!∀#∃
%∀&∋(()#
∗+%
,−− .
/
∀./−((∀
0∗∀/1%∀2+%(34∀((0
∗∃
−
,∗∋5)2∗36∗∀7+8∀9 :39: ,2;∃94(4 :
<
White Rose Consortium ePrints Repository
http://eprints.whiterose.ac.uk/
This is an author produced version of a chapter published as Quinn, M. and
Noble, J. (2001) Modelling animal behaviour in contests: conventions for
resource allocation.
White Rose Repository URL for this paper:
http://eprints.whiterose.ac.uk/archive/1256/
Published as
Quinn, M. and Noble, J. (2001) Modelling animal behaviour in contests:
conventions for resource allocation. In: Kelemen, J. and Sosik, P. (eds)
Advances in Artificial Life : 6th European Conference, ECAL 2001, Prague,
Czech Republic, September 10-14, 2001. Proceedings. Lecture Notes in Artificial
Intelligence (2159). Springer-Verlag, Germany, pp. 367-376. ISBN 3540425675
White Rose Consortium ePrints Repository
[email protected]
!
#"$
%&'(%)'+*
, .-+%/-0'2143(
56789:%)7
;
<"=7>?
-0:%)
@ ACBDB:EFHGJIKIML:A6IKNPOQASRDTSIUTSVKWJXZY
4
[D\&]_^C`bac]2dfea+\&eg.hQij`lk`cmneZ^okprqs]_ijacetbu_mn]_^Quv]k^owyxsez{e`cmnu_t
| ^Qmn}~]Dactbmn`€ed‚6iQtbtb]vƒH„j…‚acmn†Z‡C`ceZ^…‚qˆ‰ZŠ0‹„ |sŒ
vŽ ^Sdfeacgk`cmnu_t8xs]_tb]_kacul‡ Ž ^jt`cm`cij`c]Z„oSul‡QeCepred‘\&eZg.hjij`cmn^Q†
| ^Qmn}~]vactbm`’ed‘“r]_]_wjt_„Q“r]_]”wSt•“–Q—‰Z˜~™+„ |+Œ
šQ›œ~œZ6žŸC C¡6¢Z£¤S¥M¦b¥§S¥¨(¦›C¢r¦©§Zª‘«¬Z›C¥Z£­~­C¡6¢Z£_šS®(¦¯Zž~žZ°6¥M¦›C¢M¦±§Zª
²³µ´_¶_·¸o¹¶Zº ™)‡j]»tb]_pn]_uv`cmn}~]hjac]vtbtbijac]_tyk¼H]vuv`cmn^Q†k^Qmngkp8u_e^6`c]vt`7z{]v‡ok”}6m½eija
kac].m½^6}~]vt`cm½†Zk`c]”w¾8m`c‡k^]_}~ep½iS`cmneZ^okab¿tbm½giQp½k`cmne^Pg.e6wj]vp±ÀK™&¾&eÁk†]_^C`cted
wSmn¼H]Dacm½^j†»Âo†‡6`cmn^j†kzQmnpnm`’Pu_eZg.h{]v`c]ÃdÄea:u_eZ^C`baceZp‚ed•k^m½^Qwjmn}6mntbm½zjpn]ac]vtbeZijacuv]ZÀ
x•]_tbiQp`ct•mn^owjmnu”k`c]0`c‡Q]0]_}~epnij`cmneZ^Áed‚uveCealwjmn^Qk`c]”w»z{]_‡Qk”}Smneija8`c‡ok`2k”}~emJwStsij^jÅ
^j]_u_]_tbtckabÂo†‡C`cm½^j†jÀjÆ2]v`lkm½pn]”w7]vƒjkg.mn^ok`cm½e^ed(eZ^Q]2acij^tb‡je¾8t8`c‡Q]+iQtb]0ed‘k^
kaczQm`balkabu_eZ^6}~]_^C`cmneZ^7¾8‡QmnuD‡ÁgkÇ~]_t•kzjmnp½m`€mabac]_pn]_}k^C`•`ce.u_eZ^C`c]_t`seZiS`cu_eZg.]ZÀ
Ž g.hQpnmnu”k`cmneZ^jt/dfea8`c‡j]_eacmn]_t•ed(k^QmngkpKu_e^jÈomnuv`skac]0]vƒShQpneac]”wHÀ
É
ÊQ˕Ì{ÍHÎ0ÏÐÑMÌHÒcΕË
ÓbIBDÔHXGJÕ:ÖjFKXRlBBDTRlFHÕv×oGJ×jX.A6IKNÕvXØHÕvT{N{FKÙXSÚrASIHGÄÛ»ASWÄRT6Ü)BDÔHXRDASÛ»XRlØMXÙGJXZRGÄIHX×oGJBvA6VKWJÝ
ÙTSÛ»ØMXBvX•Ü±TjՂÕvXRDTSFHÕ_ÙXZR(RDFKÙ_Ô7AjRµÜ±ToT{NµÚZBDXÕvÕvG½BvTSÕvÝSÚ~A6IKN.ÛÁA6BDGÄIHÞTjØHØrTjÕlBvFHIHGJBDGÄXRßSàsTSIQBDXZRcB_R
Û»A~ÝÁT{ÙÙFHÕ2á0ÔHXI¿Bcá+TASIHGÄÛ»ASWÄR2RDGJÛ7FHWJBvA6IKXTSFrRlWÄÝACBDBDXÛ»Ø{B2BvTÞQA6GÄIÙTSIQBDÕvTSWMT6Ü)ARDGÄIHÞSWÄX
GJIKNHGJ×oGfRlGÄVHWÄXâÕvXRDTSFHÕ_ÙXjß8ӏÜVrTSBDÔãGJIKNHGJ×oGfN{FKA6WfRá+ASIjB¿BDÔHXäÕDXZRlTjFHÕvÙXSÚ8VKF{BTjIHWJÝåTjIHXâÙASI
ÔKA~×SX7G½BZÚrBvÔHXIäBDÔKXGÄÕ:ÞjXIHXBDGfÙyGÄIQBDXÕDXZRcB_RÙTSI{æKGfٔBZÚµA6IKNâásXÛ»GJÞjÔjBÃXç{ØMXÙBBvÔHXÖQFHXZRcBvGJTjI
T6ÜØMTjRvRlXZRDRDGJTjIèBDTâVMXRDXBDBDWÄXNASÞSÞjÕDXZRDRDGJ×jXWÄÝSږBvÔHÕDTjFHÞSÔêérÞSÔQBDGÄIHÞKß&ëTCá+X×jXÕZÚ(TSIHX¿T6Ü0BDÔKX
ÙFHÕvGJTjFKR¿Ü©ASٔB_RA6VMTSF{BA6IHGÄÛÁA6WÃÙTjIjBvXRlBvRGÄRPÔHTCáìTSÜíBDXIãA6WÄWJî’TjF{B×oGÄTSWÄXIKÙXäGfRA~×jTSGfN{XN(ß
ïHÕvTSÛðRlØHGfN{XÕvRñ½òó•BDTâXWÄXØHÔKASIQBvR¿ñ ô~óÚ‘á+XérIKNèBDÔKA6B7Û»TjRlByTSÜ0BDÔHX¿BDGÄÛXPÙTjIjBvXRlBvRRlBDTjØ
RlÔHTjÕlBT6ÜsRDXÕvGJTjFKR0GÄICõcFHÕvÝ4A6IKNâA6ÕvXyRlXBlBvWJXZNVoÝPá0ÔrACB:ASØHØMXA6ÕBDTVrXyBDÔHÕvXA6BvRÚMRDGÄÞSIKASWÄRT6Ü
RcBvÕDXIHÞ6BvÔTjÕN{XBvXÕvÛGÄIKA6BDGÄTSI(Ú{TjÕ0X×SXIPASÕDVKG½BvÕvASÕDÝÙTSIo×SXIjBvGJTjIKRß
ëTCáöA6IKNá0ÔQÝêN{TèA6IHGÄÛÁA6WfRÛÁA6IKASÞSX»BvTäRDXBlBvWJXPÙTjIjBvXRlBvRyØrXZASÙXܱFHWÄWJÝ÷RDT4ÛyFKÙ_ÔøT6Ü
BDÔHX:BDGÄÛ»XZù.ú8BDÔHTjWJTjÞSGfRcB_R•FrRlXZNÁBDT»A6ÕvÞSFKXBDÔrACBA6IHGÄÛÁA6W–ÙTjIjBvXRlBvR+á+XÕvXT6ÜíBvXIPIHTSIHî’×oGÄTSWÄXIQB
VrXZÙA6FrRlX»BvTQTÛ7FKÙ_ÔèéKÞSÔQBvGJIHÞá+TSFKWÄNèVMXVKASNäܱTjÕ.BDÔHXRlØMXÙGJXZRߑïKTSÕGÄIKRlBvASIKÙXjڑëF{ç{WÄXÝ
ñ û6ó–VMXWÄGÄX×SXZNBvÔKACB0A6IKGJÛÁA6WfR+ØHÕvToNHFKÙXZN¿A6IrNA6BlBDXIKN{XZNBvT7ÕvG½BvFKA6WÄGÄüXNBDÔHÕvXA6B2NHGÄRDØHWfA~ÝoR+GÄI
TSÕ_N{XÕBDTþýlÕvXN{FKÙXyGÄIQBDÕ_ACîbRlØMXÙG½érÙ7NHA6ÛÁASÞSXSß ÿI{ܱTSÕDBDFKIKACBvXWÄÝBDÔHGfR:GÄN{XZAÁÜ©ASGJWfRBDTPÕDXZÙTSÞSî
IHGJüXyBvÔKACB.A6IKGJÛÁA6WfRÃA6ÕvXyIHTSB:GÄIQBDXÕDXZRcBvXNGÄI4BvÔHXÁRlFHÕv×oGJ×CASW‚TSÜ8BDÔHXGJÕ.RDØrXZÙGÄXRÚrVKF{B.ÕvA6BDÔHXÕ
GJI÷BvÔHXØHÕvTSØrA6ÞjA6BDGÄTSIèT6Ü0BvÔHXGÄÕyTCá0IêÞSXIHXRß2ÔKX¿N{G ÁÙFHWJBcÝèGfR.BvT4Xç{ØHWfA6GÄI÷á0ÔoÝèRDXWJérRDÔ
GJIKNHGJ×oGfN{FKA6WfRyRDÔHTjFHWÄNêVMX¿Xç{ØrXZٔBDXZNèBDTâRDÔHTCá=ÕvXRlBDÕ_A6GÄIjB.GÄIøA4ÙTSIQBDXZRcBZß ØHØKWJÝoGÄIHÞâÞQA6Û»X
BDÔHXTSÕvÝäBvTâX×STSWÄF{BvGJTjIKA6ÕvÝâVHGÄTSWÄTSÞjÝSÚ&@4A~ÝoIKA6Õ_
N oÛ»G½BvÔþASIK
N 8ÕvGfÙXâñ 6ó2FKRDXNêBvÔHXPëA~áQî
TC×jXÁÞjA6Û»X»BvTâRlÔKTCá BDÔrACB7ABvXIKNHXIKÙÝâBvT4RcBvTSØRDÔHTSÕDBT6ÜA6WÄWJî’TjF{B.éKÞSÔQBvGJIHÞ4ÙTSFHWfNêVMX
Xç{ØHWfA6GÄIHXN7GJI7BDXÕDÛÁR)TSÜrX×jTSWÄ×SXZNRlXW½ÜíîGÄIjBvXÕvXRlBß :GÄ×SXIyBvÔHX2ÕDXZASRDTSIKASVHWJX+ASRvRlFKÛØHBDGÄTSI7BDÔKA6B
BDÔHXÁÙTjIQBDXRlBDXZN4ÕvXRDTSFHÕ_ÙX7GÄR:×CA6WÄFKASVHWJX»VHFHBÃIKT6BÃásTjÕlBvÔâÕvGÄR oGJIHÞRDXÕvGJTjFKRGÄICõcFHÕvÝܱTjÕÚMBDÔKX
ë A~á Qî TC×SX2ÞQA6Û»XN{XÛ»TjIKRcBvÕvA6BDXZR)BDÔKA6BsA6ÞjÞSÕvXRvRlGÄ×SX2A6IrN»ØrXZASÙXܱFHWrRlBDÕ_ACBvXÞjGJXZR)á0GJWÄWrVMT6BvÔ
N{TásXWJW)á0ÔHXIâBvÔHXÝâASÕDXÕ_A6ÕvXyGÄIèAØrTjØHFHWfACBvGJTjI(Úµá0ÔHGfÙ_ÔäÛ»XASIKRBDÔKA6B.GJIäBDÔHX»WÄTSIHÞPÕvFHI
ásX.RDÔHTSFHWfNPXç{ØMXٔBA»RlBvASVHWJX.RlBvA6BDXÃGJIá0ÔHGfÙ_ÔVrTSBDÔA6ÕvX:ØHÕDXZRlXIQBß
àsTSÛ»ÛyFHIKGÄÙACBDGÄTSIäGÄRTSIHX»á2A~ÝT6ÜsÛ»GÄIHGÄÛGÄüGÄIHÞ×oGÄTSWÄXIKÙXGÄIêÙTSIQBvXRlBvR µGJIèBDÔKXTSÕvÝSږGJÜ
VrTSBDÔÁÙTjÛØMXBvG½BvTSÕ_R)XçHÙ_ÔKASIHÞSXsGJI{ܱTjÕDÛÁA6BDGÄTSI»A6VMTSF{B)BDÔKXGÄÕ/éKÞSÔQBvGJIHÞÃA6VKGJWÄG½BcÝjÚSA6IrNBvÔHXIBDÔKX
ásXZA SXÕ0N{XܱXÕvRBDT»BDÔKXyRcBvÕDTjIHÞSXÕÚoÛ»TjRlB0éKÞjÔjB_RA6ÕvXA~×STjGÄNHXNµß €ú•ÖQFHGÄ×~ASWJXIQBÛXZÙ_ÔKA6IKGÄRDÛÁR
ÛGÄÞSÔQBÃVrXVKAjRlXZNTSI4TSBDÔHXÕÕvXWÄX×CASIjB:×CA6ÕvGÄASVHWJXZRږRDFKÙ_ÔâASRBDÔKXRDFHV{õcXZٔBDGÄ×SX7×CA6WÄFHX7TSÜ8BDÔKX
ÕDXZRlTjFHÕvÙX8ܱTjÕ&XZASÙ_ÔA6IHGÄÛÁA6W’ß ÃA6Û»Xî’BDÔKXTSÕvXBvGÄÙA6WÄWJÝÃGÄIKÙWÄGÄIHXN7VHGÄTSWÄTSÞSGfRlBvR‚ÔKA~×SX2N{XVrACBDXZNyA6B
WJXIHÞ6BvÔá0ÔHXBvÔHXÕ2RDFKÙ_ÔAyRDGJÞjIKA6WÄWÄGJIHÞ7RlÝ{RlBDXÛ$á+TSFHWfNÁVMXX×jTSWÄF{BDGÄTSIrA6ÕvGJWÄÝ7RlBvASVHWJXjß 2ÔKXÕvXGÄR
á0GÄN{XZRlØKÕDXZASNA6ÞjÕDXXÛ»XIQB0BDÔrACBGJÜ8GJIHܱTSÕvÛ»A6BDGÄTSIA6VMTSFHBBDÔHX7TSØHØMTSIKXIQB R0éKÞjÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWÄG½BcÝ
ÙA6IKIHT6B0VMXÃÜ©A SXZNµÚHASR2á0ÔKXITSIHX.ASIHGJÛÁASWµGÄRRDGÄÛØKWJÝÛ7FKÙ_ÔVHGÄÞSÞSXÕ+BDÔKASIBvÔHX.T6BvÔHXÕZÚoBDÔKX
GJI{ܱTjÕDÛÁA6BDGÄTSIøá0GÄWÄWVrXA6BlBDXIKN{XZNBvTKß8@FKÙ_Ô Û»TSÕvXØKÕDTjVHWJXÛÁACBDGfÙPGÄR7BvÔHX4ÙAjRlXPá0ÔHXÕvXA
RlGÄÞSIKASW‚GÄIKN{GfÙA6BDGÄIHÞRlBDÕvXIKÞ6BDÔäÙTSFKWÄNGÄIBvÔHXTjÕDÝVMX7ÞjGJ×jXIVoÝAá+XA ASIHGJÛÁASW€ÚMG€ß XSßÄÚMG½BÃGÄR
ØrTQRDRDGJVKWJX7ܱTSÕÃá+XA ÙTSÛ»ØrXBDGJBDTjÕvRBDTPVHWÄF TSÕ.Ù_ÔHXZACBZß IKXRvÙ_ÔHToTSW&T6Ü8BvÔHTSFKÞSÔQB»ñ ~ó8RvA~Ý{R
BDÔKA6BBvÔHXÕvX7á+TSFKWÄNâVrX»IHTSBDÔHGÄIHÞBvTØKÕDX×SXIQB:BDÔHXX×jTSWÄF{BDGÄTSIäT6ܕVKWJF ÁIHÞPGÄIäRDFKÙ_ÔäÙASRDXRÚ
A6IKNBDÔrACBBvÔHXRlGÄÞSIrA6WÄWJGÄIHÞÁRlÝ{RlBDXÛ á+TSFHWfNBDÔHXÕDXܱTSÕvXÃÙTSWÄWÄASØKRDX TSIKÙX:VKWJF ÁIHÞÁVMXÙTSÛ»XR
ØHÕDX×CA6WÄXIQBÚZBDÔKXÕvXsGfR&IHTWÄTSIHÞjXÕ)A6IoÝ.ØMTSGÄIjB)GÄI7ACBDBDXIKN{GÄIHÞ:BDT:ÝSTSFKՂTjØHØrTjIHXIQB R&RlGÄÞSIrA6W’ß I
TSØHØMTjRDGJIKÞ×oGJXá ñ CóµRDFHÞSÞjXRlBvR)BvÔKACB+FHIKN{XÕsÙXÕlB_A6GÄIÙGÄÕvÙFHÛÁRcB_A6IKÙXR•G½B+GÄR•IHT6B+ásTjÕlBvÔQá0ÔKGJWÄX
ܱTSÕ8AásXZA A6IKGJÛÁA6WoBvT.RlGÄÞSIKASW{N{GÄRDÔHTjIHXRlBDWÄÝSÚ6AjR)VHWJF –R)Û»GÄÞSÔQB/VrXÙ_ÔKASWJWÄXIKÞSXNyVoÝyRcBvÕDTjIHÞSXÕ
ÙTSÛ»ØMXBvG½BvTSÕ_R0BDTNHGÄRvASRlBDÕvTSFKRX –XٔBZß WJW‚ØKA6ÕDBDGÄXRA6ÞSÕvXXÃBvÔKACBÔHTSIHXZRcB:RlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞKÚHGJÜ8GJBGÄR
BDT.T{ÙÙFHÕÚCIKXXNKR)BDTÃVMXRcB_A6VHGÄWÄGJüXN7VQÝÙTQRcB_R)T6ܵRlTjÛX0RDTSÕDB G½B/Û7FKRcB8IKT6B8VMX0ásTjÕlBvÔQá0ÔKGJWÄX
BDT¿VKWJF )ß IoFHÛ7VrXÕÃT6ܕÙTQRcB:ÕDXÞSGÄÛ»XR0BvÔKACB.ÙTjFHWfN4ÙTjIKÙXGJ×CA6VKWJÝFHIKNHXÕvWJGÄX7ARlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞ
RlÝ{RlBDXÛìAjN{×SXÕlBvGÄRDGJIKÞÁéKÞSÔQBvGJIHÞPA6VHGÄWÄG½BcÝÔKA~×jXVMXXIäGÄNHXIQBDGJéKXNþñ ~ó’ÚMXSß ÞKßÄÚµA×oFHWÄIHXÕ_A6VKGJWÄG½BcÝ
ÔKA6IKNHGÄÙA6Ø(ږá0ÔHXÕDXVQÝRlBDÕvTSIHÞjXÕÃA6IHGÄÛÁA6WfR:ØHWÄAjÙX7BDÔHXÛÁRlXWJ×jXRGJIêA¿ØMTjRDGJBDGÄTSIâá0ÔKXÕvXyBvÔHXÝ
A6ÕvX:×oFHWÄIHXÕvASVHWJXBDTA6BlB_ASÙ –ÚHAÕDGfR BDÔHXÝ¿ÙTjFHWÄNPIHTSBA –TSÕ_NBvT»BvA jXGJÜ)BDÔHXÝá+XÕvX:á+XA –ß
ëTCá+X×SXÕÚ{N{FKXÃBDTBDÔHXNHG ÙFKW½BvGJXZR0GJIo×jTSWÄ×SXN¿GJIÛ»XAjRlFKÕDGÄIHÞBDÔHXÙTjRlBvRÚ{ÕDGfR oRÚ{A6IKNPVMXI{î
XéHB_RT6Ü0ÙTjIQBDXRlBvRXÛ»ØHGÄÕDGfÙASWJWÄÝSÚ(GJByGfRyRlBDGÄWJW+A6IêTSØMXIÖQFHXZRcBvGJTjI÷ASRÃBvTá0ÔHXBvÔHXÕA6IHGÄÛÁA6WfR
ÕDXZA6WÄWJÝFrRlX.RDGJÞjIKA6WÄWJGÄIHÞ»RlÝ{RlBDXÛ»R0BDT»Û»GJIHGÄÛ»GJüX.×oGJTjWJXIjBÙTSI{æKGfٔB_Rß
äXá2A6IQBvXNäBDTérIKN÷TSFHByÛ»TSÕvXA6VMTSF{BBvÔHX¿RDXWÄXÙBDGÄ×SXØHÕvXRvRDFHÕDXZRÃGJÛ»ØHGÄIHÞjGJIHÞâFHØrTjI
A6IHGÄÛÁA6WrÙTSIQBDXZRcBsVrXÔKA~×oGJTjFHÕÚQA6IKN»ÔrA~×SX2BDÔKXÕvXܱTSÕvXÙTSIKRlBDÕvFKٔBvXNÁASIA6ÕDBDGJérÙGfA6WrWJGJܱXÛ»T{N{XW
T6ÜÙTjIQBDXRlBvRyVrXBcásXXI÷Bcá+TâASÞSXIQB_RTC×SXÕyA6IøGJIKNHGJ×oGfRlGÄVHWÄX¿ÕvXRDTSFHÕ_ÙXjß(ÓbITSFKÕ7Û»T{N{XWsBDÔKX
A6ÞSXIQBvR•ASÕDXÙTSIQBvÕDTjWJWÄXNVoÝ»ÕDXZÙFHÕvÕDXIQB8IHXFHÕ_A6WMIHXBcásTjÕ {R/á0ÔHGfÙ_Ô¿ASÕDXRDÔKA6ØMXNTC×SXՕÞSXIKXÕDî
ACBDGÄTSIrA6WrBDGÄÛX:VoÝAyÞjXIHXBDGfÙASWJÞjTSÕvG½BvÔHÛß 2ÔHX:á+TSÕvWÄNÁGfRsBcásTSîNHGJÛ»XIrRlGÄTSIKASWrASIKNÙTjÛ»ØHWJGÄXR
á0G½BvÔPVrASRDGÄÙ:ØHÔoÝ{RlGfÙR0RDFKÙ_ÔASR2GÄIHXÕlBvGÄA»A6IrN¿Ü±ÕvGfٔBDGÄTSI‘ßMàsTSIQBDXZRcB_R+BvA SXÃØHWfASÙXÃGÄIAÙGJÕ_ÙFKWÄASÕ
A6ÕvXIKA jBvÔHX.A6ÞjXIQBvR2ÙASIéKÞjÔQB2VoÝÕ_A6Û»Û»GÄIHÞ7XZASÙ_ÔT6BDÔKXÕZÚHA6IKNÛyFKRlB0ØHÔoÝ{RlGfÙASWJWÄÝÁT{ÙÙFKØQÝ
BDÔHXÁÙXIQBDÕ_A6WÄWJÝWÄT{ÙACBvXNäÕDXZRlTjFHÕ_ÙXyGÄIèTSÕ_N{XÕBDTá0GÄIäØMTjRvRlXZRDRDGÄTSI4TSÜsGJBß ÞjXIQBvR.NHG –XÕ.GÄI
BDÔHXGJÕséKÞSÔQBvGJIHÞA6VHGÄWÄG½BcÝjÚQASIKNA6WJBDÔKTSFHÞjÔ»BDÔHXÝ»ÙA6I¿RDXIrRlXBDÔHXGJÕ+TCá0IA6VHGÄWÄG½BcÝjÚSBvÔHXÝÁÙASIHIHTSB
N{GJÕvXÙBDWÄÝ¿N{XBDXÙBBDÔKXA6VHGÄWJGJBcÝTS܂BvÔHXGÄÕ0TSØHØMTSIKXIQBß +Ý¿ASWJWÄTCá0GÄIHÞ7VMXÔrA~×QGÄTSFKÕvASW–RlBDÕ_ACBvXÞjGJXZR
BDT¿X×STjWJ×jXTC×SXÕ0BDGÄÛ»X7GÄIBDÔKGÄR:Û»T{N{XW’Úrá+XyÔKTSØMXNBvTA6IrRlá+XÕ×~ASÕDGÄTSFrRÖQFHXRlBDGÄTSIrRA6VMTSFHB
ÙTSIQBvXRlBVrXÔKA~×oGJTjFHÕZßKïHTjÕXçHA6Û»ØHWÄXSÚMRlÔKTSFHWfNA6ÞjXIQBvR0VMXÔrA~×SXyN{G –XÕvXIQBDWÄÝPNHXØMXIKN{GÄIHÞTjI
BDÔHXGJÕ0érÞSÔQBDGÄIHÞA6VKGJWÄG½BcÝHùӏÜ&BvÔHXTjØHØrTjIHXIQBÛÁA jXR0ASIASÞSÞjÕDXZRDRDGJ×jX:ASØHØHÕvTjAjÙ_Ô(Ú{RlÔHTjFHWfNPASI
A6ÞSXIQB/BvA jX2BDÔHXBDÔHÕvXA6BsRlXÕDGÄTSFrRlWÄÝHù ÔHXIAyÙTSIQBvXRlB8GÄRsRlXBlBDWÄXN»ØMXAjÙXܱFHWJWÄÝSÚjÔHTCáåN{T.BDÔKX
BcásTA6ÞjXIQBvRÕDXZASÙ_ÔèAN{XZÙGfRlGÄTSIèASRBDTPá0ÔHTPÞSXBvRBDÔHX»ÕvXRDTSFHÕ_ÙXA6IKNäá0ÔHTPVKASÙ {R:N{TCá0Irù
GJWÄW(GJBVrX.X×STSWÄF{BvGJTjIKA6ÕvGJWÄÝRlBvA6VKWJXÃܱTjÕ2BDÔHXASÞSXIQB_R•BvTÁXçHÙ_ÔKASIHÞSXBDÕvF{BDÔHܱFHW‚RDGJÞjIKA6WfR2ASR+BvT
BDÔHXGJÕ0érÞSÔQBDGÄIHÞÁA6VHGÄWÄG½BcÝHù
!
"
#
$
%
&
'
(
)
*
+
,
-
.
0/
-
01
2.
*
.
ô
IHXÁT6Ü0TSFKÕyA6GÄÛÁRGÄIêBDÔHGfRØKASØrXÕyGfR.BvTFKRlXÙFHÕvÕDXIQBVHGJTjWJTjÞSGfÙASW/BDÔHXTSÕvÝ4BvTBDÕvÝâBvT
Û»ASXRDXIKRDXTSÜMBvÔHXX×STjWJ×jXN»A6ÞjXIQB•RcBvÕvA6BDXÞSGÄXRß.äXÔHTSØMXBvÔKACB•GÄI¿N{TjGJIKÞÃBDÔHGfR8BvÔHXÕvXá0GÄWJW
VrXRDTSÛ»X0FKRDXܱFKWHܱXXZN{VKAjÙ*7 A6VMTSFHB/BDÔHXXç{ØHWÄASIKACBvTSÕvÝF{BvGJWÄG½BcÝT6ܵN{GMXÕDXIQB•GÄNHXASRß6ÓbIÁTSBDÔHXÕ
ásTjÕvNHRÚHGJܕA»BDÔKXTSÕvÝ¿GfRFrRlXܱFHW‚GÄI4FHIrN{XÕ_RcB_A6IKNHGJIHÞ»BvÔHXyX×STjWJ×jXNPVrXÔKA~×oGJTjFHÕTSÜ/ASI4A6ÞjXIQB
ÙTSIQBvÕDTjWJWÄXNèVoÝèA4ÕDXZÙFHÕvÕDXIQBIHXFHÕ_A6WsIHXBZڑBvÔKACB»RlÔKTSFHWfNêGJIrÙÕvXASRDXÁTSFKÕ7ÙTjI{érN{XIKÙXBDÔKA6B
G½Bá0GJWÄWsVMX¿FrRlXܱFHW2GJIFKIKN{XÕ_RlBvA6IrN{GJIKÞBDÔHXVrXÔKA~×oGJTjFHÕyTSÜ0ÕDXZA6WsASIHGÄÛ»ASWÄRß+B7BDÔHXRvA6Û»X
BDGÄÛXjÚ)ásXVrXWJGÄX×jX¿BvÔKACB»TSFHÕ»RDXÛ»G½îÕvXA6WÄGfRcBvGÄÙRDGÄÛyFHWfACBvGJTjIÛÁA~ÝêRDFHÞjÞSXRlByIHTC×jXW+á+A~Ý{RyT6Ü
BDÔHGÄ%I oGJIKÞA6VMTSF{B&ÙTSIQBvXRlB(VrXÔKA~×oGJTjFHÕß@TjRlB‘T6ÜoBvÔHX8VHGÄTSWÄTSÞjGÄÙA6WCGfN{XAjR‘N{GfRDÙFKRvRlXZN:RDT0Ü©ASՑA6ÕvX
VKASRDXNÁTjIGÄIKRlGÄÞSÔQB_R8ܱÕvTSÛ=ÞjASÛ»Xî’BDÔHXTSÕvXBDGfÙ0Û»T{N{XWfRÚoASIKNµÚjܱTSÕ+ÕDXZASRDTSIKR•T6Ü(ÛÁACBvÔHXÛÁA6BDGfÙA6W
BDÕ_ASٔB_A6VHGÄWÄG½BcÝjÚsRDFKÙ_ÔåÛT{N{XWÄR¿ÕDXæKXÙBRDGJÛ»ØHWÄXâRDG½BvFKACBvGJTjIKRá0GJBDÔ A×SXÕvÝøRDÛÁA6WÄWÕ_A6IHÞjXT6Ü
RcBvÕvA6BDXÞjGJXZRÚQA6IKN(ÚQA6BsVMXRlBÚ{AÛ»GÄIHGJÛÁASWKBvÕDXZACBDÛ»XIjB+T6܂RDØKAjÙXASIKN»BDGÄÛ»XSß{ïHTjÕsGÄIKRlBvASIKÙXjÚjGÄI
A¿Û»T{N{XW/RDFHÞSÞjXRlBDGÄIHÞÔHTjIHXRlB.RlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞ¿TSÜsRcBvÕDXIHÞ6BvÔ4VoÝásXZA jXÕÙTSÛ»ØMXBDGJBDTjÕvR»ñ $CóÚMASWJW
GJIKNHGJ×oGfN{FKA6WfRASÕDX.XG½BvÔHXÕásXZA ¿TjÕRlBDÕvTSIHÞrÚKA6IKNBvÔHXÝPÛÁASX.TjIHWÄÝ¿Bcá+TN{XÙGÄRDGÄTSIKRHá0ÔHGfÙ_Ô
T6ÜKBcá+T.A6ÕvVHGJBDÕ_A6ÕvÝÃRDGÄÞSIKASWÄR‚BDTÃÛÁA jXSÚ6ASIKNBvÔHXI»á0ÔHXBDÔHXÕ)BDT:æKXXSÚ6ACBDBvAjÙ*MÚCTjÕ/ACBlB_AS*Ù A6ÜíBDXÕ
AyØKASFKRDXSßoÓbITjFHÕ+ÛT{N{XW€ÚHÙTSIQBDXZRcB_R2A6ÕvXØHWfA~ÝSXZNTSFHB+TC×jXÕ2RlØKAjÙX:A6IKN¿BDGÄÛ»XSÚ{GÄIjBvÕDT{N{FrÙGÄIHÞ
ØrTQRDRDGJVKGJWÄG½BvGJXZR¿RDFKÙ_Ô ASRÙ_ÔKASRDXR¿A6IKN RlBvASIKNoîT µRß32 ÔKXâIHXXN BDTøÕvASÛ BvÔHX4T6BvÔHXÕPA6ÞjXIQB
GJIåTSÕ_N{XÕ7BvT÷ÙA6FrRlXNHA6ÛÁASÞSXPÛXZA6IKRBvÔKACB¿ASÞSÞjÕDXZRDRDGJ×jXGÄIjBvXIQBDGÄTSIrRÁÙA6I VMXØrXÕvÙXGÄ×SXN/
RlGÄÛyFHWfACBvGJIKÞyÛ»TSÛ»XIQBvFHÛA6F{BvTSÛÁACBvGÄÙA6WÄWJÝ»GÄÛ»ØHWJXÛ»XIQBvR2A7IHT6BvGJTjIT6܂ÙTSÛ»Û»G½BvÛ»XIQB2BDT7ASI
ACBlB_AS*Ù –ÚµASRÃA6IêA6ÞjXIQBÃÛ»A~ÝVMX»ÞSTjGJIHÞRDT¿Ü©AjRcB:BDÔKA6BG½BÙTSFHWfN4IHTSB.ØrTQRDRDGJVKWJÝâRDWÄTCá N{TCá0I
VrXܱTSÕvX+GÄÛ»ØKASÙBßSïrASÙBDTSÕ_R&WJG4S X+BvÔHXRDX2Û»A~Ý.á+XWÄW{WÄXASNyBDTÃBvÔHX2X×jTSWÄF{BDGÄTSIT6ܖRcBvÕvA6BDXÞjGJXZR‚BDÔKA6B
ÙA6IKIHT6B)VrX0Xç{ØHÕDXZRDRDXNyGJI»A:RlGÄÛ»ØHWJX2ÞQA6Û»Xî’BDÔHXTSÕvXBvGÄٕÛT{N{XW€ÚjA6IKNBDÔHXRvA6Û»XsÜ©ASٔBvTSÕ_R&Û»A~Ý
VrX¿ÙÕDGJBDGfÙASW/BDTäA6IêFHIKN{XÕvRlBvASIKN{GÄIHÞT6Ü0VMXÔKA~×oGÄTSFHÕ.GÄI÷ÕvXA6WsA6IHGÄÛÁA6W•ÙTSIQBDXZRcB_Rß
•ÕDX×oGJTjFKR
ásTjÕÁVoÝÁTSIKX:TSÜ(BDÔKXA6F{BvÔHTSÕ_RÃñ 56óµASWÄRDTWJToTjXNACB2BDÔHXÃX×STSWÄF{BvGJTjI¿T6Ü)ÙTjIjBvXRlB+VMXÔrA~×QGÄTSFKÕ
GJIPAyÕvGÄÙ_ÔKXÕsÙTSIQBDXçoBsBvÔKA6I¿BDÔKA6B2A MTjÕvN{XZNÁVoÝÁØKA6ØMXÕDîbA6IKNoîØMXIKÙGJWMÞjASÛXBDÔHXTSÕvÝSÚQVHF{B2BDÔKX
RlGÄÛyFHWfACBvGJTjIXIo×QGÄÕvTSIHÛ»XIQB0á2ASR+TSIHWÄÝTSÜ&GÄIQBDXÕvÛ»XN{GfACBvX.ÙTSÛ»ØHWÄXç{GJBcÝSß
IHTSBDÔHXՂÞjTjA6WjܱTSՂBDÔKXsá+TS6Õ GfR‚BDT:GJWÄWÄFKRcBvÕvA6BDX•BDÔHX+ØrTSBDXIjBvGÄASWQܱTSÕ)A6ÕDBDGJérÙGfA6WQWJGJܱX+ÛT{N{XWÄR
BDTXç{ASÛ»GJIHXÃBvÔHXyX×STjWJF{BvGJTjIT6Ü8ÙTjÛÛ7FHIHGfÙA6BDGÄTSIPܱÕDTjÛ ÞjXIoFHGÄIHXWÄÝIKTSI{îbÙTjÛÛ7FHIHGfÙA6BDGÄ×SX
TSÕvGJÞjGJIKRßj@4TC×SXÛ»XIjBsGÄR•BDÔHX:TSIKWJÝ»á2A~ÝyBvÔKACB+TSIHX:A6ÞSXIQBsÙASIGJÛ»ØHGÄIHÞjXFHØMTSI¿BDÔHXÃRlXIKRDTSÕvÝ
ásTjÕDWfN»T6ܖBDÔKXT6BvÔHXÕZÚjASIKNÁGJܵBDÔHX:A6ÞjXIQBvR8ÙTSÛ»X0BvTyXçHÙ_ÔKASIHÞSXRDGÄÞSIKASWÄR/TSܵéKÞSÔQBvGJIHÞ7A6VHGÄWJGJBcÝSÚ
BDÔHXZRlXÁRDGJÞjIKA6WfR:á0GJWÄW/ÔKA~×SX7BDTN{X×SXWJTjØ4ܱÕvTSÛìÛ»TC×SXÛXIQBvRBDÔKA6BN{TIHT6B.TSÕvGÄÞSGÄIKA6WÄWJÝÔKA~×jX
RlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞ¿ASRBDÔKXGÄÕܱFHIrٔBDGÄTSI‘'ß .èXyá2A6IQBBDT¿Û»TC×jXyA~á+A~ݿܱÕDTjÛ BDÔHX7ØHÕDTC×oGfRlGÄTSITSܕA6ÕvVHGJî
BDÕ_A6ÕvÝ»RDGÄÞSIKASWJWÄGJIKÞÙ_ÔKASIHIHXWÄRÚ{ASR•Ü±TSFHIKNGÄIP@4Aj8Ù 7‘XIHIKASI RsTSÜíBlîbÙGJBDXZNXASÕDWÄÝÁØKASØrXÕÃñ 9Có(ASIKN
ÛTQRcBTS܂BvÔHXyRDFHVKRDXÖQFHXIjBASÕlBvG½éMÙGfA6WµWÄG½Ü±X.Û»T{N{XWfRTS܂BvÔHX.X×jTSWÄF{BDGÄTSITSÜ)ÙTSÛ»ÛyFHIKGÄÙACBDGÄTSI‘ß
ӏܑÝSTjFRcB_A6ÕDBsá0GJBDÔ¿ASÞSXIQB_R/BDÔrACB0A6WÄÕDXZASN{ÝÔKA~×SXBDÔHX:A6VHGÄWJGJBcÝBDTRlXIKNA6IrNÁÕDXZÙXGJ×jXRlGÄÞSIrA6WfR
TSIAÁN{XNHGÄÙACBDXZNÙ_ÔKA6IHIKXW’Ú{BDÔHXIÝSTjFPÙA6IHIHTSBVrX.GÄIo×SXZRcBvGJÞQACBDGÄIHÞBDÔK;
X :,<!=->=@?âTSÜ/ÙTSÛ»ÛyFHî
IHGÄÙACBvGJTjI(Ú6TSIKWJÝyBDÔHXØrA6Õ_A6Û»XBvXÕ_R‚FKIKN{XÕsá0ÔHGfÙ_ÔGJB•Û»GÄÞSÔQB8VrXX×STjWJFHBDGÄTSIKASÕDGÄWJÝRlBvASVHWÄX0TSIKÙX
XRlBvA6VKWJGfRlÔKXNµß
A
B CFEHoG +Ò I ÐKJ(L&ÌHÒcΕË
D
àsTSIQBDXZRcB_R.ÙTSÛ»Û»XIrÙX»á0G½BvÔâBcá+TA6ÞjXIQBvR:ØHWfASÙXNèACB.ÕvASIKN{TjÛìØrTQRlGJBDGÄTSIKR”LA6IrNâTjÕDGÄXIQBvA6î
BDGÄTSIKRsGJIAyRDGJÛ7FHWÄA6BDXZNÁA6ÕvXIKMA 5ONSÙÛ$AjÙÕvTjRvRF© ï&GÄÞKßMò"” ßP2ÔHX:ÙGÄÕvÙFHWÄASՕVMT{N{Ý»T6Ü(XAjÙ_ÔA6ÞjXIQB
GÄR7òNjÙÛ GJIäN{GÄASÛ»XBDXÕQß 2ÔHX»ÙTjIjBvXRlBDXZNÕDXZRlTjFHÕ_ÙX.GfR:ASWÄRDT4"ò SN ÙÛ ASÙÕDTQRDRA6IKN4GÄRWJT{ÙACBDXZN
[3R †]_^C`ctg:ijt`t`lkab`k`»p½]_kt`S u_gðk_¾/k_÷dJaceZg`c‡j]Pkac]_^ok4]”wS†Z]ZT„ Su_gðk_¾/k_÷dJaceZg`c‡j]
ac]_tbeZiSacu_]Z„ok^owˆ!Uu_g k”¾)k_7dJaceZg ]”kuD‡»e`c‡Q]va”À
û
JG IBvÔHX7ÙXIQBDÕvX.T6Ü)BDÔKX7A6ÕvXIrAHß0ÞSXIQB_R0ÔKA~×SXAÁéKÞSÔQBDGÄIHÞASVHGJWÄGJBcÝPN{Õ_A~á0IPܱÕDTjÛ BvÔHXÕ_A6IHÞjX
V NHßÄòSÚNKß ûKÚNHßW{ÚHN ßX)oÚNKß 9%YjڑASIKNêA6I÷XIKXÕvÞSÝ4WÄX×jXW/BvÔKACB7RlBvASÕlB_RACB7TSIHXASIKNêGÄRÕDXZN{FKÙXZN
BDÔHÕvTSFHÞjÔ NHA6ÛÁA6ÞjX /8ASI XIHXÕvÞSÝøWJX×SXWT6ÜÃüXÕvT÷GÄIKN{GfÙACBvXRRDXÕvGÄTSFKR»GÄICõcFHÕvÝSß3ÞSXIjB_RÙASI
ASÙÙXWÄXÕ_ACBvXBvT¿A»ÛÁACç{GÄÛyFHÛ RlØMXXZNT6Ü/A6ØHØHÕvT~ç{GJÛÁA6BDXWÄÝ4ò#6ÙÛZ6Rß%2GÄÛ»XGÄRRlGÄÛyFHWfACBvXNGÄI
RlWÄGÄÙXR2TS[Ü NKßJòZR+NHFHÕvA6BDGÄTSI(ß{ÓbIKXÕDBDGfAHÚoܱÕvGÄÙBDGÄTSIA6IKNXWfASRlBDGfÙÃÙTjWJWÄGÄRDGÄTSIKR0ASÕDXÃGÄÛØKWJXÛXIQBDXNPGÄI
BDÔHXRDGJÛ7FHWfACBDGÄTSI‘ß
- 7 distance sensors (d0-d6)
for detecting the opponent.
- 2 sensors (Rl, Rr) for detecting
the resource.
- An omnidirectional distance
sensor (Rd) and a contact
sensor (Ro) for detecting the
resource.
- A bumper sensor (bp) for
detecting collisions.
- Sensors for fighting ability (A)
and energy level (E).
Rl
Rr
Resource
d3
Agent 1
d0
d6
Agent 2
Arena boundary
\^]4_ º,`oº R pnm½t`ed+`c‡j]»k†]_^C`ct*‘a tb]_^Qtbeab4m½^jhQiS`ct_„(hQpniQt.k¿wjm½k†alkg tb‡Qe”¾8mn^Q†P`c‡j]kac]_^ok6„‘`c‡j]
ac]vtbeZijacuv]»k^QwP`c‡Q]yu_eZg.h{]D`cm½^j†k†]_^C`ct_„µ`ce¿tbu_kpn]ZÀ‚…&e`c‡âk†Z]_^C`ct.kac]ydfku_mn^Q†¿^Qeab`c‡rÀ R †Z]_^C`7ˆ
mnpnpniQt`balk`c]_ts`c‡j]kabalk^j†Z]_g.]_^C`•ed(`c‡j]`€¾)eÃac]_tbeijacu_]tb]_^jtbeact_„{x•p–k^owx8a”Àoqse`c]0`c‡ok`+k†Z]_^C`ˆ
u_k^Q^je`µtb]v]‚`c‡Q](ac]_tbeijacu_]&dJaceZg `c‡j]‚h{etbm`cm½e^:tb‡je¾8^KÀ R †]_^C`(—/m½pnpniQt`balk`c]_t b•edj`c‡j][c8hjace”ƒSmng.mn`€
tb]v^QtbeactdfeaÃwS]v`c]_uv`cmn^j†`c‡Q].ehQh{eZ^j]_^C`”Àr™)‡Q]tb]_^Qtbeact:kac].]!dCiokp½ptbhoku_]”wkaceZiQ^Qw`c‡Q]ÃdJaceZ^C`
‡Qkpd‚ed&`c‡j]:k†Z]_^C`!a t2z{e6w60 eom½^`c‡Q]mn^C`c]vac]_t`ct2ed&u_p½kacmn`€C„Htb]_^Qtbeact0wKˆ„Kwo—C„KOw fyk^QwwSkac]:^je`
tb‡je”¾8^rÀjq+e`c]2`c‡Qk`•k†Z]_^C`+—u”k^Áwj]v`c]vuv`•k†]_^C`ˆ+¾8mn`c‡»wUhg±k^owkpntbeþ8mn`c‡»wKˆZ„j^Qe`•tb‡Qe”¾8^iDÀ
ÞSXIQBvRyÙA6I÷GÄI{æKGfٔB»NHA6ÛÁA6ÞjXÁVoÝäÕ_A6Û»Û»GJIKÞ4XAjÙ_Ô÷T6BDÔKXÕZß 2 ÔHXASÞSXIjB_8R ‘VrT{N{GÄXRA6ÕvX
X ÖQFKA6WÄWÄÝä×oFHWÄIHXÕ_A6VKWJX¿A6BASWJWsØrTjGJIQBvRÚ&VHF{B7GÄIøAäÙTSWÄWÄGÄRDGJTj
I á0GÄWJW+TSIKWJÝêNHA6ÛÁASÞSX1 G½Üj
GÄR.Û»TC×oGÄIHÞ¿BvTCá+ASÕvNKjR 1 ACBÃBDÔKX»BDGÄÛXjß2 ÔoFKRÚµGJI÷APÔHXZASNoîTSIêÙTjWJWÄGÄRDGÄTSI(Ú(NHASÛÁA6ÞSX»GfRÃÛyF{î
BDFKASW€Ú8VKF{B¿GJÜk!ÕvASÛ»Rl1 á0ÔHGÄWJXm1 GÄRÛTC×oGÄIHÞ÷A~á+A~ÝøTSÕRlBvACBvGJTjIKA6ÕvÝSÚ/TjIHWÄn
Ý 1á0GÄWÄWVMX
NHA6ÛÁA6ÞjXNµQß :A6ÛÁA6ÞjXGÄRÃRDFHV{BvÕvAjٔBDXZNܱÕvTSÛ {}{}… BDÔKXyB_A6ÕvÞSXB" RXIHXÕDÞjÝWJX×SXW’Ú–A6IKNGfR:XÖQFKASW‘BvT
o GfRyAâÙTSIrRcB_A6IQB7RDXB7XZÖQFKA6W•BDTmr ڂASIKN
oqpsrt+uvuwtxzy{}|jp~c òk~ru€t6|v6{u‚p † tƒ€‡,„ ˆ ƒ€„ {}{}… /9
r GfRÃéKÞjÔQBDGÄIHÞ4A6VHGÄWÄG½BcÝjß2ÔHXÁXZRDRDXIKÙXÁT6Ü+BDÔHGfRGfR.BvÔKACByéKÞSÔQBDGÄIHÞ4ASVHGJWÄGJBcÝâGfR.×CA6WÄFKA6VHWÄXÁܱTjÕ
VrTSBDÔåACBlB_ASÙ*oGÄIHÞèASIKNøNHXܱXIrN{GJIKÞKÚ8A6IrNøÔHGÄÞSÔåRDØrXXNþÛXZA6IKRÛ»TSÕvXNHA6ÛÁA6ÞjXSß)ï&GJÞjÔjBvGJIKÞ
GÄRA4ÕvGÄRoÝäØKÕDTjØrTQRlGJBDGÄTSI‘ܱTSÕXçHA6Û»ØHWÄXSڂG½ÜBcásTâASÞSXIjB_RTSÜTSIHWÄÝ÷A~×SXÕ_A6ÞjXÁA6VHGÄWJGJBc݉€NKß O
ÕvASÛöXASÙ_ÔT6BvÔHXÕ0ACB+ܱFHWÄW(RlØMXXZNµÚoBDÔKXÝá0GÄWJWµGÄI{æKGfٔB.ò:FHIHGJB0T6Ü&NKA6ÛÁA6ÞjXSÚQÛXZA6IHGÄIHÞ»RlXÕDGÄTSFrR
GJICõcFKÕDGÄXRBDT¿VMT6BvÔ(ß IKÙXyASI4A6ÞjXIQBÔKASRRlF%MXÕDXZN4ARDXÕvGJTjFKR0GÄICõcFHÕvÝSÚKGJBGfRTSF{BTSܕASÙBDGÄTSI
ܱTSÕ2BDÔrACBÙTjIQBDXRlBA6IKNN{GfRvA6ØHØMXASÕvR+GÄÛÛ»XZN{GÄA6BDXWJݿܱÕDTjÛöBDÔHXASÕDXIKAHß
ÞSXIQBvR+ÙA6IÕDFKIA~á2A~ÝGÄIKRlBDXZASNTSÜ(éKÞjÔjBvGJIKÞKß 2ÔHX:VrTjFHIKNHASÕDÝ»T6܂BDÔHXÃA6ÕvXIrAGfRsIKT6B0A
á+ASWJW’ÚjASIKNG½Ü‘ASIA6ÞSXIQB•ÙÕvTjRvRlXZR&BDÔHXVrTjFHIKNHASÕDÝ7G½B•GfR•AjRDRDFHÛ»XNBvTÔKA~×jX2æKXNBvÔHXÙTjIQBDXRlBÚ
A6IKNâá0GJWÄW8N{GfRDASØHØrXZA6ÕܱÕDTjÛìG½B_RÃTSØHØMTSIKXIQB RÃRlXIKRlTjÕvR[ß ©UTSBDX7BDÔKA6BÃBDÔHGfR.N{ToXR:IHTSB:Û»XASI
BDÔKA6B0BDÔHXASÞSXIQB0ÕvXÛÁA6GÄIHGÄIHÞ7GÄIPBDÔHXASÕDXIKAA6F{BvTSÛÁACBvGÄÙA6WÄWJÝÞQA6GÄIKRsBDÔHX.ÕvXRDTSFKÕvÙXSßW
!ÙTjIjBvXRlBá0GÄWJWIHTSÕvÛÁA6WÄWJÝ XIrN á0ÔHXI TjIHXäÙTSIQBDXZRcB_A6IQBÞjASGJIrRØMTjRvRlXZRDRDGJTjIåT6Ü.BDÔKX
ÕDXZRlTjFHÕvÙXSÚCá0ÔHGfÙ_ÔA6IASÞSXIjB•AjÙ_ÔHGÄX×SXZR/VoŠÝ jXXØKGJIHÞBDÔHXÙXIQBDÕvXTSܖGJBvR•VrT{N{Ý»ÙTjIQBDGÄIQFKTSFKRDWJÝ
á0G½BvÔHGJIèBvÔHXÁÕDXZRlTjFHÕ_ÙXüTSIKXyܱTjÕÁòNSR߂àsTSIQBvXRlBvRÃÙASIèASWÄRDTXIKNäG½Ü2VMT6BDÔ÷ASÞSXIQB_RærXX»BDÔKX
A6ÕvXIKAKÚHTSÕGJܕAOû NSR2BvGJÛ»XyWÄGÄÛGJBXç{ØHGJÕvXRß© ӏܕA6I4A6ÞjXIQBGfRá0GJBDÔHGÄIBDÔKXyÕvXRDTSFHÕ_ÙXÃüTjIHXyA6B
BDÔHXXIKNT6Ü/ûNjRÚHBDÔHXÙTSIQBDXZRcBGfRXçQBvXIKNHXNPܱTSÕFHØPBDT4ò"SN R+BDT¿ÞSGÄ×SX:BDÔHX7A6ÞSXIQBAÁÙ_ÔKA6IKÙX
BDTÁÞjASGJIØrTQRDRDXRvRDGJTjI(ß ÞSXIQBvRsÔKA~×SXò8RlXIKRlTjÕDÝ»GÄIHØHF{B_R‚©N{XBvA6GÄWÄXNGJIï&GJÞrßMò#• ASWJWÄTCá0GÄIHÞBvÔHXÛöBvT7ØMXÕ_ÙXGJ×jX
XASÙ_ÔäT6BvÔHXÕZږBDÔHX»ÕvXRDTSFHÕ_ÙXjÚµA6IKNâBDÔHXGJÕ.GÄIQBDXÕDIKASW/RcB_ACBDXjß ÞjXIQBvR.ASÕDX»ÙTjIjBvÕDTjWJWÄXN4VQÝäA6ÕDî
VHG½BvÕvASÕDGÄWÄÝÁÕDXZÙFHÕvÕDXIQB+A6ÕDBDGJérÙGÄASWMIKXFHÕ_A6W–IHXBcásTjÕ{RßP2ÔKXBvÔHÕDXZRlÔKTSWfNHRÚoá+XGÄÞSÔQBvR2ASIKNNHXÙA~Ý
ØKA6Õ_A6Û»XBvXÕ_RÚHASIKN¿BDÔHXyRDGÄüXA6IrNPÙTSIHIKXٔBvGJ×oGJBcÝ¿TS܂BvÔHX.IHXBcá+TS6Õ ¿ASÕDX.A6WÄW(ÞjXIHXBDGfÙA6WÄWÄÝ¿N{Xî
BDXÕvÛ»GJIKXNµß%ÞSXIQB_R+ASÕDX:XÖQFHGÄØHØMXNPá0GJBDÔPWJXÜíB0ASIKNÕDGÄÞSÔQB2ÛTSBDTjÕvRÚoÛyFKÙ_ÔWJG4SX.hA ‹ÃÔHXØMXÕ_A
ÕDTjVrTSBÚ8A6IrNܱTjFHÕÁVHGÄIKA6ÕvÝTSFHBDØHF{B_RܱÕDTjÛ BDÔKXIHXFHÕ_A6W0IKXBcá+TSÕ6ÙTSIQBvÕDTjWsܱTjÕDá2A6Õ_NASIKN
VKASÙ*oá2A6Õ_NNHÕDGÄ×SXZR/ܱTSÕ+XAjÙ_ÔÁÛ»T6BDTjÕK©G½Ü(BvÔHXܱTSÕvá+ASÕvN»A6IrNÁVKASÙ*o á2A6Õ_N»N{ÕDGÄ×SXZR8ܱTjÕsAyÛTSBDTjÕ
A6ÕvX:VMT6BvÔASٔBvGJ×CA6BDXN(Ú{TSF{BvØHF{BGfR0üXÕDTP”ß
ú•ASÙ_ÔøÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSI‘Ú&ASIþA6ÞjXIQB»ØKA6ÕDBDGfÙGÄØKACBvXR7GJI ôäÙTjIQBDXRlBvRÚ&TSIHXPܱTSÕXAjÙ_ÔøTSÜBDÔKX
ØrTQRDRDGJVKWJXÃÙTjÛyVHGÄIKACBvGJTjIKR+T6܂BDÔHXGJÕ0TCá0IPA6IKNBDÔHXGJÕ0TjØHØrTjIHXIQB" RséKÞjÔjBvGJIKÞ»ASVHGÄWJGJBcÝSßÞjXIQBvR
A6WfRlTÁØKASÕlBvGÄÙGJØrACBDX.GÄI4AܱFHÕDBDÔHXÕéK×jXÃBDÕvGÄASWÄRGJI4á0ÔKGÄÙ_ÔPBDÔKXÕvXGÄRIHTÁTSØKØrTjIHXIQBØHÕvXRDXIQBGÄI
BDÔHX:A6ÕvXIK0A /CBDÔHXZRlXBDÕvGÄASWÄR•ásXÕDXGJIKÙWJFrN{XNÁGÄITjÕvN{XÕ/BDT7XIKRDFHÕvXRDXWÄXٔBvGJTjIÁØHÕvXRvRlFHÕvX2ܱTSÕsBDÔKX
A6VHGÄWJGJBcÝÁBvT»BvAjX.A6IPFHIKÙTjIQBDXRlBDXZN¿ÕvXRDTSFKÕvÙXSß
ÓbIBDXÕDÛÁR‚T6ÜHéKBDIHXZRDRÚ~ÞjA6GÄIHGÄIHÞÙTSIQBDÕvTSWQT6ÜKBDÔHX+ÕDXZRlTjFHÕ_ÙX8GfR&ásTjÕlBvÔòNONFHIHGJBvRß~ÓbICõcFHÕvÝ.GÄR
AyéKBDIHXZRDR0ÙTjRlBsBvÔKACBRvÙA6WÄXR+á0GJBDÔPBDÔKXÃNKA6ÛÁA6ÞjX:ASIA6ÞjXIQB0ÔKASR2RDF–XÕvXNµÚoBvT»A7ÛÁACç{GÄÛyFHÛ
T6ÜÃôNNäFHIHGJBvR»Ü±TjÕAêRlXÕDGÄTSFKRGÄICõcFHÕvÝSß32ÔKXÕvXPGfRÁA6WfRDTêAèÛ»T{N{XRlBÁVrXIHXéKBÁܱTSÕ»æKXXGÄIHÞ÷A
ÙTSIQBvXRlBØHÕvTSÛ»Ø{BDWÄÝSÚMRDÙA6WÄXNAjÙÙTjÕvNHGJIHÞ»BvTÁBDÔKXBDGÄÛ»XyÕvXÛÁA6GÄIHGÄIHÞÁá0ÔHXIBDÔHXA6ÞjXIQB0æKXXZRÚ
FHØBDT¿A»ÛÁA6çoGÄÛyFKÛ TSÜ2ò"N»FHIHGJBvRܱTSÕGÄIKRlBvASIjB_A6IHXTSFKR+ærGJÞjÔjBZŒß 2ÔHXZRlX7ÙTjRlBvRA6IKNPVMXIHXéHBvR
ÔKA~×SXÃVMXXIÙ_ÔHTQRlXIPRDFKÙ_ÔBDÔKA6B0BDÔHX.ÕvXRDTSFKÕvÙXGfR0á+TSÕDBDÔPÔKA~×oGJIHÞrÚ{VHF{BIHTSBásTjÕlBvÔÕvGfR+o GÄIHÞ
RlXÕDGÄTSFKR&GÄICõcFHÕvÝܱTjÕß •ÕDX×QGÄTSFrR‘Û»T{N{XWfRñ {Ú+$KÚ 56óHÔKA~×SX2RlÔKTCá0IyBvÔKACB/BvÔHGÄR)VrA6WfA6IKÙX+VMXBcá+XXI
ÕDXZRlTjFHÕvÙX0VrXIHXéKB2ASIKNÁGÄICõcFHÕvÝ»ÙTjRlB•ØMTjRDXR•BDÔHXÛTQRcB+GJIQBvXÕvXRlBDGÄIHÞyRlBDÕ_ACBDXÞSGfÙ0ØHÕvTSVHWÄXÛ$ܱTjÕ
BDÔHXÙTSIQBvXRlBvA6IQB_Rß± ӏÜ/BDÔKXyÕvXRDTSFHÕ_ÙX.GfRÛÁASNHX.BDToT¿×CASWJFKASVHWÄXSÚrÙTSÛ»ØMXBDGJBDTjÕvRá0GJWÄW‚éKÞSÔQBBvT
BDÔHX+N{XA6BDÔ(ßZӏÜ{BDÔHXsÕDXZRlTjFHÕ_ÙX/GfR‘IHTSB‚×CA6WÄFKASVHWJX•XIHTjFHÞSÔ(ÚZÙTjÛØMXBvG½BvTSÕ_R(á0GÄWJWQIHTSB‚VMX8BDXÛ»Ø{BDXZN
BDTÁéKÞjÔQBACBASWJW’ß 22ÔKXGJIrÙWÄFKRlGÄTSITSÜ)AVrXIHXéHBܱTSÕWÄXA~×oGÄIHÞ»BDÔHX7ÙTSIQBvXRlBXA6ÕvWÄÝÙASØ{BDFKÕDXZR
BDÔHX.GfN{XABvÔKACBØrA6ÕDBDGfÙGÄØKACBvGJIHÞGÄIAÁÙTSIQBDXZRcBASWJá2A~Ý{RsXIQBvA6GÄWfR0A6IPTSØHØMTSÕDBDFHIKG½BcÝPÙTjRlBß%2ÔKX
ÙTjRlBvR2TS܂ۻTC×SXÛ»XIQBÚ{GÄIKÙWÄFKN{GÄIHÞA6BlBvAj*Ù { RÚ{A6ÕvX.ASRvRlFKÛXZNBvTÁVrX.IKXÞSWÄGÄÞSGÄVHWJXOoBDÔHGfR0ÕvXæKXZٔB_R
XÛ»ØHGÄÕDGfÙASW•á+TS6Õ âTSIþRlØHGfN{XÕ7ÙTjIQBDXRlBvRñ½òó+RDÔHTCá0GÄIHÞBDÔrACByBvÔHX¿WÄTSIKÞ6î’BDXÕvÛ!éKBDIHXZRDRÙTQRcB_R
T6ÜsRDXÕvGJTjFKRGÄICõcFHÕvOÝ ASIKNµÚMT6ÜsÙTSFHÕ_RDXSÚrNHXACBvÔP A6ÕvXyTSÕ_N{XÕvRT6ܕÛÁA6ÞjIHGJBDFKN{X7ÞSÕvXA6BDXÕBDÔKASI
T6BDÔKXÕÙTQRcB_R0RlFrÙ_ÔPAjR2XIHXÕDÞjXBDGfÙ:Xç{ØMXIKN{GJBDFKÕDXAjRDRDT{ÙGfACBDXZNá0GJBDÔPBDÔKÕDXZACBN{GfRlØHWfA~Ý{Rß
2ÔHXyX×STSWÄF{BvGJTjIKA6ÕvÝ¿XIHÞSGÄIHXܱTjÕBvÔHX»RlGÄÛyFHWfACBvGJTjI4á2ASRA¿ÞSXIHXBvGÄÙ7A6WÄÞSTSÕvGJBDÔHÛ TSØMXÕ_ACBDî
GJIHÞTSIâA¿ØrTjØHFHWfACBvGJTjIâT6ÜsôNNASÞSXIjB_RQß oXWÄXÙBDGÄTSIäá+AjR0éHBvIHXRvRcîØHÕvTSØMTSÕDBDGÄTSIKASW€ÚKVKASRDXNTjI
ÛXZA6I.éKBDIHXZRDR&ØMXÕ/ÙTjIjBvXRlBÚZá0G½BvÔBvÔHXsXWJGJBDX+GÄIKN{GÄ×QGfN{FKASWoÕDXBvA6GÄIHXZN.FHIKÙ_ÔKASIHÞSXZN.GÄIBDÔKXsIHXçoB
ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSI‘ß&àsÕDTQRDRDTC×SXÕá2ASRyFKRDX
N )Ž TSÜ+BvÔHXÁBvGJÛ»XSß[2ÔHX¿ASÞSXIjB_8R ‘IHXFHÕ_A6WsIHXBcá+TSÕ6{R
ásXÕDXÕDXØHÕDXZRlXIQBDXNGJIøBDÔHXPÞSXIHT6BcÝoØMX¿FKRDGJIKÞäAâBDTSØMTSWÄTSÞjGÄÙA6WsXIKÙToNHGJIHÞêRvÙ_ÔHXÛ»XSÚ&á0ÔHGfÙ_Ô
IHXÙXRvRlGJBvA6BDXNPRDX×SXÕvASW(N{G MXÕDXIjB0BcÝoØMXR2TSÜ&Û7F{BvA6BDGÄTSI(0ß 2ÔKX.ÕvA6BDXÃT6Ü)IHTSIHîRlBDÕvFKٔBvFHÕ_A6W–ÛyF{î
BvACBvGJTjIKR‚±Xjß ÞrßJÚ{á+XGÄÞSÔQB0Ù_ÔKA6IHÞjXR*/ á2ASR:òSß N7ØrXÕ+ÞjXIHTSBcÝoØrXjÚjBvÔHX.ØHÕvTSVKASVHGÄWJGJBDGÄXR•Ü±TSÕ0ASNKN{GJIKÞ
TSÕ0N{XWÄXBvGJIKÞA7IHXFKÕDTjI¿á+XÕvXKNHß NNQô.ASIK
N NKß NQô.ÕvXRDØrXZٔBvGJ×jXWÄÝSÚ{A6IKNBDÔHXÃØHÕvTSVrA6VHGÄWJGJBDGÄXRsܱTjÕ
ASNHN{GÄIHÞrÚHN{XWÄXBvGJIHÞASIKNÕDXZÙTSIKIHXÙBDGÄIHÞÁARDÝoIKA6ØrRlXÃá+XÕvXjKN ß NKòSÚ%NHß NOHÚ{A6IKNNHß NSûKß
oÐ cÌ /ËÏìÒlËsÌ (Í Í µÌ &ÌHÒcΕË
‘XIþÕvFHIKR»TSÜ:ACB»WÄXASRlB¿ô 4ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIrR7á+XÕvXÙTSIrN{FKٔBvXNµÚ/XZASÙ_Ôþá0G½BvÔ AêN{G MXÕDXIQB
ÕvASIKN{TSÛ RlXXNP×CA6WÄFHXSß{ÓbIHGJBDGfA6W‚ÙTSIQBvÕDTjWJWÄXÕ_R2ÙTSIrRlGfRcBvXNT6Ü&BDÔHÕvXX.IKXFHÕvTSIKR2á0GJBDÔÕ_A6IKNHTSÛ»WJÝ
N{XBvXÕvÛGÄIHXZNÙTjIHIHXÙBDGÄTSIKR‚A6IKNØKA6Õ_A6Û»XBvXÕ_Rß äX+á0GJWÄWjéKÕvRlB‚RDFHÛ»ÛÁA6ÕvGJüX•ÞSXIHXÕ_A6W6éKIKN{GÄIHÞjR
ASÙÕvTjRvRsBDÔHXÃBvXIÕvFHIKRÚHA6IKN¿BDÔHXIXçHA6Û»GÄIHXA»RlGÄIHÞSWÄXÃÕDFKI ©ÕDFHIüXÕvT sGJIÞjÕDXZACBDXÕ+NHXBvASGJW’ß

‘~EG ’J %G“L
E
%”
%E
L
NONNN
8.
1
0.3
0.95
0.25
Serious injury rate
Possession rate
D
0.9
0.85
•
–
0.8
0.75
0.7
0.65
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-20 -10 0
10 20 30 40 50 60
-20 -10 0
10 20 30 40 50 60
Mean fitness
Mean fitness
º Kº €¶ hSaceZh{eab`cmne^yedKu_eZ^C`c]_t`ct‚m½^þ8‡jmnuD‡k^k†Z]v^6`‚`lkÇ~]vt‚h{etbtb]_tbtbmneZ^yedH`c‡Q]/ac]_tbeijacu_]Z„
jh pne`b`c]”wk†~kmn^jt`Ãg.]”k^PÂQ`c^j]_tbt:k``c‡Sac]_]h{eZmn^C`ctmn^`cmng.]kuDaceZtbt:`c]_^aciQ^Qt_À
¶ alk`c]yed
tb]Dacm½eiQtm½^ iSab íh{]vak†Z]_^C`h{]va:uveZ^C`c]_t` 2zCPg.]”k^PÂQ`c^j]_tbttbu_eac]„(k``c‡jac]_].h{emn^6`ctmn^`cmng.]
kuvaceZtbt`c]_^¿aciQ^Qt_À ¶ mn^`c‡j]_tb]k^QwtbijzQtb] CiQ]v^6`+Âo†ZiSac]_t_„H`c‡Q]Ãg.]_k^Pt`lk`c]Ãed/kh{eZhjiQp½kÅ
`cmne^¿z{]D`’¾)]v]_^Á†Z]_^j]valk`cmne^Qt—
S„
Z— S„Mk^QwPˆ oˆ ~— »mntsac]_hSac]_tb]_^C`c]”w¾8m`c‡¿k
`bacm½k^Q†Zpn]Z„okt Ciokac]k^Qwkuvmnacuvp½]0ac]_tbh{]vuv`cmn}~]_pCÀj™)‡Q]+ac]_pn]_}k^C`8h{em½^C`ct/dfea8aciQ^ _]vace.kac] eZmn^j]”w
¾8m`c‡Ákp½mn^j]2`ceÃtb‡Qe”¾øhjace†ac]_tbt•e}~]va8`cmng.]ZÀ
—
\^]4_
P˜™š "›
Qœ
8ž
Dg
]4_
"›
i
ŒŸ’ 
!d
›
8U"U&¡#f#UU 'SUU"U&¡S 8U"U
!¢U"U"U!¡ *¢ UU
(d
Š£
[ž
IHXÖjFKXRlBDGÄTSIåásXÙA6I ASR GfRÁá0ÔHXBvÔHXÕ¿TSÕÁIHTSBÁBDÔHX4ASÞSXIQB_R»Û»ASIKA6ÞjXNøBDTRDXBDBDWÄX
Ù TSIQBvXRlBvRÃá0GJBDÔ÷A¿Û»GÄIHGÄÛyFHÛ T6Ü+×QGÄTSWÄXIrÙXSÚ(AjRÃA6IHGÄÛÁA6WfR.N{TKß(ï&GÄÞSFHÕvXô ©WJXÜíB ÃRDÔHTCáR:BDÔKX
ØHÕDTjØrTjÕlBvGJTjIÁT6ܑÙTSIQBDXZRcB_R8GÄI¿á0ÔHGfÙ_ÔTSIKXA6ÞjXIQBsTjÕ8BDÔKXT6BvÔHXÕsBDToT ØMTjRvRDXRvRlGÄTSI»T6ܵBvÔHX:ÕDXî
RlTjFHÕvÙXSÚ~ØHWÄT6BDBDXNA6ÞQA6GÄIKRlB&Û»XASIyéKBDIHXZRDR/RvÙTjÕDXZRß~ïHT{ÙFrRlGÄIHÞÃTSI7BDÔHX0RDG½BvFKACBvGJTjIA6ÜíBDXÕ+ò
ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIrR ±ØMTSGÄIQBvR:ÛÁA6Õ SXZNá0G½BvÔèÙGJÕ_ÙWÄXR 0á+X»ÙA6IäRlXXyBvÔKACB:BDÔHXØMTjRvRlXZRDRDGJTjI4Õ_ACBDX7GÄR
ACB•WÄXAjRcB
GÄIA6WÄWHBvXIÁÕvFHIKRß 2ÔHGfR8GÄIKN{GfÙA6BDXR8BDÔKA6B8BDÔKXA6ÞjXIQBvR8ASÕDX0A6B•WJXZASRlB8ÛÁA6IKASÞSGÄIHÞ
BDT7ASWJWÄT{ÙA6BDX2BDÔKXÕvXRDTSFHÕ_ÙX2Û»TjRlBsTSܵBDÔHXBDGÄÛ»XSÚQÕvA6BDÔHXÕ8BDÔrA6I(ÚjܱTSÕsXçHA6Û»ØHWÄXSÚjVrTSBDÔÁæKXXGÄIHÞKÚ
TSÕÃVrXZÙTjÛGÄIHÞWÄT{Ù SXNâGJI÷APRcB_A6WÄXÛÁACBvXSß(UT6BDXASWÄRDTBDÔKA6BØrTQRDRDXRvRlGÄTSIâÕvA6BDXR.ASIKNâéHBDIHXZRDR
VrTSBDÔBvXIKN÷BDTâGÄIKÙÕDXZASRDXTC×SXÕÞSXIHXÕ_ACBvGJTjIKA6W/BvGJÛ»Xjß)ï&GÄÞSFHÕvXPô ±ÕvGJÞjÔjB RDÔHTCáR.BvÔKACBBDÔKX
ØHÕDX×CA6WÄXIKÙXTSÜ&RDXÕvGJTjFKR•GÄICõcFHÕvÝGfR2IHXÞQACBvGJ×jXWÄÝWÄGÄI SXZNBvT7éKBDIHXZRDRÚQBDÔKA6B2GJBN{XZÙÕvXASRDXRsTC×SXÕ
BDGÄÛXjÚMASIKNPBDÔrACBVoÝèò »ÞjXIHXÕvA6BDGÄTSIKR2GJBGfR:ASR0WÄTCá ASRASÕDTjFHIKN öGÄIâRDTSÛ»X.ÕDFKIKRßMӏÜ
BDÔHXÃA6ÞjXIQBvR SÛ»XBvÔHT{NÁܱTjÕsÕvXRDTSWÄ×oGJIHÞ7ÙTSIQBvXRlBvRsá+AjR/BDTyéKÞSÔQB2FHIQBDGÄW–TSIHXTSÕ8BvÔHX:T6BDÔKXÕ+á+AjR
RlXÕDGÄTSFKRDWÄÝGÄICõcFHÕvXNµÚMBvÔHX»ÕvA6BDXyá+TSFKWÄNVMX
©TSÕ:X×SXI4ÔHGÄÞSÔHXÕÞjGJ×jXIBvÔKACB.RDTSÛ»XBvGJÛ»XR
VrTSBDÔ ásTjFHWÄNøVrXGÄICõcFHÕvXN RlGÄÛyFKW½B_A6IHXTSFKRDWJÝ ß 2ÔoFKRÚ)ÕvA6BDXZR7TSÜ –ò !GÄIKN{GfÙA6BDXPBDÔrACBÁA
ÛTjÕDXÃØMXAjÙXܱFKW‘RlÝ{RlBDXÛÔKASR2X×STjWJ×jXNµß
2ÔHGÄR+WfASRlB0ØrTjGJIQB0GÄR+ÕvXGÄI{ܱTSÕ_ÙXZNGJÜ&á+XÃÙTSIrRlGfN{XÕ+BvÔHX.RlGÄÛ»ØHWJX:Ü©AjٔB2BDÔKA6B2éHBDIHXZRDR0RvÙTjÕDXZR
ACÜíBDXÕ ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIrR:ASÕDX»A6WÄW8ØMTjRDG½BvGJ×jXSßµÓbI÷APØrXÕlܱXZٔBá+TSÕvWÄN(ږASÞSXIjB_RÃÛ»GJÞjÔjBÃBvTjRvR.A
ÙTSGÄIþASIKN A6WÄWJT{ÙA6BDX¿BDÔHXÕvXRDTSFHÕ_ÙXPASÙÙTSÕ_N{GÄIHÞSWÄÝSÚ&á0G½BvÔHTSFHBÁAâéKÞjÔjBZß/ú•ASÙ_Ô A6ÞjXIQBÙTSFHWfN
s
*
O
"5NONN
Š
6
35ONŽ
*
*
!
%
5ONNN
¤Ž
lNŽ¥
% [
ŠNONN
$
j"¦
NPŽ
ª
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
Prop. possessions by stronger
Prop. possessions by stronger
BDÔHXÕDXܱTSÕvXXçoØMXÙBÁBDÔHXVMXRlBØrTQRDRDGÄVHWJXPÛ»XASIøéHBvIHXRvRvYT6Ü7"ò NNP6§ ô©¨¥NHß)ӏÜ:éKÞSÔQBDGÄIHÞèGÄR
ToÙÙFHÕvÕvGJIHÞrÚCGJI6õcFHÕDGÄXR8á0GJWÄWKÛ»XASIBDÔKA6B8éHBDIKXRvR8RDÙTSÕvXR/ASÕDX2WÄTCásXÕ(åܱTSÕ)XçHASÛØKWJXjÚ6G½Ü(ASÞSXIQB_R
ásXÕDX+BDTyGJI{ærGÄÙBsA6IÁA~×SXÕvASÞSXsT6Ü NŽ NHA6ÛÁASÞSX2TSI»XAjÙ_Ô7TSBDÔHXÕÚ6BDÔHXIÁÛXZA6IéHBvIHXRvR/á+TSFHWfN
Ü©A6WÄWrBv;
T ’NHß oT7BDÔHX:TSVKRDXÕv×CACBvGJTjIÁBDÔKA6BséKBDIHXZRDR2RvÙTSÕvXR+A6ÕvXÞjÕDXZACBvXÕ8BvÔKA6IüXÕDTRlFHÞjÞSXZRcB_R
BDÔKA6B0éKÞSÔQBDGÄIHÞ»ÔKAjR2VrXXIÛ»GJIHGÄÛ»GJüXNµß
ª
-20 -10 0
10 20 30 40 50 60
Mean fitness
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Prop. peaceful possessions
º ˜™š©"¶ › hSaceZh{eab`cm½e^äed2h{etbtb]_tbtbmneZ^è]v}~]_^C`ct:mn^4¾8‡QmnuD‡4`c‡Q]7t`baceZ^j†Z]vak†Z]_^C`Ã`lkÇ~]_t:`c‡j]
\^]4_ º «K¬
ac]vtbeZijacuv]Z„{hQpne`b`c]”w»k†Zkmn^Qt`+g.]”k^7ÂQ`c^Q]vtbt+k`•`c‡Sac]_]h{eZmn^C`ctsmn^`cmng.]kuvaceZtbt•`c]_^»aciQ^jt_ÀPœ ]4_ ¶"›
hSaceZh{eab`cm½e^7ed–h{etbtb]_tbtbmneZ^]v}~]_^C`ct&mn^¾8‡QmnuD‡`c‡Q]•t`baceZ^j†Z]va/k†Z]v^6`&`lkÇ~]_t‚`c‡Q]8ac]_tbeZiSacu_]Z„ShQpne`b`c]_w
k†~km½^jt`–`c‡Q]‘hjaceh{eab`cmneZ^edQh{]”ku_]vdÄiQpCh{eZtbtb]vtbtbm½e^Q¬t gímíÀ ]ZÀn„eZ^Q]‚k†]_^C`M`lkÇ~]_tr`c‡j]‘ac]vtbeZijacuv]‚¾8m`c‡Qeij`
]vmn`c‡j]vask†]_^C`sz{]vm½^j†.wQkgk†]”Pw iD„Qk`8`c‡jac]v]2h{eZmn^C`ct8m½^7`cm½g.]2kuvacetbts`c]_^yaciQ^Qt_ÀoS]v] ­–mn†Zijac]—dÄea
k^»]vƒShQp½k^ok`cmne^»edµtSgz{eZpnt/iQtb]”wHÀ
àsTSFHWfNBDÔKX»ASÞSXIjB_RVMXÁRlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞÁBDÔKXGÄÕérÞSÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWJGJBcÝPBDTPXAjÙ_Ô4T6BvÔHXÕZÚrá0GJBDÔäBDÔKX
sá XZAS XÕÁN{XܱXÕDÕvGJIKÞäBvTèBDÔHX4RlBDÕvTSIHÞjXՔùï&GJÞjFHÕvXûêRDFHÞSÞjXRlBvR7BDÔrACBÁBDÔKGÄRÁGfRÁIHTSBÁBDÔHX4ÙASRDX
ܱTSÕ:ÛTQRcBÃÕvFHIKRßMӏÜ+RlFKÙ_ÔäARDGJÞjIKA6WÄWÄGJIHÞPRlÝ{RlBDXÛ ÔrASN4X×STjWJ×jXNµÚKBDÔHXÁRlBDÕvTSIHÞjXÕTSÜ8BDÔKXyBcá+T
A6ÞSXIQBvRyRDÔHTjFHWÄNêFrRlFKASWJWÄÝèBvASXÁBvÔHX¿ÕvXRDTSFHÕ_ÙXÁá0GJBDÔKTSF{B»AéKÞjÔjBZ߂ï&GÄÞSFHÕvX
û ©WJXÜíB*7RlÔKTCáR
BDÔKA6BÚµXASÕDWÄÝTSIèGJIèAPÕDFH®
I ±ØMTSGÄIQBvRÃÛÁA6Õ6SXZNá0G½BvÔâBvÕDGfA6IKÞSWÄXR*0 BvÔHXÁRcBvÕDTjIHÞSXÕA6ÞjXIQBÃá0GJIKR
A6VMTSF{3B ),NPã
Ž T6ÜKBvÔHXsBDGÄÛXjß 1+F{B8ASR&X×jTSWÄF{BDGÄTSI7ØHÕDTjÞSÕvXRvRlXZRÚBDÔHGfR&éKÞSFKÕDXsÜ©A6WÄWÄRÚCA6IKNyGJI»A6VMTSFHB
ÔKA6WJÜ8T6Ü)BDÔKX7ÕvFHIKRG½BÜ©A6WÄWÄRÙWÄTjRDX.BDT¿BDÔHXÙ_ÔKA6IKÙXWÄX×SXW‘TSÜTNŽ¿ßMïHFHÕDBDÔHXÕDÛ»TjÕDXjÚKï&GJÞjFHÕDX7û
±ÕvGJÞjÔjB!2RlÔKTCáR+BDÔKA6BÔHGÄÞSÔÕvA6BDXZR2T6Ü)ØrTQRDRDXRvRlGÄTSIPVoÝBvÔHXRcBvÕDTjIHÞSXÕA6ÞjXIQBA6ÕvXÃAjRDRDT{ÙGfACBvXN
á0G½BvÔܱXásXÕ0ØrXZASÙXܱFHWµØMTjRvRlXZRDRDGÄTSIKRÚoG€ß XSßÄÚ{BDÔrACB0á0ÔHXI×oGfٔBDTjÕDÝÁGfR2BvT7BvÔHXRlBDÕvTSIHÞG½BGfR2IHTSB
á0G½BvÔHTSF{BA¿éKÞSÔQBZßQ2ÔKX7ÞjXIHXÕvASW‚ØHÕvT6érWJXyBDÔKA6BÃXÛ»XÕvÞSXRܱÕvTSÛìWfACBDXGÄI4BDÔKXÕvFHIKR¯© ØrTjGJIQBvR
Û»ASÕ j XNøá0G½BvÔåÙGJÕ_ÙWÄX*R 7GÄRTSIHXT6Ü:ØrXZASÙXܱFHWASWJWÄT{ÙA6BDGÄTSI T6ÜBvÔHXÕvXRDTSFHÕ_ÙXjÚ&ÔKGJÞjÔþÛ»XASI
éHBDIHXZRDRÃRvÙTjÕDXZRÚMA6IKNérÞSÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWJGJBcÝIHT6BÃVMXGÄIHÞPASI4GÄÛØMTSÕDBvASIQBØHÕvXN{GfٔBvTSÕ:T6ÜsRDFKÙÙXRvRß
2ÔHXWfACBlBvXÕ7ØrTjGJIQB7N{ToXZRIHTSByÛÁACBvÙ_Ô÷á0ÔrACByá+Xá+TSFHWfNêXç{ØMXٔB7G½ÜARDGJÞjIKA6WÄWÄGJIHÞ4RDÝ{RcBvXÛ
á+AjR2GJIPØHWfASÙXjß
ӏܑBDÔKXÃASÞSXIjB_R•ÔrA~×SX:X×STjWJ×jXNA7á2A~ÝTSÜ&ASWJWÄT{ÙACBvGJIKÞyBvÔHXÃÕDXZRlTjFHÕvÙXá0GJBDÔHTjF{B0×oGJTjWJXIKÙXjÚ
A6IKNÁGJܵéKÞjÔjBvGJIKÞyA6VHGÄWÄG½BcÝ»ÔKAjR8VMXÙTjÛ»XFHIHGÄÛ»ØrTjÕlB_A6IQBÚjBDÔHXIá0ÔKA6BsÛ»GJÞjÔQBsVMXÔKASØHØrXIHGÄIHÞQù
.äX.XçQBvXIKNHXNPÕDFKIPüXÕvTyBv°
T $5ONNNyÞSXIHXÕ_ACBvGJTjIKR2A6IKNWJToOT S XNPACB0BvÔHX.ÕvXRDFHW½B_R2GJIÞjÕDXZACBDXÕ
 Ž ^»dfkuv`s`c‡Q]0`baciQ]0`c‡Q]veac]v`cmnu”kpµeZhj`cmngiQg mn^ÁeZiSa+tbmng:ijp½k`cmneZ^mn2t Z± —6À SywSiQ]2`ce.`c‡Q]z{e^Sijt•dÄea
]”kacpyÈo]_]vm½^j†.k^Qwy`c‡j]’S`bacm½kpntseij`8ed b"U:u_e^owSiQuv`c]”w¾8m`c‡»^QeeZhQh{e^Q]_^C`”À
)
N{XB_A6GÄWHGJIÁTjÕvNHXÕ)BDTÃérIKN»TSF{B ï&GÄÞSFHÕvXR8ôÃASIKN»û.RlÔKTCáøBvÔKACBZÚSACBò
üXÕvT»GÄR2ÕvXAjRlTjIKA6VKWJÝÁÕvXØHÕvXRDXIQB_ACBDGÄ×SXT6Ü&BDÔHXÃBvXIÕvFHIKRß
+
1
0.8
Rate
0.6
Rate
Possession by stronger
1
Possession
0.8
²
ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIrRÚ~ÕvFHI
"5NONN
²
Peaceful possession
0.4
Serious injury
0.2
0.6
0.4
Flight
0.2
0
0
1
10
100
1000
Generations
10000 100000
1
10
100
1000
Generations
10000 100000
º Mº €¶ hjaceh{eab`cmneZ^edru_e^6`c]vt`ct)]_^owSmn^Q†0mn^h{eZtbtb]_tbtbmneZ^7edK`c‡Q]/ac]_tbeijacu_]Z„ShSaceZh{eab`cmne^yed
h{]_ku_]vdÄiQpµh{etbtb]_tbtbmneZ^Qt_„rk^owalk`c]ed‘tb]vacmneZijt2mn^ ’ijabC„ohjpne`b`c]”wÁe}~]vas†Z]_^j]valk`cmne^Qt+dÄea2acij^ _]vacejÀ
¶ hjaceh{eab`cmneZ^ed(h{eZtbtb]vtbtbm½e^Qtsz6yt`bace^Q†Z]Da2k†Z]_^C`”„{k^owalk`c]k`8¾8‡Qmnul‡Ák†]_^C`ct•ÈQ]”wy`c‡j]
kac]_^ok6„ohjp½e`b`c]”w7e}~]Das†]_^Q]Dalk`cmneZ^jt•dÄea8aciQ^ _]vacejÀQq+e`c]+`c‡ok`•`c‡j]+`cmng.]0kƒS]_t•kac]0p½e†Å©tbu”kp½]_wKÀ
\^]4_
&³
P˜™š "›
ž
œ
]4_P
l£
"›
´£
ï‚GÄÞSFKÕDX øRDÔHTCáRÁ×CASÕDGÄTSFKRÁRlBvA6BDGfRcBvGÄÙRÁܱTjÕ¿ÕvFHI üXÕDTrß IKRDFHÕvØHÕvGÄRDGJIKÞSWÄÝSÚ8ÞjGJ×jXI BDÔHXGJÕ
vÕ ASIKN{TSÛ»WÄÝÙTSIHIKXٔBvXN¿IHXBcá+TSÕ {RÚQA6ÞSXIQBvR8GÄIBvÔHXGÄIHGJBDGfA6W–ÞSXIHXÕ_ACBvGJTjIÁásXÕDXIHT6B+WJG SXWJÝBvT
ÞjA6GÄIPØrTQRDRDXRvRlGÄTSI¿T6Ü&BDÔHXÃÕvXRDTSFHÕ_ÙX jBvÔHXÝBDXIrN{XNBDT»Û»TC×SXÃGÄIPAÕ_A6IKNHTSÛN{GÄÕDXZٔBvGJTjIPASIKN
BDÔoFKRÃæKXXBDÔHXASÕDXIKA¿á0GJBDÔKTSF{B.éKÞjÔQBDGÄIHÞKߑëTCásX×SXÕÚMásXÁRDXX»BvÔKACBÃBDÔKXA6VHGÄWJGJBcÝ4BvTÛTC×jX
GJIoá2A6Õ_NHR•ASIKNÁÞjASGJI¿ØrTQRDRDXRvRlGÄTSIÁTSܵBDÔHX:ÕvXRDTSFHÕ_ÙXNHX×SXWJTjØKR8×jXÕvÝÁÖjFKGÄÙ oWÄÝSÚoA6IKNÁVoÝÁA6VMTSFHB
ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSI êá+XRDXXBvÔHX4ÔHGÄÞSÔKXRlBWJX×SXWfR»T6ÜRDXÕvGJTjFKR»GÄICõcFHÕvÝþA6IrNøBvÔHX4WÄTCásXZRcBÁWÄX×jXWfR
T6Ü0ØrXZASÙXܱFHW+ØrTQRDRDXRvRDGJTjIêAjRVMT6BvÔøA6ÞjXIQBvRÃBvÕDÝäBDTâÛTC×jXTSIQBvTBDÔHXÕDXZRlTjFHÕvÙXSß +XBcásXXI
ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIÁò A6IrN.ÞSXIHXÕ_ACBvGJTjI {ÚZÙTjIjBvXRlBvR‘VrXZÙTSÛ»XsÛTjÕDXsØrXZASÙXܱFHWoA6IKN.BDÔHX2RcBvÕDTjIHÞSXÕ
A6ÞSXIQByVrXZÙTjÛXZRÛ»TSÕvXWÄG jXWÄÝâBvTâá0GÄI(ß 2ÔHGÄR7GfRVMXÙASFKRDXBDÔKXA6ÞjXIQBvRÔKA~×SX¿RlBvASÕlBvXNèBvT
FKRlX»BvÔHXGÄÕ.éKÞjÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWJGJBcÝäRDXIrRlTjÕÚ(ASIKNèá0GJWÄW8Û»TC×SX»GÄIèÛ»TjÕDXÁÙTjI{érN{XIQBDWÄÝâGJÜ+BvÔHXÝèA6ÕvX
RcBvÕDTjIHÞKÚMA6IKNÛÁA~ÝæKXXGÄÛ»Û»XN{GfACBvXWÄÝPá0ÔKXI4×jXÕvÝá+XA Mß sÝÞjXIHXÕvA6BDGÄTSIêò »ásXyRDXX7A
RlWÄTCá.ÚQÙWJT{Ù oá0GfRlXRDØHGÄÕvASWJWÄGÄIHÞyÛ»T6BvGJTjIGÄIBDTCá2A6Õ_NHR8BDÔHX:ÕDXZRlTjFHÕ_ÙX SBDÔHX:VHGfASR•BDTCá2A6Õ_NHR8ÕvGÄÞSÔQB
BDFHÕvIKR&GÄR‚ÛÁA6GÄIQBvA6GÄIHXZNÃBDÔHÕvTSFKÞSÔHTjF{B‘BvÔHXsÕvFHI(ß R‘BvÔHX+ÞSXIKXÕ_ACBDGÄTSIrR(ØKAjRDR‘BDÔHX+VMXÔKA~×oGÄTSFHՂT6Ü
BDÔHXÃA6ÞjXIQBvRsVrXZÙTjÛXZR•Û»TjÕDX:A6IKNÁÛ»TjÕDX:RcBvÕDTjIHÞSWÄÝ7Û»T{N{FHWfACBvXN¿VQÝBvÔHXGÄÕ+éKÞSÔQBDGÄIHÞA6VHGÄWJGJBcÝSß
ÕvTSFHIKNèÞjXIHXÕvA6BDGÄTSI BDÔHXÕDXÁGfRyARDØHG SXÁGÄIêBDÔHXÁØMTjRvRlXZRDRDGÄTSIêÕvA6BDXjÚ(A6IKN÷AN{ÕvTSØêGÄI
BDÔHXÕvA6BDXA6B•á0ÔHGfÙ_ÔÁBDÔKX:RlBDÕvTSIHÞjXՕASÞSXIjBsá0GJIKRß 2ÔHGÄRsT{ÙÙFHÕvR•VrXZÙASFKRlXBDÔHXÃA6ÞjXIQBvR8AjN{TSØHB
ARlWÄTCá.ÚHá2A6ÞjÞSWÄGJIHÞ»Û»T6BvGJTjI(ÚKASIKNVrXZÙTjÛXy×SXÕvÝ¿ÕvXWÄFKÙBvA6IQB0BvT¿ÙTjWJWÄGÄNHXá0G½BvÔXAjÙ_ÔT6BDÔKXÕZß
ÕvTSFHIKNyÞSXIHXÕ_ACBvGJTjI Ü©ASRlBÚCRlÛ»ToT6BvÔ7Û»TSBDGÄTSIyGfR)ÕvXÙTC×jXÕvXNµß •ÝoØHGfÙASWJWÄÝSÚ~VMT6BvÔASÞSXIQB_R
TSÕvVHG½B2BvÔHX.ÕDXZRlTjFHÕ_ÙXüTSIHXjÚHA6IKNXAjÙ_ÔA~×jTSGfNHRsBDÔHXÃT6BvÔHXÕZÚ{VHF{B0BvÔHXRlBDÕvTSIHÞjXÕ+GÄR2ØHÕvXØrA6ÕvXN
BDTBDFKÕDIèGJIêÛ»TSÕvXBDGÄÞSÔQBDWÄÝSڂA6IKNâBDÔoFKR.ÞQA6GÄIKR:BDÔKXÁÕDXZRlTjFHÕvÙXSß 2ÔHXI(ڑA6ÕvTSFKIKN4ÞjXIHXÕvA6BDGÄTSI
òZôSô KÚSéKÞjÔQBDGÄIHÞÁA6VHGÄWJGJBcÝÕ_A6ØHGfN{WÄÝÁVrXZÙTjÛXZR2WJXZRDR2FrRlXܱFHW‘ASR2AØHÕvXN{GfٔBvTSÕ2T6Ü)×oGÄÙBDTjÕDÝjß 2ÔKX
A6ÞSXIQBvR»ÙGÄÕvÙWJXPXAjÙ_ÔøTSBDÔHXÕÚ/A6IrNøTjIHXPRDXXÛÁRyBvTêÞSXBÁAèØrTQRlGJBDGÄTSIrA6W0ASN{×CASIjB_A6ÞjX¿TSIþBDÔKX
T6BDÔKXÕZÚ6GJÕvÕvXRDØrXZٔBDGÄ×SX2TSܖVMXGÄIHÞ.á+XA yTSÕ8RlBDÕvTSIKÞKß 2ÔHX2érÕvRlB•A6ÞjXIQB•Ù_ÔKASRDXR&BvÔHXRDXÙTSIKNTSFHB
T6ܖBDÔHXA6ÕvXIKAKÚSA6IKNBvÔHXIÁÕvXBvFHÕvIKR/ܱTjÕ/BDÔHXÕDXZRlTjFHÕvÙXSß :GÄ×SXIBDÔHGfR•VMXÔrA~×QGÄTSFKÕÚ~BvÔHXÕ_ACBvX0T6Ü
µ
3
6
4
O/
*
~5
1
"N
´)
[
Œ1
NON
*
/
,
©5NNON
4
P
´9NONN
"
¶
NN
P
5
O
RlXÕDGÄTSFKR8GJICõcFKÕDÝÁN{ÕvTSØKRÚSASIKN»BDÔKXÕvA6BDXTSÜ(ØrXZASÙXܱFHWrØrTQRDRDXRvRlGÄTSIrR–õcFHÛ»ØKR•BDTŠ5ONŽ TSՕۻTjÕDXjß
2ÔHX.ØKACBDBDXÕDIPGÄRÛ»ASGJIQB_A6GÄIHXN¿Ü±TSÕ2BvÔHX.ÕDXZRcB0TS܂BvÔHX.ÕDFKI(ß
6uD‡j]_gk`cmnu7wjm½k†alkgìed
k ^9]_}~eZpn}~]_w ^Q]_iSalkp ^Q]D`’¾)eacÇ
dJaceZg †]_^Q]valk`cmneZ^<!ˆ c6„ ‰"UU m½^
acij^~_£ ]vaceSÀF¸µƒjuvmn`lk`ceab k^Qwåm½^SÅ
‡jmnzQm`ceaböuveZ^Q^j]_uv`cmneZ^jt kac]ãm½^SÅ
wSmnu”k`c]”w zC tbeZpnm½w>k^ow zjaceÅ
ÇZ]_^pnmn^Q]vt(ac]vtbh{]_uv`cmn}~]_pCÀq+]_iSaceZ^jt
k^owyu_eZ^j^Q]_uv`cmne^Qt8`c‡ok`skac]0^QeZ^SÅ
dÄiQ^juv`cmneZ^okp/eaac]_p½k`cmn}~]_p4iQ^jmngÃÅ
h{eab`lk^C`•kac]0^je`•tb‡Qe”¾8^KÀ
\^]4_ 8º ·Kº
d3
d6
Rr
}
Sensory
inputs
Straight-ahead
neuron
Flee
neuron
Right turn
neuron
LF
LB
RB
RF
}
Motor
outputs
2ÔHGÄR8VrXÔKA~×oGJTjFHÕ8A6ØHØMXASÕvR&BvT.VrXA:ÙTSIo×SXIQBDGÄTSI7ܱTSՕRDXBDBDWÄGJIHÞ.Û»TQRcB•ÙTSIQBDXZRcB_R/á0G½BvÔHTSFHB
×QGÄTSWÄXIrÙXSß .äXA6IrA6WÄÝQüXNêTjIHXT6Ü0BvÔHXPX×STjWJ×jXNèIHXFHÕvASWsIKXBvR7GÄITSÕ_N{XÕyBDTèRlXXÔHTCá=BDÔKX
A6ÞSXIQBvR+ÛÁA6IKASÞSXN¿BDTÁN{T»BvÔHGfMR ©ï&GÄÞK0ß 0ß 2ÔHX.X×STSWÄ×SXZN¿ÙTSIQBDÕvTSWÄWJXÕ2ÕDXØHÕDXZRlXIQBvR2AVKA6WfA6IKÙX
VrXBcásXXIBcá+TÁBDXIKN{XIrÙGÄXR MARDØHGÄÕvASWJWÄGÄIHÞ»BvA6çoGfR0BvTCá+ASÕvNKR2BDÔHX7ÕDXZRlTjFHÕ_ÙXSÚrA6IKNÛ»TC×SXÛ»XIQB
ÕDXWÄA6BDGÄ×SXBDTBvÔHXTSØKØrTjIHXIQByN{XØrXIKN{GÄIHÞTSIêTSÕvGÄXIQBvA6BDGÄTSI(ß 2ÔHXRcBvÕvASGJÞjÔjBDîASÔHXAjN4IHXFHÕvTSI
GÄR2A6WÄá2A~ÝyéKÕvGÄIHÞKÚoN{FHXBDT»AyIKXÞjA6BDGÄ×SX0BvÔHÕvXRDÔHTSWfN¿ASIKN¿ÙTSIHIHXZٔBvGJTjIKR8BvTy×CA6ÕvGÄTSFKRsGJIKØHF{BvR /{GJB
BDÕvGJXZR‘BvT.N{ÕDGÄ×SXsVrTSBDÔ7ܱTSÕvá+ASÕvNÛTSBDTjÕvRßCëTCá+X×SXÕÚZGÄIBDÔKX2ASVKRDXIKÙXsTSÜMRDGJÞjIHG½éMÙA6IQB/RlXIKRDTSÕvÝ
GJIHØKF{BÚjBDÔHXÕDGÄÞSÔQB8BvFHÕDIÁIKXFHÕvTSIÁN{TjÛGÄIKA6BDXRÚjRDá0GJBvÙ_ÔHGÄIHÞ.TSI»BvÔHXÕvGJÞjÔQBlîVKAS*Ù oá2A6Õ_NHR&ÛTSBDTjÕ
A6IKNþRlá0GJBvÙ_ÔHGÄIHÞäT BDÔHXPÕDGÄÞSÔQBDî€Ü±TjÕDá2A6Õ_NHR.Û»T6BvTSÕZڂÕvXRDFHWJBDGÄIHÞâGÄIøÕvT6B_ACBvGJTjIêBDTäBDÔHXPÕDGÄÞSÔQBZß
. ÔHXI BDÔHXèÕDXZRlTjFHÕ_ÙX4GfRN{XBvXٔBvXN á0G½BvÔ BDÔKD
X ¹0ÕRDXIKRDTSÕZÚ8BvÔHXäÕvGÄÞSÔQB¿BvFHÕDIãIHXFKÕDTjI GÄR
GJIHÔKGJVHGJBDXZNµÚKASIKNBvÔHXA6ÞjXIQB2ÛTC×jXRsܱTSÕvá2A6Õ_NµPß . ÔHXIPBDÔKX:ÕvXRDTSFKÕvÙXGfR2IHT»WJTjIHÞSXÕ2×QGfRDGJVHWÄXSÚ
BDÔHXÃA6ÞjXIQB•BvFHÕDIrRsÕvGÄÞSÔQB+ASÞjA6GÄPI åBDÔHGfRsGÄR+XIKTSFHÞjÔÁBDT7GJÛ»ØHWÄXÛ»XIQBAyRDØHGÄÕvASWJWÄGÄIHÞyÛ»TC×SXÛ»XIQB
GJIPBDTCá2A6Õ_NHRsBDÔKX.ÕDXZRlTjFHÕvÙXSß
@TSÕvX/GJIQBvXÕvXRlBDGÄIHÞSWÄÝSÚZN{XBvXٔBvGJIKÞ0BDÔHXsTSØHØMTSIKXIQB‘á0GJBDÔ.XGJBDÔKXÕ(BvÔHXsNKûM©RlBDÕ_A6GÄÞSÔQB‘A6ÔKXASŒN TSÕBDÔHX»%N $mw9NºyÕvGJÞjÔjB!RDXIKRDTSÕ:A6WfRlT¿GJIHÔKGJVHGJBvRÃÕvGÄÞSÔQBBDFKÕDIKRÃASIKN4ÙASFKRDXRܱTSÕvá+ASÕvNPÛ»TC×SXî
ÛXIQBß2ÔHGfRá0GÄWÄW:ÔrA~×SX4Bcá+TþÖQFHGJBDXêN{GMXÕDXIQBÕvXRDFHW½B_8R 2GJÜBDÔKXäTjØHØrTjIHXIQBGÄRN{XBDXZٔBDXZN
N{XAjNoîASÔHXAjNµÚHBvÔHX»A6ÞSXIQBá0GJWÄW/ASN{×CASIKÙXyASÞSÞjÕDXZRDRDGJ×jXWÄÝSßHӏÜ/BvÔHXTSØHØMTSIHXIQBGfRN{XBDXZٔBDXZNBvT
BDÔHXÕDGÄÞSÔQByRDGÄN{XjڑBvÔHX¿ASÞSXIQByá0GÄWÄWsASNH×~ASIKÙX¿VHF{ByBvÔHGfRyá0GÄWJWsFHWJBDGÄÛ»A6BDXWJÝêWÄXASNèBvT4GJBvRÕvFHI{î
IHGJIKÞäA~á2A~ÝSڂÙ_ÔrASRDXNêVoÝèBDÔHXPTSØHØMTSIKXIQB[ß 2ÔHGfRyÔKASØHØMXIKRVMXÙASFKRDXÁBDÔHXN%$äRlXIKRlTjÕ7ASWÄRDT
ASٔBvGJ×CA6BDXR7BvÔHX¿ærXXPIHXFHÕvTSI‘Ú‚á0ÔHGfÙ_ÔøÔrASR»A4×jXÕvÝêRDWÄTCáN{XÙA~ÝèÕ_ACBvXSÚ/A6IrNêܱFHIKÙBDGÄTSIKRÁAjR
APRDá0GJBvÙ_Ô(ßIrÙXBDÔHXæKXXÁIHXFKÕDTjIäGfR:éKÕvGJIHÞrÚµG½BØMXÕvÛÁA6IHXIQBDWÄÝ4GJIKÔHGJVKG½B_RÃBDÔHXÁÕvGÄÞSÔQBÃBDFHÕvI
IHXFHÕvTSI‘ÚQASIKN¿RDTBvÔHX:ASÞSXIjB»SXXØKRsÛ»TC×QGÄIHÞGÄIARlBDÕ_A6GÄÞSÔQB•WÄGJIHXjÚoá0ÔHGÄÙ_Ôá0GJWÄWµA6WÄá+A~Ý{R8BvAjX
G½B•TjF{B•TSÜMBvÔHXASÕDXIKAHß 2ÔKXTSØHØMTSIKXIQBÚjÔKA~×oGJIHÞA×SXÕvÝ7RDGÄÛGÄWfA6Õ8IHXFHÕ_A6WHIHXBÚjá0GJWÄWMAjN{×CA6IKÙX
A6ÞSÞjÕDXZRDRDGÄ×SXWÄÝSÚ&ýDÙ_ÔrASRDGJIHÞQÿ.BvÔHXÃæKXXGJIKÞ»ASÞSXIjB2ܱÕvTSÛöBvÔHXA6ÕvXIrAHÚ{A6IKN¿BDÔKXIÕDXBDFHÕvIBDT»BDÔKX
ÕDXZRlTjFHÕvÙXá0ÔKXIG½B_R2ÕDGÄÞSÔQBDî€BvFHÕDIKGJIHÞB_ACç{GÄR2ÕvXÞQA6GÄIKR2ÙTjIjBvÕDTjW€ß
ÓbIHÞSXIHGJTjFKRDWJÝjÚµBDÔHX¿X×STjWJ×jXNèIHXBcásTjÕ{RÃFKRDXÁBDÔKXÕvASIKN{TjÛ ØHWfASÙXÛ»XIQByTSÜ+BvÔHX¿ASÞSXIQB_R
GJIêBvÔHX¿A6ÕvXIrAASRASIA6ÕvVHG½BvÕvASÕDÝâá+A~Ý4TSÜRlXBlBDWÄGÄIHÞBDÔKX¿ÙTjIjBvXRlByá0GJBDÔHTjF{B7APéKÞjÔjBZß 1+T6BvÔ
A6ÞSXIQBvR2á0GÄWJW‘BDFHÕvIÕDGÄÞSÔQB0ܱÕvTSÛ BDÔHXGJÕGJIHGJBDGfA6W‘ØrTQRlGJBDGÄTSIKRÚ{BvÔHXWÄFKÙ*o Ý¿TSIKXá0GJWÄW‘ÙACBvÙ_Ô4RDGÄÞSÔQB
T6Ü8BvÔHX7TSBDÔHXÕ:NHXASNäA6ÔHXZASNµÚ–A6IrNBDÔHXFHIHWÄFK*Ù oÝTSIKXyá0GÄWJW&éKÕ_RcBÃIHTSBDGfÙXBvÔHX»TSØHØMTSIKXIQBBvT
G½B_RyÕvGJÞjÔQBß[2ÔHX¿FHIKWJFKÙ*oÝêA6ÞjXIQB7á0GÄWJW+VMXÙ_ÔKAjRlXZN÷A~á+A~QÝ /µBvÔHXWÄFK*Ù oÝèTSIHXá0GJWÄW•B_A jXBDÔKX
9
ÕDXZRlTjFHÕvÙX0FHIKÙTSIQBDXZRcBvXNµßP2 ÔHXÙTSIo×SXIQBDGÄTSIÁGfR•IHTSB+ÖQFHGJBDX:A6ÕvVHG½BvÕvASÕDÝjÚSÔHTCá+X×jXÕ"6GJB+A6ØKØrXZA6Õ_R
BDTÁÔKA~×jX.X×STjWJ×jXNVrXZÙASFKRlX.ÔrA~×QGÄIHÞÁA6IKT6BDÔKXÕASÞSXIQBASØHØHÕvTjASÙ_ÔÝSTjFܱÕvTSÛ BDÔHX7RlGfN{XN{ToXR
GJIKNHXXNPØHFHBÝSTSFACBA»N{GfRvASN{×CA6IQB_A6ÞSXjÚoÞSGÄ×SXIBDÔrACBÝSTjFá+TSFKWÄNIHXXZNBDTBDFHÕvIA6IKNVHFHGÄWfN
FHØRlØMXXZNPASÞjASGJIVrXܱTSÕvX:ÝjTSFÙTjFHWÄNA6BlBvAj*Ù »BDÔKA6BA6ÞjXIQBß
¼
½ Îs覄 JlÐKGoÒcΕËKG
ä
FHÕPRDGÄÛyFHWfACBvGJTjI ÔKASRPRDÔHTCá0IåBDÔKA6BAøØrTjØHFHWfACBvGJTjI T6Ü7RDXWJérRDÔ A6ÞjXIQBvRÙTjÛØMXBvGJIKÞøܱTjÕ
ØrTQRDRDXRvRlGÄTSIèT6ÜAÕvXRDTSFHÕ_ÙX»á0GÄWJWsX×jTSWÄ×SX»ÕDXWÄA6BDGÄ×SXWJÝ4ØMXAjÙXܱFHWsRlBDÕ_ACBvXÞSGÄXR /–BDÔoFKRBDÔHX¿WJTCá
ÕvA6BDXR)TSÜMRDXÕvGJTjFKR)GÄICõcFHÕvÝGJI»ÕvXASWHA6IHGÄÛÁA6WHÙTjIQBDXRlBvR)ÛÁA~ÝVMX0Xç{ØHWfA6GÄIHXZNyá0GJBDÔHTjF{B•GÄIo×SToGÄIHÞ
ÞSÕvTSFHØ.RDXWÄXٔBvGJTjI(ß&.èX8ÔKAjNIKT6B‚ASIjBvGÄÙGJØrACBDXZNBDÔHX8X×STjWJF{BvGJTjIÃT6Ü{AÙTjIQ×jXIQBDGÄTSIܱTSՂA~×STSGfN{GÄIHÞ
ÙTSIHæKGÄÙB KBDÔHX.X×STSWÄ×SXZNASÞSXIjB_R2ܱTSFKIKNABDÔHGÄÕ_Ná2A~ÝVMXBcá+XXIBDÔHXÕvGÄ×~ASW(ÞjASÛ»Xî’BDÔHXTSÕvXBDGfÙ
ØHÕDXZN{GfٔBDGÄTSIrRT6Ü/ÔHTjIHXRlB:RDGÄÞSIKASWJWÄGJIKÞ4ñ $6ó&A6IrNØrTOS XÕDî’Ü©ASÙXZNPGJIKRvÙÕvF{B_A6VHGÄWJGJBcÝêñ Có’ß'ÕvVHG½BvÕvASÕDÝ
ÙTSIo×jXIQBDGÄTSIKR‘ÔKA~×SX+VMXXIN{GfRDÙFKRDRDXNyGJIyBDÔHX0ASIHGJÛÁASW½îbÙTjIjBvXRlB‚WÄG½BvXÕ_ACBvFHÕDXsVrXܱTSÕvXSÚ~VHF{B/á+XÕvX
IHT6B‚BDÔHTjFHÞSÔQB(BvTVMX•ÕvXWÄX×CA6IQB‘BvTRDG½BvFKACBvGJTjIKR‘á0ÔKXÕvX/BDÔHX+ÙTjÛØMXBvG½BvTSÕ_R‘N{G –XÕvXN.GÄI.éKÞjÔjBvGJIKÞ
A6VHGÄWJGJBcÝSßFHÕÃÛ»T{N{XW8RDFHÞjÞSXRlBvRBDÔrACB.G½B.ÛÁA~ÝVMX7á+TSÕDBDÔäWJToToGÄIHÞܱTSÕ.RlFrÙ_ÔäÙTjIo×SXIQBvGJTjIKR
GJIAá0GÄNHXÕ0Õ_A6IHÞjX:TSÜ&ASIHGJÛÁASW(ÙTSIQBvXRlB0RDGJBDFKA6BDGÄTSIKRß
.äX2N{GfNyIHTSB‚érIKN7ASIoÝÃÙWJXZA6Õ)X×oGfN{XIrÙX+T6ÜrÙTSÛ»ÛyFHIKGÄÙACBDGÄ×SX+RcBvÕvA6BDXÞSGÄXRßZUX×SXÕlBvÔHXWÄXRvRÚ
BDÔHXyASÞSXIjB_R2ásXÕDXÃÛ»T{N{FHWfACBvGJIHÞ»BvÔHXyRDØrXXNTS܂BvÔHXGÄÕA6ØKØHÕDTQASÙ_ÔVKASRDXNPTSIPBvÔHXGÄÕ0éKÞjÔjBvGJIKÞ
A6VHGÄWJGJBcÝSÚ~á0ÔHGfÙ_ÔyÛ»XZA6IKR‘BDÔKA6B‚BvÔHXÝyásXÕDX+ÙXÕDBvASGJIKWJÝ.ASÙBDGÄIHÞGÄI{ܱTjÕDÛÁACBvGJ×jXWÄÝO BvÔHXsASVHGJWÄGJBcÝ.T6Ü
A6IyASÞSXIQB‚ÙTSFHWfN.ÔKA~×jX/VrXXI7GJI{ܱXÕDÕvXN:ܱÕvTSÛ GJBvR‚VrXÔKA~×oGJTjFHÕZß2ÔHGfR‘ØKÕDTC×oGfN{XR‚A6I.GÄÛØMTSÕDBvASIQB
RlXXNPܱTSÕBDÔHXX×STjWJF{BvGJTjIT6Ü8ÙTjÛÛ7FHIHGfÙA6BDGÄTSI(ÚKASIKNPܱF{BvFHÕDX7A6IKASWJÝ{RDGÄR2TSÜ)Û»TjÕDX.ÕvFHIKRÛ»A~Ý
ÕDX×SXASWµRlGÄÞSIKASWJWÄGÄIHÞÁRlÝ{RlBDXÛÁR2VKAjRlXZN¿TjIÕvGJBDFKASWJGÄüXZNASØHØHÕvTjASÙ_ÔVrXÔKA~×oGJTjFHÕZß
‘®E¾6E‘Í%E‘ËÑQEG
ˆÀ2x•mn]_uD‡j]vab`”„QHÀ ¸/À-¿(ShQm½wS]va/mn^C`c]valkuv`cmne^t`balk`c]v†Zmn]_t*¿H\&eg.g:ij^Qmnu”k`cmne^y}6t_ÀSu_eC]vacuvm½e^rÀ Ž ^ŠÀ÷m`b`”„
Á À qÀn„Hx•e}6^j]va”„{˜jÀn„H]”wSt_ÀX¿rShQm½wS]va0\&eg.g:ij^Qmnu”k`cmne^Œ¿0Â]_ul‡ok^Qmntbg.t2k^olw ¸(u_eZpne†Zmnu”kp&Smn†^QmÂQÅ
u”k^Qu_]À Á acmn^Qu_]D`ceZ^ | ^Qmn}~]vactbm`’ Á ac]_tbt’gˆ”‰"Z¢ —"i8— ¢6ˆ¡,bSˆ&S
—CÀ Á eCep½]„S˜jÀ ÃÀX¿ R ^j^QeZij^Qu_mn^j†2mn^6`c]v^6`!~¿ ™)‡Q]•k††ac]_tbtbmn}~]st`lk`c]•edKg:ijt`c‡:mn^ R dJacmnu”k^]_pn]_hj‡ok^C`ct_À
R ^QmngkpK…&]_‡Qk”}Smneija «Ä gˆ”‰¢Z"‰ i0ˆ6f#U&¡Qˆ&S—
b6À2ÃsijƒSpn]vC„o˜SÀ {ÀX¿/xsm`ciQkpnmX£”k`cmneZ^Áed‘z{]_‡ok”}6mneZija•mn^k^jmngkpnt+k^owg.]v^rÀ Á ‡jm½pnetbeZhQ‡jmnu”kp(™ralk^QtÅ
kuv`cmneZ^Qt•edM`c‡Q]0x•eCkprSeCu_mn]v`€ed(“re^owSeZŒ^ ¿Q…&mneZpne†Zmnu”kp‘6u_mn]_^Quv]_t —P·0` gˆ”‰±"±"si —&f~‰&¡6—"cCˆ
fSÀF»k_S^okalwSg.m`c‡K„H˜jÀn„ Á acmnu_]Z„–‹À xÀX¿:™)‡Q]Ãpne†Zmnu.ed)k^Qmngkp‘uveZ^jÈQmnuv`”Àq2k`ciSac] —O³%Å gˆ”‰#c8b#i
ˆ!S!¡o*ˆ ¢
SCÀ\)kabjpí„ Á À ‹ÀX¿\&eZg.g:ij^Qmnu”k`cm½e^zCk†ZeZ^jmnt`cm½uwjmntbhQp½k_S*t ¿QÀ÷‡Qk`u”k^†Zkg.]_t`c‡Q]_eabu_e^jÅ
`bacmnzQiS`c]+`ceÃ]v`c‡jeZpneZ†ƅ‚]_‡ok”}6mneZija ÅÄ gˆ_#‰ c‰#i2!ˆ b"±!¡oˆ*±Z‰
±6À2ÃsijalwK„ Á À “‘ÀX¿ Ž tstbmn†Z^Qkpnpnmn^Q†ed(Âo†‡C`cm½^j†.kzjmnp½m`€»u_et`cp½mn]vasdfeas¾&]”kÇ~]Da+mn^owSmn}Sm½wSiokpn+t Æ¿˜ZeZiSac^okp
ed‘™)‡Q]_eac]v`cmnu”kpM…&mneZpneZ† `ÇO³ gˆ”‰‰#ci3¢b&¡¢¢
cCÀ2ȑ]_‡jac]v^Qu”kg.hr„jHÀ “(À-¿QÃ2k^Qwjmnu”khr„Smn^owj]DƒK„Sk^owyu_eZ^6}~]_^C`cmneZ^QkpHtbmn†Z^QkpK]_pn]_g.]_^C`ct/edMzQmalw7tbe^Q†jÀ
Ž ^k¸‘tbhjgkacÇ{„8É:Àn„~]v`&kpíÀn„C]”wSt_ÀX¿ R ^jmngkpQSmn†Z^Qkpnt*¿SSmn†^okpnpnmn^Q†k^QwSmn†Z^QkpjÆ2]_tbmn†Z^.mn^ R ^jmngkp
\&eg.g:iQ^jmnu”k`cmneZ^KÀ‘™–khjma R u”kZwS]_g.mnu Á ac]_tbtKg©—8U"UU#i8—"cc!¡bU"U
¢6À2qseZzQpn]Z„j˜jÀX¿–™–kpnÇmnt)uD‡j]”kh0¿¸‘}ZeZpn}~]”wt`balk`c]_†mn]_t/dfea8uveZg.g:ij^Qmnu”k`cm½e^yk^owkuv`cmneZ^mn^7ktSgÃÅ
g.]v`bacmnu”kp2k^Qmngkp•u_eZ^C`c]_t`ct_À Ž ^©Â]vC]va”„)˜jÀ R Àn„)]D`kpíÀ½„&]”wjt_ÀX¿ Á aceCuZÀ/Smƒ6`c‡ Ž ^C`c]vac^Qk`cmneZ^Qkp
\&e^jdf]Dac]_^Qu_]e^Smng:ijp½k`cmneZ^7ed R wQkhS`cmn}~]0…&]_‡Qk”}Smnea”„% Ž ™ Á ac]_tb’t g©—U"UU#i[f#¢6ˆ¡#f~‰"U
‰6ÀF»Â ku”“r]_^j^ok^r„…sÀX¿Q6S^C`c‡Q]v`cmnu‘]v`c‡Qep½e†%¿ R ^khjhjace~kuD‡`ces`c‡j]‚t`ciQwSedou_eg.g:iQ^jmnu”k`cmneZ^KÀ Ž ^
“rk^Q†`ceZ^K„H\sÀ ‹Àn„o]v`skpíÀn„o]_wjt_XÀ ¿ Á aceCuZÀ R ab`cmÂou_m½kpM“KmndÄ] ŽbŽ „ R wjwjmntbeZ^S€Å ÀP]_tbpn]v
 gˆ”‰‰~—"i^±"6b ˆ¡,±#S¢
ò"N

Visionen fs Oberallg舫 gesucht

aussian Process "egression with Mismatched Models Peter