［ 課題 1 ］ Fig. 1で表されるフィードバック系において，
(1) 目標値 から出力 y までの伝達関数 G yr
(2) 目標値 から偏差 までの伝達関数 G
er
をそれぞれ求めよ．
y
e
u
r
r
e
r

P(s)
K (s )
Fig. 1
［ 課題 2 ］ Ger  S とするとき，制御対象 P の変動に対する
G yr の変動を表す以下の関係式を示せ．
dG yr
G yr
dP
S
P
ヒント :
G yr を P
で偏微分せよ
［ ボーナス課題 ］
r

K(s)
d
u 
P(s)
y
Fig. 2
Fig. 2のようにフィードバック系に外乱 d が加わるとき，
つぎの問いに答えよ．
(1) 外乱 d から出力 y までの伝達関数 G yd を求めよ．
(2) 制御対象 P の変動に対する G yd の変動を表す以下
の関係式の空欄を求めよ．
dG yd
dP

G yd
P