
65
65
Massenträgheitsmoment Getriebe (bezogen auf
Antrieb) [kgm²]
* Werte beziehen sich auf die Eingangswelle des Drehmoduls
**darf maximal 100 mal auftreten
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Aufbau und Beschreibung
7 Aufbau und Beschreibung
1
Hauptomodul
2
Abtriebsflansch (Flanschwelle) mit Druckluftanschlüssen der Drehdurchführung
3
Vorgelegegehäuse (verdrehbar)
4
Antriebswelle
5
Verteilerflansch der Drehdurchführug mit Mittenbohrung
(Druckluftanschlüsse an der Unterseite)
Das Drehmoment des Motors wird auf die Antriebswelle und von
dort über eine zweistufige Hypoidverzahnung auf den
Abtriebsflansch übertragen.
Über die Mediendurchführung kann Druckluft vom Anschluss am
Verteilerflansch zum Anschluss am Abtriebsflansch durchgeleitet
werden.
Die Ausrichtung des Vorgelegegehäuses ist in 4x90° Schritten (vor
Befestigung des Moduls bzw. der Anbauten) einstellbar.
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Aufbau und Beschreibung
7.1 Typenschlüssel und Typenschild
Bezeichnung
Angabe
Hersteller
SCHUNK GmbH & Co. KG
Typ
ERM 160-8-CB-090-B
Ident.-Nr.
Seriennummer
XXXXXXX
Getriebeübersetzung
48
Maximales Antriebsmoment
(Mmax, in)
2,3 Nm
Maximale Antriebsdrehzahl
(nmax, in)
3000 min-1
01.00|ERM |de
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Montage
8 Montage
8.1 Verdrehen des Vorgelegegehäuses
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Austritt von Hydrauliköl!
• Verliersicherung (6) des Vorgelegehäuses niemals entfernen.
• Verschlussschrauben nicht öffnen.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch plötzliche und unerwartete Bewegungen der Maschine/Anlage!
• Das Verdrehen des Vorgeleges muss vor der Montage des
Drehmoduls an die Maschine und vor der Montage der Anbauten an das Drehmodul erfolgen.
ACHTUNG
Veränderung des Zahnspiels durch Beschädigung der Passscheiben!
• Montage nur durch qualifiziertes Personal.
ACHTUNG
Das Vorgelege (2) ist über eine Verliersicherung (6) gegen
Herausfallen gesichert. Wenn die Verliersicherung absichtlich
herausgedreht wird, tritt Hydrauliköl aus.
• Verliersicherung nicht entfernen
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01.00|ERM |de
Montage
1 Das Drehmodul auf der Unterlage so fixieren, dass das Vorgelege (2) sich oben befindet.
 Die Fixierung darf nur am Gehäuse (1) angreifen, Antriebswelle und Abtriebsflansch müssen freigängig sein.
2 Es wird empfohlen, vor dem Verdrehen den Motoradapter (3)
am Vorgelege (2) zu befestigen.
 Das Verdrehen geht relativ schwergängig. Durch den größeren Hebelarm wird das Verdrehen erleichtert.
3 Die vier Schrauben (4) lösen und alle Schrauben komplett aus
dem Vorgelege herausziehen.
4 Das Vorgelege (2) mit der Hand in die gewünschte Richtung
um 90°, 180° oder 270° drehen
 Aufgrund der Verzahnung kann das Vorgelege dabei um etwa
1mm vom Hauptmodul abheben (Detail X), bis es an die Verliersicherung (6) anschlägt. Gegebenenfalls lässt sich der Vorgang
durch gleichzeitiges Drehen der Antriebswelle (7) unterstützen.
 Beim Verdrehen darauf achten das alle zwischen den Gehäusen befindlichen Passscheiben (5) mitgedreht werden, bis die
Bohrungen der Passscheiben alle wieder genau über den Bohrungen des Vorgeleges und des Hauptmoduls liegen.
5 Die vier Schrauben (4) vorsichtig durchs Vorgelege stecken.
Die Passscheiben dürfen dabei nicht beschädigt werden.
6 Die Schrauben mit Anzugsmoment 14.9 Nm festziehen.
7 Die Beweglichkeit des Drehmoduls durch Drehen an der Antriebswelle (7) prüfen.
01.00|ERM |de
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Montage
8.2 Montage Servomotor
WARNUNG
Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage!
• Vor Arbeiten an der Maschine und Peripheriegeräten diese
vom Stromnetz (Last- und von der Logikspannung) trennen
und gegen versehentliches Einschalten sichern.
• Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch herabfallende Gegenstände!
• Auf sorgfältigen Anbau des Moduls an die Maschine achten.
• Auf sorgfältigen Anbau des Motors an das Modul achten.
• Auf sorgfältigen Anbau der Anbauten an das Drehmodul achten.
• Auf die Verwendung der richtigen Schrauben und Anzugsmomente achten.
• Bei der Montage persönliche Schutzkleidung tragen.
Anbau Kupplung an
Getriebe und Motor
Anbau Standard.Kupplung an Motor
20
01.00|ERM |de
Montage
Ident.-Nr. MAS Bezeichnung
Maß X
Maß Y
0310567
MAS-ERM 160-14-050095-M06
8,0 -0,3
13,0 -0,3
0310568
MAS-ERM 160-14-060075-M06
5,5 -0,3
10,0 -0,3
0310572
MAS-ERM 160-19-080100-M06
8,0 -0,3
23,0 -0,3
0310573
MAS-ERM 160-19-095115-M08
5,5 -0,3
22,0 -0,3
1 Kupplungshälfte (3) auf Welle des Drehmoduls (1) aufschieben
und Maß „X“ entsprechend der Tabelle einstellen.
2 Schraube der Kupplungshälfte (3) mit Anzugsmoment 10 Nm
anziehen.
3 Kupplungshälfte (4) auf Welle des Motors (2) aufschieben und
Maß „Y“ entsprechend der Tabelle einstellen.
4 Schraube mit Anzugsmoment 10 Nm anziehen.
01.00|ERM |de
21
Montage
Anbau Motoradapter
und Servomotor an
das Drehmodul
Anbau Motoradapter und Servomotor an das Drehmodul
1 Den Motoradapter (6) an das Vorgelegehäuse (1) mit Schrauben (7) befestigen. Anzugsmoment 10,1 Nm beachten. Orientierung des Motoradapters beachten.
2 Zahnkranz auf Kupplung (5) aufstecken.
3 Motor (2) auf Motoradapter (6) aufstecken. Orientierung der
Kupplung beachten.
4 Motor mit den Befestigungsschrauben (8) am Motoradapter
befestigen (Anzugsmomente entsprechend nachfolgender Tabelle beachten.
Anzugsmoment abhängig vom Gewindedurchmesser (Angaben in Nm)
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01.00|ERM |de
Gewinde
Anzugsmoment
M5
5,9
M6
10,1
M8
24,6
Montage
8.3 Montage an eine Maschine/Anlage
WARNUNG
Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage!
• Vor Arbeiten an der Maschine und Peripheriegeräten diese
vom Stromnetz (Last- und von der Logikspannung) trennen
und gegen versehentliches Einschalten sichern. Warten bis der
Frequenzumrichter entladen ist.
• Indexbohrung zur Sicherstellen der korrekt orientierten Wiedermontage der Anbauten bei späteren Wartungsarbeiten
verwenden
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch herabfallende Gegenstände
• Auf sorgfältigen Anbau des Moduls an die Maschine achten.
• Auf sorgfältigen Anbau des Motors an das Modul achten.
• Auf sorgfältigen Anbau der Anbauten an das Drehmodul achten.
• Auf die Verwendung der richtigen Schrauben und Anzugsmomente achten.
• Bei der Montage persönliche Schutzkleidung tragen.
Ebenheit der An- Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfläche.
schraubfläche prüfen
Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfläche (Maße in mm)
Kantenlängen
Zulässige Unebenheit
< 100
< 0.02
> 100
< 0.05
01.00|ERM |de
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Montage
Montage des ERM an HINWEIS
eine Maschi- • Schrauben bis Festigkeitsklasse 12.9 verwendbar.
ne/Anlage
• Die Einschraubtiefe der Schrauben im ERM ist abhängig von der
Anschraubseite.
• Die tragende Gewindelänge darf 15 mm nicht unterschreiten.
• Anschlussmaße sind dem Katalog zu entnehmen.
• Es sind zwei Zentrierhülsen zur Positionierung notwendig
Das Modul kann an einer von 4 Seiten an eine Maschine/Anlage
angeflanscht werden. Die drei übrigen Seiten weisen danach gegebenenfalls nur noch eine eingeschränkte Einschraubtiefe auf.
 Zwei Zentrierhülsen Ø14 (3) aus dem Beipack verwenden.
 Die Schrauben (1) bzw. (2) sind nicht im Lieferumfang enthalten.
1 Mit 4 Schrauben M10 (1) bzw. (2) am Portal befestigen.
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01.00|ERM |de
Montage
Montage der Anbauten an das ERM HINWEIS
• Schrauben bis Festigkeitsklasse 12.9 verwendbar.
• Die tragende Gewindelänge darf 15 mm nicht unterschreiten.
• Anschlussmaße sind dem Katalog zu entnehmen.
• Der Abtriebsflansch besitzt eine Indexbohrung, die man zur Sicherstellung der korrekt orientierten Montage der Anbauten
nutzen kann (wichtig z.B. bei späteren Wartungsarbeiten)
• O-Ringe auch bei den nicht verwendeten Anschlüssen montieren, um ein Eindringen von Flüssigkeit in die Bohrungen zu
vermeiden.
• Es sind zwei Zentrierhülsen zur Positionierung notwendig.
Pos. Beschreibung
Im Lieferumfang
1 Zentrierhülsen Ø16
x
2 O-Ringe
x
Nicht im
Lieferumfang
3 Zylinderstift
x
4 Schrauben
x
01.00|ERM |de
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Montage
1 Die O-Ringe fetten und in die Senkungen drücken.
2 Falls vorgesehenen, den Zylinderstift (3) (für die Indexbohrung) an den Anbauten montieren.
3 Die Anbauten mit vier Schrauben M12 (4) am Abtriebsflansch
befestigen.
Anschluss der Medi- Das Drehmodul besitzt (je nach Variante) 8 Durchführungen für
endurchführung Druckluft (geölt, bis 8 bar). Andere Medien sind im Technischen
Vertrieb abzuklären.
Die Anschlüsse sind am Abtriebsflansch und am Verteilerflansch
durchnummeriert.
Die Kanäle für Anschluss 1 und Anschluss 8 liegen außen, Kanal 1
liegt aus der Seite des Verteilerflansches, Kanal 8 liegt auf der Sete
des Abtriebflansches.
Am Abtriebsflansch
1 Anschluss der Mediendurchführung über schlauchlosen Direktanschluss.
2 O-Ringe (2) aus dem Beipack verwenden. O-Ringe auch bei
den nicht verwendeten Anschlüssen montieren, um ein Eindringen von Flüssigkeit in die Bohrungen zu vermeiden.
Am Verteilerflansch
1
Anschluss der Mediendurchführung entweder über
Einschraubzapfen G1/8 oder über schlauchlosen Direktanschluss.
2 Einschraubzapfen bzw. O-Ringe sind nicht im Lieferumfang
enthalten.
Die empfohlene Geometrie der O-Ringsenkungen für den
schlauchlosen Direktanschluss sind dem Katalog zu entnehmen.
3 Die nicht verwendeten Anschlüsse mit Einschraubzapfen oder
O-Ringen schließen, um Eindringen von Flüssigkeiten in die
Bohrung zu vermeiden.
26
01.00|ERM |de
Montage
8.4 Elektrischer Anschluss
WARNUNG
Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage!
• Energieversorgung abschalten.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Stromschlag bei Berührung spannungsführender Teile!
• Betriebsanleitung des Motors beachten.
• Vor Arbeiten an der Maschine und Peripheriegeräten diese
vom Stromnetz (Last- und von der Logikspannung) trennen
und gegen versehentliches Einschalten sichern.
• Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist.
HINWEIS
• Maximalwerte der elektrischen Energie beachten (☞ Betriebsanleitung zum Motor).
• Motor an Maschine anschließen.
Anweisungen aus der Betriebsanleitung zum Motor beachten.
01.00|ERM |de
27
Inbetriebnahme
9 Inbetriebnahme
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch Annäherung sich bewegender Teile an
feststehende Teile.
Gefahr des Quetschens von Extremitäten, des Stoßen und des
Zertrümmerns von Knochen.
• Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzumzäunung umgeben sein.
• Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch plötzliche und unerwartete Bewegungen der Maschine/Anlage!
Gefahr des Quetschens von Extremitäten, des Stoßen und des
Zertrümmerns von Knochen.
• Bedienung nur durch qualifiziertes Personal.
• Der Gefahrenbereich muss im Betrieb von einer Schutzumzäunung umgeben sein.
• Besondere Vorsicht bei der Inbetriebnahme (Wahl der Bewegungsparameter, Wahl der Regelungsparameter, Einstellung
der Antriebsgrenzwerte).
• Besondere Vorsicht bei der Wiederinbetriebnahme nach Referenzverlust des Motors/Reglers (z.B. nach Notaus oder Stromausfall) oder nach Demontage der Anbauten bzw. des Moduls
von der Maschine. Nach Referenzverlust Quittierung der Fehlermeldung vorsehen.
• Vermeidung eines ungeregelten Nothalts (Einfallen der
Haltbebremse wärend der Bewegung). Motorhaltebremse ist
nicht für Nothalt geeignet!
• Betrieb im EMV-sicheren Umfeld.
• Vermeidung des Klemmens und des Anschlagens an Störkonturen.
• Thermische Überlast des Motors vermeiden
• Position und Drehrichtung beachten
28
01.00|ERM |de
Inbetriebnahme
9.1 Einstellung der Bewegungs- und Regelparameter und der
Grenzwerte im Regler
ACHTUNG
Überlastung der Drehmodulbauteile durch den Drehimpuls beim
Nothalt mit Haltebremse, durch zu hohe Antriebsmomente oder
durch Kollision mit Maschinenteilen möglich.
• Bedienung nur durch qualifiziertes Personal.
• Überschwingen durch Einhalten der empfohlenen Beschleunigung vermeiden
• Haltebremse des Motors nur im Stillstand schalten.
• Verhalten des Reglers im Fehlerfall definieren (Nothalt mit
Rampe).
• Maximales Motormoment bzw. maximale Beschleunigung bei
Nothalt reduzieren ( 6, Seite 15).
• Maximales Motormoment bzw. maximale Beschleunigung bei
normalem Stopp reduzieren ( 6, Seite 15).
• Geeigneten Motor wählen.
• Gesamten Bewegungsbereich auf Störkonturen prüfen.
• Vor dem Starten, Position und Drehrichtung prüfen.
Hinweise zur Inbetriebnahme
• Für den optimalen Einsatz werden der Servomotor IndraDyns S
MSK050B und die Regler Indradrive C oder Indradrive CS von
Bosch Rexroth oder vergleichbare Servomotoren und Regler
empfohlen. Je nach Anforderung und Trägheitsmoment können
auch andere Motorbaugrößen sinnvoll sein.
• Vor Inbetriebnahme sind zuerst sämtliche Grenzwerte im Regler korrekt zu setzen ( 6, Seite 15).
Dies muss unbedingt durch qualifiziertes, erfahrenes Personal
erfolgen.
• Das Motormoment ist auf das angegebene, maximale Antriebsmoment zu begrenzen.
Ebenso müssen die maximale Beschleunigung und die maximale Drehgeschwindigkeit begrenzt werden.
Eine Begrenzung der Antriebsmomente ohne eine Begrenzung
der Beschleunigungen kann zum Überschwingen bzw.
Durchschwingen der Lasten führen. Das gleiche gilt für falsch
gewählte Grenzwerte.
01.00|ERM |de
29
Inbetriebnahme
Die Grenzwerte für die Beschleunigungen können in Abhängigkeit des Trägheitsmomentes der Anbauten inklusive der zu bewegenden Lasten den Diagrammen) entnommen werden, sofern das Drehmodul selbst nicht bewegt wird. Wirken auf das
Drehmodul zusätzlich äußere Beschleunigungen (z.B. durch ein
linear bewegtes Portal), sind diese bei der Wahl der Grenzwerte gegebenenfalls ebenso zu berücksichtigen.
Die Drehgeschwindigkeit muss weiter begrenzt werden, sofern
die Belastung durch Zentrifugalkräfte schon bei niedrigeren
Drehzahlen zu groß werden kann.
• Zur Berechnung der Bewegunsparameter und -grenzwerte kann
der SCHUNK Vertrieb unterstützend hinzugezogen werden.
• Es ist darauf zu achten, dass die Grenzwerte für Motormoment und
die maximale Beschleunigung für alle möglichen Haltevorgänge
korrekt eingestellt werden, also sowohl für den Normalbetrieb als
auch für sämtliche durch Fehler ausgelöste Haltevorgänge.
Abhängig vom verwendeten Regler müssen dazu gegebenenfalls mehrere Grenzwerte angepasst werden. Außerdem ist das
Verhalten des Reglers im Fehlerfall so einzustellen, dass immer
mit einer geeigneten Beschleunigung eine Geschwindigkeitsrampe bis zum vollständigen Stopp des Antriebs gefahren wird,
bevor die Halte-bremse aktiviert wird.
Die Haltebremse ist nicht für den Nothalt geeignet. Je nach wirksamem Bremsmoment der Haltebremse kann deren missbräuchlicher Einsatz zu Beschädigungen des Drehmoduls führen.
Sollte dennoch die Haltebremse in Bewegung betätigt worden sein,
ist danach sofort jede einzelne Halteposition auf Veränderung zu
prüfen und gegebenenfalls neu einzustellen. Ebenso ist das Modul
umgehend auf Beschädigungen zu prüfen und gegebenenfalls zum
Service an die SCHUNK GmbH & Co. KG einzusenden.
• Für den korrekten Betrieb des Drehmoduls und zur Erreichung
der optimalen Lebensdauer sind die Regelparameter anhand
der Zeitverläufe der Größen Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Antriebsmoment (bzw. Motorstrom) korrekt einzustellen. Die optimalen Regelparameter sind von den Trägheitsmomenten der Anbauten inklusive der Lasten abhängig. Für
den empfohlenen Regler in Verbindung mit dem Motor
MSK050B können die Regelparameter der Tabelle entnommen
werden. Die genannten Parameter dienen nur als Basis für eine
weitere Regelungsoptimierung bei der Inbetriebnahme und gelten nur bei Betrieb in Verbindung mit vertikaler Drehachse
30
01.00|ERM |de
Inbetriebnahme
Basis-Regelparamter, vertikale Drehachse
Trägheitsmoment
J [kgm²]
Lageregler
Kv-Faktor
GeschwindigkeitsProportionalVerstärkung
GeschwindigkeitsNachstellzeit
1
1
0,1
3
2
1
0,1
3,5
4
1
0,1
4
6
0,9
0,1
4,5
10
0,5
0,1
5,5
15
0,3
0,09
6,5
20
0,2
0,08
7,5
• Es wird empfohlen, die Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsparameter so zu wählen, dass die Momenten- bzw. Strombegrenzung nicht oder nur im geringen Maße aktiv wird. Andernfalls kann es zu Einbußen der Regelungsqualität (Schwingungen, Überschwinger etc.), bis hin zu kritischen Fehlern im
Regelkreis und dadurch zum Nothalt (unter Umständen mit
Haltebremse) kommen. Gegebenenfalls ist der Fehlergrenzwert
im Regler anzupassen.
• Das Drehmodul ist für den Betrieb ohne Anschlag in Endlage
vorgesehen.
Eine leichte Vergrößerung des Zahnspiels innerhalb des angegebenen Grenzwertes ist auch bei Einhaltung der angegebenen
Grenzwerte für das Antriebsmoment möglich und normal.
Bei Betrieb kann sich das Zahnspiel über die Lebensdauer entsprechend dem dargestellten Diagramm vergrößern. Bei Bedarf
kann das Zahnspiel im SCHUNK-Service kostenpflichtig neu eingestellt werden. Zahnspiel, das über dem in den Technischen
Daten angegebenen Grenzwert liegt, kann im Service neu eingestellt werden.
Unsere Empfehlung für die Winkelbeschleunigung bei gegebener
Massenträgheit der Anbauten bei vertikaler Achse oder horizontaler Achse mit zentrischem Aufbau.
Höhere Werte verschlechtern das Regelverhalten und können wegen Überschwingern zur Überlastung des Moduls oder Beschädigung des Gesamtsystems führen
01.00|ERM |de
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Inbetriebnahme
Empfohlene Beschleunigung
maximale und empfohlene Beschleunigung (Trähgheitsmomente bis 5kgm²)
maximale und empfohlene Beschleunigung (Trähgheitsmomente bis 20kgm²)
32
01.00|ERM |de
Wartung
10 Wartung
Pos. Bezeichnung
10
Kolbendichtungen der Mediendurchführung
11
Radialwellendichtring an Flanschwelle, (Seite
Abtriebsflansch)
12
Radialwellendichtring an Flanschwelle (Seite Verteilerflansch)
13
Radialwellendichtring am Antrieb
14
O-Ringe für schlauchlosen Direktanschluss am
Abtriebsflansch (optional)
15/16 Dichtscheiben an Ölablassschrauben
01.00|ERM |de
33
Wartung
Wartungsüberischt
Wartungsintervall
Wartungstätigkeit
siehe
alle 10 Mio. Zyklen
Ölwechsel
( 10.4, Seite 42)
alle 1 Mio. Zyklen
Dichtungen der Mediendurchführung (4) ersetzen ( 10.5, Seite 43)
alle 4 Mio. Zyklen
Drehmodul auf Dichtheit prüfen.
Bei Bedarf
Die Radialwellendichtringe an der Flanschwelle
(11) und (12) sowie der Radialwellendichtring
am Antrieb (13) können bei Bedarf eigenständig
gewechselt werden.
weitere im Modul vorhandene Dichtungen zu ersetzten ist in der Regel nicht notwendig, und darf
nur vom SCHUNK-Service durchgeführt werden.
Wartungsmaterialien
Baugruppen
Produktbezeichnung
Mediendurchführung
Dichtsatz ERM 160-MDF
Inhalt
• Dichtsatz (Kolbendichtung (10), 9 x,
O-Ring für Luftanschluss (14), 8 x).
Wartungssatz ERM 160-MDF • Dichtsatz ERM 160-MDF
• Montagevorrichtung
Radialwellendichtringe
Dichtsatz ERM 160-B
• Dichtsatz ERM 160-B (Radialwellendichtringe (11),(12)und (13) und Dichtscheiben (15),(16)
Wartungsatz ERM 160-B
• Dichtsatz ERM 160-B
• Demontagesatz ERM 160-B
(Gleithammer, Verlängerungsstück und
Schneidschrauben, Box á 50x.))
• Montagesatz ERM 160-B
(Montagestempel für Radialwellendichtringe (11),(12),(13))
HINWEIS
Dichtsätze gemäß DIN 7716 Lagern (vor Licht, Wärme, Feuchtigkeit, Sauerstoff, Ozon schützen, mäßig Belüften. Lagerzeiten nicht
überschreiten.
ACHTUNG
Das Drehmodul niemals ohne ausreichende Schmierung betreiben.
34
01.00|ERM |de
Wartung
10.1 Demontage des Servomotors und des Motoradapters
WARNUNG
Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage!
• Vor Arbeiten an der Maschine und Peripheriegeräten diese
vom Stromnetz (Last- und von der Logikspannung) trennen
und gegen versehentliches Einschalten sichern. Warten bis der
Frequenzumrichter entladen ist.
• Vor Arbeiten an der Maschine und Peripheriegeräten diese
von Druckluft- und Medienanschlüssen trennen und gegen
versehentliches Einschalten sichern.
Warten bis die Druckluftspeicher entladen sind.
• Die Medienleitungen gegen Auslaufen sichern.
• Vor Demontage des Motors Werkstücke entfernen und die
Anbauten in geeignete Position ohne potentielle Restenergie
bringen. Alternativ alle exzentrisch sitzenden Anbauten demontieren oder für diese eine externe Haltevorrichtung vorsehen.
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch herabfallende Gegenstände!
• Vorsicht bei der Demontage der Komponenten
• Bei der Demontage persönliche Schutzkleidung tragen.
HINWEIS
• Alle in den obigen Warnhinweisen beschriebenen Maßnahmen
müssen durchgeführt sein.
01.00|ERM |de
35
Wartung
1 Anbauten in geeignete Position ohne potentielle Restenergie
bringen, über externe Haltevorrichtung fixieren oder demontieren.
2 Befestigungsschrauben (8) am Motoradapter entfernen.
3 Motor (2) vom Motoradapter (6) abziehen.
4 Befestigungsschrauben (7) entfernen.
5 Motoradapter (6) von Drehmodul (1) abziehen.
10.2 Wechsel der Dichtungen der Mediendurchführung
WARNUNG
Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage!
• Vor Arbeiten an der Maschine und Peripheriegeräten, diese
vom Stromnetz (Last- und von der Logikspannung) trennen
und gegen versehentliches Einschalten sichern.
• Vor Arbeiten an der Maschine und Peripheriegeräten diese
von Druckluft- und Medienanschlüssen trennen und gegen
versehentliches Einschalten sichern. Warten bis die Druckluftspeicher entladen sind.
• Die Medienleitungen gegen Auslaufen sichern.
• Warten bis der Frequenzumrichter entladen ist.
36
01.00|ERM |de
Wartung
WARNUNG
Verletzungsgefahr durch herabfallende Gegenstände!
• Vorsicht bei der Demontage der Komponenten
• Bei der Demontage persönliche Schutzkleidung tragen.
HINWEIS
Ein geeigneter Montagesatz ist bei SCHUNK erhältlich ( 10, Seite 34). Siehe dazu Anleitung zur Montage der Dichtungen mit Vorrichtung.
1 Die 4 Schrauben (2) lösen.
2 Den Verteilerflansch (1) vorsichtig von der gegenüberliegenden Abtriebsseite andrücken und dann nach und nach herausziehen. Alternativ über die Gewinde G1/8 der Druckluftanschlüsse vorsichtig herausziehen.
3 Alle Dichtungen (10) der Drehdurchführung am Verteilerflansch demontieren.
4 Die Dichtungsnuten am Verteilerflansch von Fremdkörpern
reinigen und mit Montagefett einschmieren.
01.00|ERM |de
37
Wartung
5 Die Dichtungen (10) nacheinander mit einer geeigneten Vorrichtung montieren. Dabei muss mit der Dichtung begonnen
werden, die dem Flansch am nächsten ist.
6 Radialwellendichtring (2) auf Leckage untersuchen und gegebenenfalls tauschen ( 10.5, Seite 43).
7 Montagefett auf die Dichtungen aufbringen.
8 Den Verteilerflansch vorsichtig mit der Hand nach und nach in
die Flanschwelle zurückschieben.
9 Die vier Schrauben säubern.
10 Den Verteilerflansch mit den 4 Schrauben befestigen (x). Anzugsmoment 10,1 Nm beachten.
10.3 Montage mit Montagevorrichtung ERM 160-MDF
1 Abstreifring (4) auf Montagehülse (3) aufschieben
2 Spreizdorn (5) auf Montagehülse (3) aufstecken.
3 Dichtung (10) auf Spreizdorn (5) aufsetzen
4 Dichtung (10) mit Druckhülse (6) über Spreizdorn auf Montagehülse schieben.
38
01.00|ERM |de
Wartung
5 Montagehülse (3) auf Verteilerflansch (1) soweit aufschieben,
bis das Ende der Hülse bis and die gewünschte Dichtungsnut
reicht.
6 Dichtung (10) mit Abstreifring (4) von Montagehülse in die
Dichtungsnut abziehen.
HINWEIS
• Bei der Montage immer mit der Dichtung beginnen, die dem
Flansch an nächsten liegt.
• Sollte nur eine Dichtung defekt sein, müssen trotzdem alle
Dichtungen davor ebenfalls getauscht werden, da diese
sonst durch die Montagehülse beschädigt werden könnten.
01.00|ERM |de
39
Wartung
Montagehülse (4)
Spreizdorn (6)
40
01.00|ERM |de
Wartung
Abstreifring (5)
Druckhülse (7)
01.00|ERM |de
41
Wartung
10.4 Ölwechsel
VORSICHT
Austritt von Hydrauliköl!
Unverträglichkeit bei Kontakt mit der Haut und Auge
Ausrutschgefahr
• Schutzhandschuhe und Schutzbrille tragen
WARNUNG
Verbrennungsgefahr durch Berühren von heißen Oberflächen
und heißem Öl!
• Modul auf mindestens 40°C abkühlen lassen bevor Arbeiten
am Modul durchgeführt werden.
• Oberflächentemperatur messen, bevor das Modul berührt
wird.
• Schutzhandschuhe tragen.
ACHTUNG
Umweltverschmutzung
• Öl fachgerecht entsorgen
zu verwendendes Öl:
42
01.00|ERM |de
Castrol Optigear PD150
Wartung
Das Modul besitzt zwei voneinander getrennte Ölräume
 Modul vor dem Ölwechsel auf sichtbare Leckage prüfen und
gegebenenfalls beim Ölwechsel auch die Radialwellendichtungen nicht tauschen.
 Vor dem Ölwechsel alle Anbauten abnehmen und Modul vom
Portal demontieren.
1
Ölwanne unterlegen.
2 Ölablasschraube (2) öffnen und Öl komplett aus dem Hauptmodul (4) entleeren.
3
Neues Öl ins Hauptmodul einfüllen (ca. 500 ml)
4 Ablassschraube (2) (G1/4) zusammen mit Dichtring montieren
(Anzugsmoment 24 Nm).
5 Ölablassschraube (4) öffnen und Öl komplett aus dem Vorgelege (3) entleeren.
6 Neues Öl ins Vorgelege einfüllen (ca. 60 ml).
7 Ablassschrauben (4) (G1/8) zusammen mit Dichtring montieren (Anzugsmoment 14 Nm).
8 Öl fachgerecht entsorgen.
10.5 Wechsel Radialwellendichtung
VORSICHT
Austritt von Hydrauliköl!
Unverträglichkeit bei Kontakt mit der Haut und Auge
Ausrutschgefahr
• Schutzhandschuhe und Schutzbrille tragen
WARNUNG
Verbrennungsgefahr durch Berühren von heißen Oberflächen
und heißem Öl!
• Modul auf mindestens 40°C abkühlen lassen bevor Arbeiten
am Modul durchgeführt werden.
• Oberflächentemperatur messen, bevor das Modul berührt
wird.
• Schutzhandschuhe tragen.
01.00|ERM |de
43
Wartung
ACHTUNG
Umweltverschmutzung
• Öl fachgerecht entsorgen
1 Einpresstiefe des Radialwellendichtringes im Gehäuse ermitteln. Dazu am besten den Einpressstempel auflegen.
2 Ölwanne unterstellen und Öl ablassen ( 10.4, Seite 42).
Bei Radialwellendichtring (2) zuvor Verteilerflansch demontieren.
Bei Radialwellendichtring (3) zuvor Motor und Motoranbausatz
demontieren.
3 Radialwelle mit geeignetem Demontagewerkzeug entfernen.
Anleitung des Herstellers des Werkzeuges beachten!
Zwischen den Radialwellendichtringen und den Lagern kann
sich Öl gesammelt haben, dass beim Ablassen durch die Ablassbohrungen nicht ablaufen kann.
44
01.00|ERM |de
Wartung
4 Radialwellendichtring im Innenraum (bei (1) auch zwischen
den Dichtlippen) mit Dichtungsfett (Amblygon TA 15/2) fuellen, und die Dichtlippe mit dem Dichtungsfett einstreichen.
5 Radialwellendichtring mit geeigneter Vorrichtung einpressen.
Darauf achten, dass das Einpressmaß leicht variiert, damit die
Dichtlippe des neuen Radialwellendichtringe an einer anderen
Stelle anliegt. Andernfalls kann es zu Leckagen kommen.
6 Beim Radialwellendichtring (1) die Dichtlippe vorsichtig mit einem stumpfen, dünnen Gegenstand anheben, damit die eingeschlossene Luft entweichen kann
ACHTUNG
Das Anbohren des Radialwellendichtrings mit einem Bohrer ist
nicht erlaubt!
Gefahr des Eindringens von Spänen in die Lager
• SCHUNK empfielt die Verwendung des Simmering® MRO
Toolkit (Firma Freudenberg). Ein entsprechender Demontagesatz in Minimal-Ausführung ist im Wartungssatz der Firma
SCHUNK enthalten.
HINWEIS
• Zwischen den Radialwellendichtringen und den Lagern kann
sich Öl gesammelt haben, dass beim Ablassen durch die Ablassbohrungen nicht ablaufen kann.
7 Bereich zwischen Radialwellendichtring und Lager vorsichtig
säubern.
8
Radialwellendichtring (1) in dessen Innenraum und im Bereich
zwischen Dichtlippe und Staublippe zu 40% mit Dichtungsfett
(Amblygon TA 15/2) füllen.
01.00|ERM |de
45
Transport, Lagerung und Entsorgung
11 Transport, Lagerung und Entsorgung
11.1 Transport
1 Die Verpackung muss den Antrieb vor allen äußeren Einflüssen
(wie z.B. mechanische Stöße und Feuchtigkeit) schützen.
2 Modul gegen Stöße sichern!
3 elektrischen Zuleitungen vor Transport entfernen.
4 Klimaklasse 2K3 nach EN50178 einhalten.
5 Transporttemperatur -5 bis +60°C, max. 20 K/Stunde schwankend.
6 Transport-Luftfeuchtigkeit: relative Feuchte 5%-95% nicht
kondensierend.
7 Der adaptierte Motor des ERM enthält elektrostatisch gefährdete Bauelemente. Elektrostatische Aufladung vermeiden.
11.2 Verpackung
Kartonverpackung mit Papier-Aufschäumung
11.3 Lagerung
1 Motor schützen gegen Einwirken von Feuchtigkeit.
2 Die Lagertemperatur muss zwischen +5°C und +20°C betragen.
3 Der Lagerungsort muss sauber, trocken und mäßig belüftet
sein. Schutz vor Licht-, Sauerstoff- und Ozoneinwirkung vorsehen. DIN 7716 für Gummi-Erzeugnisse beachten.
4 Die Lagerung im Freien ist nicht zulässig.
5 Betauung ist nicht zulässig!
6 Klimaklasse 1K4 nach EN50178 einhalten.
7 Max. Lagerzeit 4 Jahre (aufgrund enthaltener NBR Dichtungen).
8 Maximale Stapelhöhe von drei verpackten Modulen beachten.
9 Lagerort gegen Austritt von Leckageöl sichern.
 • Getriebe durch Drehen der Antriebswelle halbjährlich bewegen.
46
01.00|ERM |de
Transport, Lagerung und Entsorgung
11.4 Entsorgung
VORSICHT
Austritt von Hydrauliköl!
Unverträglichkeit bei Kontakt mit der Haut und Auge
Ausrutschgefahr
• Schutzhandschuhe und Schutzbrille tragen
WARNUNG
Verbrennungsgefahr durch Berühren von heißen Oberflächen
und heißem Öl!
• Modul auf mindestens 40°C abkühlen lassen bevor Arbeiten
am Modul durchgeführt werden.
• Oberflächentemperatur messen, bevor das Modul berührt
wird.
• Schutzhandschuhe tragen.
ACHTUNG
Umweltverschmutzung
• Öl fachgerecht entsorgen
HINWEIS
Auf sachgemäße Entsorgung achten.
• Hydrauliköl vor Entsorgung durch beide Ablassschrauben entfernen und getrennt entsorgen.
• Anweisungen der Betriebsanleitungen des Motors und des Reglers zur sachgemäßen Entsorgung beachten.
• Betriebsbedingte Fremdstoffe bei der Entsorgung beachten.
1 Die vor Ort gesetzlich geltenden Entsorgungsvorschriften beachten.
2 Umweltgerechte Entsorgung über die jeweiligen Recyclinghöfen bzw. Werkstoffhöfen.
3 SCHUNK übernimmt keine Verantwortung für Folgen aus einer
unsachgemäßen Entsorgung durch den Kunden.
01.00|ERM |de
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Transport, Lagerung und Entsorgung
Wesentliche Bestandteile:
• Aluminium
• Stahl
• Außenteile chemisch vernickelt
• Hydrauliköle, Schmierfette, Klebstoffe (Sicherheitsdatenblatt
beachten)
• Kunststoffe (Entst. gesundheitsschädlicher Dämpfe bei Abbrand
Motor:
• Stahl, Aluminium, Kupfer, Messing, magnetische Werkstoffe
• Elektronikbauteile und -baugruppen (Entst. gesundheitsschädlicher Dämpfe bei Abbrand
48
01.00|ERM |de
Fehlerbehebung
12 Fehlerbehebung
12.1 Modul bewegt sich nicht?
Mögliche Ursache
Maßnahmen zur Behebung
Motor dreht nicht
Elektrischen Anschluss prüfen. Parameter der Ansteuerung
prüfen: Alle (!) Strom-/Momentengrenzwerte, Positionsreferenz, hinterlegter Motor, Angaben zur Übersetzung, Maßeinheiten, Positionssollwerte, Pausenzeiten, Fehlerspeicher, Fehlerquittierung). Hardware und Software der Ansteuerung prüfen.
Motor dreht, Abtrieb
dreht nicht
Korrekte Montage des Motoranbausatzes prüfen.
Bruch eines Bauteils, z.B. Modul mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK senden. Sicherdurch Überlastung
stellen, dass das Modul nur im Rahmen seiner de-finierten Einsatzparameter verwendet wird. (Link zu Technische Daten).
Bauteil klemmt
Leerlaufmoment ohne Motor prüfen. Bei Bedarf Modul mit
einem Reparaturauftrag an SCHUNK senden. Sicherstellen, dass
bei Wartung der Radialwellendicht-ringe keine Späne oder Verschmutzungen in die Lager kommen.
12.2 Modul macht nicht den korrekten Schwenkwinkel?
Mögliche Ursache
Maßnahmen zur Behebung
Endlagen sind verstellt
Positionssollwerte in Ansteuerung prüfen.
Positionsrefferenz verstellt
Positionsrefferenz prüfen und bei Bedarf neu refferenzieren
Parameter der Ansteuerung falsch gewählt
Paramter der Ansteuerung prüfen: Übersetzung, Einheiten,
hinterlegter Motor.
Bauteile haben sich gelöst z.B. durch Überlast
Bauteile des Motoranbausatz prüfen. Modul mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK senden.
Ansteuerung defekt
Hardware und Software der Ansteuerung prüfen.
01.00|ERM |de
49
Fehlerbehebung
12.3 Drehmoment lässt nach?
Mögliche Ursache
Maßnahmen zur Behebung
Motor defekt
Motor prüfen.
Ansteuerung defekt
Hardware und Software der Ansteuerung prüfen.
Leerlaufmoment unterschritten.
Alle Strom-/Momentengrenzwerte in Ansteuerung prü-fen.
Lager defekt Verzahnung Modul mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK sende. Sicherdefekt, Schmutz eingestellen, dass das Modul nur im Rahmen seiner definierten Eindrungen.
satzparameter verwendet wurde. ( 6, Seite 15)
12.4 Modul schwenkt ruckartig oder schwingt in Endlage über?
Mögliche Ursache
Maßnahmen zur Behebung
Parameter der Ansteuerung falsch gewählt
Hinweise für die Inbetriebnahme beachten. Beschleunigung
verringern. Parameter der Ansteuerung prüfen: Strom/Momentengrenzwert, Regelungsparameter (Position und
Strom). Stromvorverstärkungsfaktor senken.
Anwendungsfall hat sich
geändert
Sicherstellen, dass für stark abweichende Anwendungsfälle
(insbesondere große Trägheitsmomente) eigene Parametersätze verwendet werden.
Zahnspiel erhöht
Zahnspiel prüfen. Modul mit einem Reparaturauftrag an
SCHUNK sende. Sicherstellen, dass das Modul nur im Rahmen
seiner definierten Einsatzparameter verwendet wurde. Technische Daten.
Bauteile haben sich gelöst z.B. durch Überlast
Bauteile des Motoranbausatz prüfen. Modul mit einem Reparaturauftrag zu SCHUNK senden.
50
01.00|ERM |de
Fehlerbehebung
12.5 Modul schwingt in Endlagen stark über?
Mögliche Ursache
Maßnahmen zur Behebung
Parameter der Ansteuerung falsch gewählt
Parameter prüfen. Prüfen, ob der richtige Parametersatz für
den Anwendungsfall gewählt wurde. Hinweise für die Inbetriebnahme beachten. Strom-/Momentengrenzwert prüfen.
Beschleunigung im Verhältnis zum Strom/Momentengrenzwert verringern. Grenzwert für Fehlerfall
(Abweichung Positionswert) anpassen. Verhalten im Fehlerfall
anpassen.
Anwendungsfall hat sich
geändert
Sicherstellen, dass für stark abweichende Anwendungsfälle
(insbesondere große Trägheitsmomente) eigene Parametersätze verwendet werden.
12.6 Modul dreht zu schnell/zu langsam?
Mögliche Ursache
Maßnahmen zur Behebung
Parameter der Ansteuerung falsch gewählt
Parameter der Ansteuerung prüfen: Geschwindigkeitsgrenzwert, Übersetzung, Hinterlegter Motor, Strom/Momentengrenzwert
01.00|ERM |de
51
Einbauerklärung
13 Einbauerklärung
gemäß der Richtlinie 2006/42/EG, Anhang II, Teil 1.B des Europäischen Parlaments und
des Rates über Maschinen.
Hersteller/
Inverkehrbringer
SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik
Bahnhofstr. 106 – 134
D-74348 Lauffen/Neckar
Hiermit erklären wir, dass die nachstehende unvollständige Maschine allen grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlamentes und des Rates über Maschinen zum Zeitpunkt der Erklärung entspricht. Bei Veränderungen am Produkt verliert diese Erklärung ihre Gültigkeit.
Produktbezeichnung:
Elektrisches Drehmodul mit Servomotor / ERM / elektrisch
Ident.-Nr.
0310550, 0310552
Die Inbetriebnahme der unvollständigen Maschine ist so lange untersagt, bis festgestellt
wurde, dass die Maschine, in die die unvollständige Maschine eingebaut werden soll, den
Bestimmungen der Richtlinie Maschinen (2006/42/EG) entspricht.
Angewandte harmonisierte Normen, insbesondere:
EN ISO 12100:2011-03 Sicherheit von Maschinen - Allgemeine Gestaltungsleitsätze Risikobeurteilung und Risikominderung
Der Hersteller verpflichtet sich, die speziellen technischen Unterlagen zur unvollständigen
Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu übermitteln.
Die zur unvollständigen Maschine gehörenden speziellen technischen Unterlagen nach
Anhang VII, Teil B wurden erstellt.
Bevollmächtigter zur Zusammenstellung der technischen Unterlagen:
Robert Leuthner, Adresse: siehe Adresse des Herstellers
Lauffen/Neckar, März 2015
52
01.00|ERM |de
i.V. Ralf Winkler;
Bereichsleitung Entwicklung Greifsysteme

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