第2回 演習問題
Fig. 1 のフィードバック制御系において, K > 0 として,
つぎの問いに答えよ．
［ 課題 1 ］
（１） K = 6 のとき, 閉ループ系が安定となることをラウス
またはフルビッツの安定判別法を使って確認せよ.
（２） K = 6 のとき, 定常位置偏差 es を求めよ.
［ 課題 2 ］
閉ループ系が安定かつ, 定常位置偏差が0.2未満となる
K の条件を求めよ.
r
+ e
K
−
1
2
( s + 1) ( s + 2)
Fig.1 フィードバック制御系
y