第3回 演習問題
［ 課題 1 ］
2
K >0
Fig 1のフィードバック系において P ( s ) =
2 ,
( s + 3)
とする．目標値 r = 0，外乱 d = 1 (単位ステップ関数) が
加わったとき定常偏差の絶対値が0.1以下となる K の条件
を求めよ．
d
r
+
−
K
u
+
P(s )
Fig 1. フィードバック系
y
［ 課題 2 ］
ω n2
伝達関数が G ( s ) = 2
2 , ωn > 0 , ζ > 0
s + 2ζω n s + ω n
のシステムに u (t ) = sin ω n t を加えたときの定常状態
での出力 y (t ) を計算せよ．
［ ボーナス課題 ］
Fig 2のフィードバック系において P ( s ) =
2
2
( s + 3)
とする．目標値 r = 0 ，外乱 d = 1 (単位ステップ関数)
が加わったとき定常偏差が0となる K (s ) の条件を求めよ．
また,その理由も述べよ.
d
r
+
−
K (s )
u
+
P(s )
Fig 2. フィードバック系
y