PEH SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Flexibel. Leistungsdicht. Busfähig. Großhubgreifer PEH Servoelektrischer 2-Finger-Parallelgreifer mit großem Backenhub für große Teile und vielfältigem Teilespektrum Einsatzgebiet Universell einsetzbarer, hochflexibler Greifer bei großer Teilevielfalt in sauberer bis leicht verschmutzter Arbeitsumgebung Vorteile – Ihr Nutzen Greifkraftregelung im Bereich von 100 N – 1.800 N für kraftvolles Greifen von unterschiedlichen Werkstücken Großer Hub von 200 mm für flexible Werkstückhandhabung Komplette Integration der Regel- und Leistungselektronik zum Aufbau eines dezentralen Steuerungssystems Vielfältige Ansteuerungsmöglichkeiten zur einfachen Einbindung in bestehende Steuerungskonzepte über Profibus-DP oder CAN-Bus Robuste Gleitführung für präzise Handhabung unterschiedlicher Werkstücke Große Momentenaufnahme möglich geeignet für den Einsatz langer Greiferfinger Befestigung an zwei Greiferseiten in drei Anschraubrichtungen für eine universelle und flexible Montage des Greifers Baugrößen Anzahl: 3 1724 Eigenmasse 5.4 .. 16.8 kg Greifkraft 750 .. 1800 N Hub pro Backe 60 .. 100 mm Werkstückgewicht 2 .. 9 kg PEH SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Funktionsbeschreibung Grundbacke bewegt. Die Synchronisation des Backenhubes erfolgt durch eine Ritzel-Zahnstangen-Kinematik. Der bürstenlose Servomotor treibt über ein Zahnradgetriebe die Kugelrollspindel an. Über einen Mitnehmer an der Spindel wird eine 180° PEH 1 Kinematik Ritzel-Zahnstangen-Prinzip für zentrisches Spannen 2 3 4 Gleitführung für präzises und spielarmes Greifen bei hoher Belastbarkeit Steuerelektronik Integrierte Regelungs- und Leistungselektronik zur dezentralen Ansteuerung des Servomotors 5 Anschlusskappe DMI Elektrischer Anschluss für Energieversorgung und Kommunikation Antrieb Bürstenloser DC-Servomotor mit Hallsensoren und Encoder 6 Zahnradgetriebe Kraftübertragung vom Servomotor auf die Antriebsspindel CAD-Daten, Betriebsanleitungen und aktuelle Datenstände auch online verfügbar unter www.schunk.com 1725 PEH SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Allgemeine Informationen zur Baureihe Wirkprinzip: Spindelantrieb, durch Ritzel-ZahnstangenPrinzip synchronisiert Gehäusematerial: Aluminiumlegierung, DNC-Beschichtung Grundbackenmaterial: Stahl Betätigung: servoelektrisch, über bürstenlosen DC-Servomotor Gewährleistung: 24 Monate (Details, AGBs und Bedienungsanleitungen unter www.schunk.com) Lieferumfang: Beipack mit Zentrierhülsen, Montage- und Betriebsanleitung mit Einbauerklärung, DVD mit SCHUNK Software und Inbetriebnahmeassistent, Funktionsbaustein zur Ansteuerung über Siemens S7-300 / 400. Zum Betrieb des Greifers ist eine elektrische Anschlusskappe DMI oder MMI notwendig. Diese ist nicht im Lieferumfang enthalten und separat zu bestellen. Greifkraft: ist die arithmetische Summe der an jeder Greifbacke wirkenden Greifkraft, im Abstand P (siehe Zeichnung) Fingerlänge: wird ab derselben Bezugsfläche wie der Abstand P in Richtung der Hauptachse gemessen. Die Nichteinhaltung der max. zul. Fingerlänge führt zu erhöhtem Verschleiß. Wiederholgenauigkeit: ist definiert als Streuung der Endlage bei 100 aufeinanderfolgenden Hüben. Werkstückgewicht: wird errechnet bei Kraftschluss mit einem Haftreibwert von 0,1 und einer Sicherheit von 2 gegen Rutschen des Werkstücks bei Erdbeschleunigung g. Bei Formschluss ergeben sich deutlich höhere zulässige Werkstückgewichte. Schließ- und Öffnungszeiten: Minimale Schließ- und Öffnungszeiten sind reine Bewegungszeiten der Grundbacken bzw. -finger bei max. Geschwindigkeit, max. Beschleunigung, ohne Strombegrenzung (Maximalstrom) und Beachtung der maximal zulässigen Massen pro Finger. Nennströme: dürfen dauerhaft anliegen. Bei allen Strömen oberhalb des Nennstroms bis zum Maximalstrom sind die Hinweise in der jeweiligen Produktdokumentation zu beachten. Anwendungsbeispiel Komplett elektrisch angetriebenes Achsportal zur Be- und Entpalettierung unterschiedlicher Bauteile. 1 Großhubgreifer PEH 1726 2 Vertikalachse mit Spindelantrieb HSB Beta 4 Servoelektrischer Antrieb mit Getriebe PDU 3 Linearachse mit Zahnriemenantrieb HSB Beta 5 Anschlusskappe DMI 6 Drehmodul mit Torquemotor ERS PEH SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer SCHUNK bietet mehr ... Die folgenden Komponenten machen das Produkt PEH noch produktiver – die passende Ergänzung für höchste Funktionalität, Flexibilität, Zuverlässigkeit und Prozesssicherheit. Zentrierhülsen Anschlusskappe DMI Anschlusskappe MMI Leistungs- / Datenkabel 180° Schwenk-Neigeeinheit elektrisch PW Drehmodul elektrisch PR Universalgreifer PG Drehmodul elektrisch PDU Servoelektrischer Antrieb PSM i Weitergehende Informationen zu diesen Produkten finden Sie auf den folgenden Produktseiten oder unter www.schunk.com. Sprechen Sie uns an: SCHUNK Technik Hotline +49-7133-103-2696 Optionen und spezielle Informationen Integrierte Elektronik: Die elektrische Ansteuerung des Greifers erfolgt über die komplett integrierte Regelungs- und Leistungselektronik. Somit sind keine zusätzlichen externen Regelungsseinheiten für das Modul notwendig. Einfache Integration: Als Kommunikationsarten stehen vielfältige Schnittstellen wie Profibus-DP oder CAN-Bus zur Verfügung. Damit ist der Aufbau von industriellen Busnetzen gewährleistet und eine einfach Integration in bestehende Steuerungskonzepte möglich. Anschlusskappen DMI und MMI: Zum Anschluss des Greifers an die Spannungsversorgung oder übergeordnete Steuerung stehen die Anschlusskappen DMI oder MMI zur Verfügung. Diese sind nicht im Lieferumfang enthalten und separat zu bestellen. 1727 PEH 30 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Fingerbelastung Greifkraft Greifkraft Fingerlänge Geschwindigkeit M x max. 30.00 Nm Mz max. 45.00 Nm My max. 95.00 Nm Fz max. 1000.00 N Geschwindigkeit i Die angegebenen Momente und Kräfte sind statische Werte, gelten je Grundbacke und dürfen gleichzeitig auftreten. My darf zusätzlich zu dem durch die Greifkraft erzeugten Moment auftreten. Hub Technische Daten Bezeichnung PEH 30 Ident.-Nr. 0306060 Allgemeine Betriebsdaten Hub pro Backe [mm] 60 min. / max. Greifkraft [N] 150/750 empfohlenes Werkstückgewicht [kg] 2 max. zulässige Fingerlänge [mm] 125 max. zulässige Masse pro Finger [kg] 2 Wiederholgenauigkeit [mm] ±0.05 Schließ- / Öffnungszeit [s] 1/1 max. Geschwindigkeit [mm/s] 210 max. Beschleunigung [mm/s²] 10000 Eigenmasse [kg] 5.4 min. / max. Umgebungstemperatur [°C] 5/45 Schutzart IP 41 Elektrische Betriebsdaten Reglerelektronik integriert Nennspannung [V DC] 24 Nennstrom [A] 2.4 max. Strom [A] 8 Kommunikationsschnittstelle Profibus, CAN-Bus, Digitale I/O Profibus-Schnittstelle [Mbit/s] 1.5 CAN-Schnittstelle [Mbit/s] 1 Anzahl digitaler Ein- / Ausgänge 4/4 Parametrierschnittstelle RS232 i Das empfohlene Werkstückgewicht wurde bei der maximalen Greifkraft berechnet. Die maximale Greifkraft kann bei max. Geschwindigkeit und max. Strom erreicht werden, diese dürfen aber nur kurzzeitig anliegen. Bitte kontaktieren Sie für weitere Fragen den Technischen Vertrieb bei SCHUNK. 1728 PEH 30 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Hauptansicht 180° Die Zeichnung zeigt den Greifer in der Grundausführung mit geschlossenen Backen ohne maßliche Berücksichtigung der nachstehend beschriebenen Optionen. 1 2 ET Greiferanschluss Fingeranschluss GL HT Passung für Zentrierhülse Elektrischer Anschluss Tiefe der Zentrierhülsenbohrung im Gegenstück Zulässiger Bereich Unzulässiger Bereich Maximal zulässige Auskragung Lmax entspricht der maximal zulässigen Fingerlänge, siehe technische Datentabelle. 1729 PEH 30 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Anschlusskappen Zwischenbacken ZBA-PFH 30 1 2 Greiferanschluss Fingeranschluss GL HT Passung für Zentrierhülse Tiefe der Zentrierhülsenbohrung im Gegenstück Durch die optionalen Zwischenbacken entsteht die Möglichkeit Aufsatzbacken und zahlreiches weiteres Standard-Zubehör in Z-Richtung direkt anzuschrauben. Bezeichnung Ident.-Nr. Material Lieferumfang 0300220 Aluminium 2 Zwischenbacken ZBA-PFH 30 HP Anschlusskappe DMI HQ Anschlusskappe MMI Zum Anschluss der Module an die Spannungsversorgung oder übergeordnete Steuerung werden die Anschlusskappen DMI oder MMI benötigt. Bei der DMI erfolgt der Anschluss der Leitungslitzen über Anschlussklemmen. Die MMI ermöglicht den komfortablen Anschluss über Steckverbinder. Bezeichnung Ident.-Nr. Anschlusskappen DMI 070-V05-B 0307732 MMI 070-V05-D-CN 0307501 MMI 070-V05-D-PB 0307503 MMI 070-V05-E-CN 0307500 MMI 070-V05-E-PB 0307502 i Weitere Informationen und Zubehör finden Sie in den nachfolgenden Ansichten. Anschlusskappe DMI Anschlusskappe MMI GK IT Anschluss Spannungsversorgung M23 (Logik / Last) IN Anschluss Spannungsversorgung Servicebox (SSB) IK IM Anschluss Feldbus M12 IP Anschluss ext. Endschalter M8 od. Digitale I/Os M16x1,5 für Kabelführungsdurchschraubung Bei der DMI erfolgt der Anschluss der Leitungslitzen über Anschlussklemmen. Die DMI ist vorbereitet für die Kommunikationsschnittstellen Profibus und CAN-Bus. Bezeichnung Ident.-Nr. Anschlusskappen DMI 070-V05-B 1730 Parametrierschnittstelle RS232 Die MMI gibt es optional mit digitalen Ein- und Ausgängen (D) oder vorbereitet für externe Endschalter (E). Wahlweise ist die MMI verfügbar mit den Kommunikationsschnittstellen Profibus (PB) oder CAN-Bus (CB). Bezeichnung 0307732 Ident.-Nr. Anschlusskappen MMI 070-V05-D-CN 0307501 MMI 070-V05-D-PB 0307503 MMI 070-V05-E-CN 0307500 MMI 070-V05-E-PB 0307502 PEH 30 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Leistungskabel für SCHUNK MMI 6 CAN-Bus Kabel AO Anschluss modulseitig 6 Buchse Das Leistungskabel für die Anschlusskappe MMI ist in unterschiedlichen Längen (L2) lieferbar. Modulseitig verfügt das Leistungskabel über einen M23-Anschlussstecker. Auf der anderen Seite verfügt das Kabel wahlweise über einen passenden Gegenstecker (GG) oder offene Litzen (GL). Bezeichnung Ident.-Nr. L2 [m] 0349874 1.5 Buchse Das CAN-Bus-Kabel ist passend konfektioniert für unsere MechatronikModule mit Anschlusskappe MMI und das Drehmodul PRH. Es verfügt beidseitig über M12-Anschlussstecker. Bezeichnung Ident.-Nr. D1 L2 D1 [m] CAN-Bus-Kabel Leistungskabel für SCHUNK MMI KA GGN2304-LK-00150-H AO Anschluss modulseitig M23 KA GGN1204-CN-00150-A 0349770 1.5 M12 KA GGN1204-CN-00300-A 0349771 3 M12 KA GGN2304-LK-00300-H 0349875 3 M23 KA GGN1204-CN-00500-A 0349772 5 M12 KA GGN2304-LK-00500-H 0349876 5 M23 KA GGN1204-CN-01000-A 0349773 10 M12 KA GGN2304-LK-01000-H 0349877 10 M23 KA GLN2304-LK-00150-H 0349870 1.5 M23 KA GLN2304-LK-00300-H 0349871 3 M23 KA GLN2304-LK-00500-H 0349872 0.5 M23 KA GLN2304-LK-01000-H 0349873 1 M23 i i 180° Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). 1731 PEH 30 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Profibus Kabel 6 Abschlusswiderstände AO Anschluss modulseitig 6 Buchse AO Anschluss modulseitig Buchse Das Profibus-Kabel ist passend konfektioniert für unsere MechatronikModule mit Anschlusskappe MMI und das Drehmodul PRH. Es verfügt beidseitig über M12-Anschlussstecker. Die Abschlusswiderstände ST dienen zur Terminierung des Bus-Strangs direkt am SCHUNK Modul. Verfügbar sind die Abschlusswiderstände für die Bus-Systeme Profibus (PB) oder CAN-Bus (CN). Bezeichnung Bezeichnung Ident.-Nr. L2 D1 [m] Ident.-Nr. D1 Abschlusswiderstände Profibus Kabel ST SG1204-CN-A-A 0349660 M12 KA GGN1204-PB-00150-A 0349750 1.5 M12 ST SG1204-PB-A-A 0349650 M12 KA GGN1204-PB-00300-A 0349751 3 M12 i KA GGN1204-PB-00500-A 0349752 5 M12 KA GGN1204-PB-01000-A 0349753 10 M12 i Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). 1732 Am letzten Modul im CAN- oder Profibusstrang muss ein entsprechender Abschlusswiderstand angebracht werden. Notizen 180° 1733 PEH 40 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Fingerbelastung Greifkraft Außengreifen Greifkraft Fingerlänge Geschwindigkeit M x max. 50.00 Nm Mz max. 70.00 Nm My max. 100.00 Nm Fz max. 1100.00 N Geschwindigkeit i Die angegebenen Momente und Kräfte sind statische Werte, gelten je Grundbacke und dürfen gleichzeitig auftreten. My darf zusätzlich zu dem durch die Greifkraft erzeugten Moment auftreten. Hub Technische Daten Bezeichnung PEH 40 Ident.-Nr. 0306062 Allgemeine Betriebsdaten Hub pro Backe [mm] 60 min. / max. Greifkraft [N] 150/1300 empfohlenes Werkstückgewicht [kg] 4 max. zulässige Fingerlänge [mm] 200 max. zulässige Masse pro Finger [kg] 3 Wiederholgenauigkeit [mm] ±0.05 Schließ- / Öffnungszeit [s] 1/1 max. Geschwindigkeit [mm/s] 210 max. Beschleunigung [mm/s²] 10000 Eigenmasse [kg] 7.8 min. / max. Umgebungstemperatur [°C] 5/55 Schutzart IP 41 Elektrische Betriebsdaten Reglerelektronik integriert Nennspannung [V DC] 24 Nennstrom [A] 4.4 max. Strom [A] 12.4 Kommunikationsschnittstelle Profibus, CAN-Bus, Digitale I/O Profibus-Schnittstelle [Mbit/s] 1.5 CAN-Schnittstelle [Mbit/s] 1 Anzahl digitaler Ein- / Ausgänge 4/4 Parametrierschnittstelle RS232 i Das empfohlene Werkstückgewicht wurde bei der maximalen Greifkraft berechnet. Die maximale Greifkraft kann bei max. Geschwindigkeit und max. Strom erreicht werden, diese dürfen aber nur kurzzeitig anliegen. Bitte kontaktieren Sie für weitere Fragen den Technischen Vertrieb bei SCHUNK. 1734 PEH 40 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Hauptansicht 180° Die Zeichnung zeigt den Greifer in der Grundausführung mit geschlossenen Backen ohne maßliche Berücksichtigung der nachstehend beschriebenen Optionen. 1 2 ET Greiferanschluss Fingeranschluss GL HT Passung für Zentrierhülse Elektrischer Anschluss Tiefe der Zentrierhülsenbohrung im Gegenstück Zulässiger Bereich Unzulässiger Bereich Maximal zulässige Auskragung Lmax entspricht der maximal zulässigen Fingerlänge, siehe technische Datentabelle. 1735 PEH 40 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Anschlusskappen Zwischenbacken ZBA-PFH 40 1 2 Greiferanschluss Fingeranschluss GL HT Passung für Zentrierhülse Tiefe der Zentrierhülsenbohrung im Gegenstück Durch die optionalen Zwischenbacken entsteht die Möglichkeit Aufsatzbacken und zahlreiches weiteres Standard-Zubehör in Z-Richtung direkt anzuschrauben. Bezeichnung Ident.-Nr. Material Lieferumfang 0300221 Aluminium 2 Zwischenbacken ZBA-PFH 40 HP Anschlusskappe DMI HQ Anschlusskappe MMI Zum Anschluss der Module an die Spannungsversorgung oder übergeordnete Steuerung werden die Anschlusskappen DMI oder MMI benötigt. Bei der DMI erfolgt der Anschluss der Leitungslitzen über Anschlussklemmen. Die MMI ermöglicht den komfortablen Anschluss über Steckverbinder. Bezeichnung Ident.-Nr. Anschlusskappen DMI 070-V05-B 0307732 MMI 070-V05-D-CN 0307501 MMI 070-V05-D-PB 0307503 MMI 070-V05-E-CN 0307500 MMI 070-V05-E-PB 0307502 i Weitere Informationen und Zubehör finden Sie in den nachfolgenden Ansichten. Anschlusskappe DMI Anschlusskappe MMI GK IT Anschluss Spannungsversorgung M23 (Logik / Last) IN Anschluss Spannungsversorgung Servicebox (SSB) IK IM Anschluss Feldbus M12 IP Anschluss ext. Endschalter M8 od. Digitale I/Os M16x1,5 für Kabelführungsdurchschraubung Bei der DMI erfolgt der Anschluss der Leitungslitzen über Anschlussklemmen. Die DMI ist vorbereitet für die Kommunikationsschnittstellen Profibus und CAN-Bus. Bezeichnung Ident.-Nr. Anschlusskappen DMI 070-V05-B 1736 Parametrierschnittstelle RS232 Die MMI gibt es optional mit digitalen Ein- und Ausgängen (D) oder vorbereitet für externe Endschalter (E). Wahlweise ist die MMI verfügbar mit den Kommunikationsschnittstellen Profibus (PB) oder CAN-Bus (CB). Bezeichnung 0307732 Ident.-Nr. Anschlusskappen MMI 070-V05-D-CN 0307501 MMI 070-V05-D-PB 0307503 MMI 070-V05-E-CN 0307500 MMI 070-V05-E-PB 0307502 PEH 40 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Leistungskabel für SCHUNK MMI 6 CAN-Bus Kabel AO Anschluss modulseitig 6 Buchse Das Leistungskabel für die Anschlusskappe MMI ist in unterschiedlichen Längen (L2) lieferbar. Modulseitig verfügt das Leistungskabel über einen M23-Anschlussstecker. Auf der anderen Seite verfügt das Kabel wahlweise über einen passenden Gegenstecker (GG) oder offene Litzen (GL). Bezeichnung Ident.-Nr. L2 [m] 0349874 1.5 Buchse Das CAN-Bus-Kabel ist passend konfektioniert für unsere MechatronikModule mit Anschlusskappe MMI und das Drehmodul PRH. Es verfügt beidseitig über M12-Anschlussstecker. Bezeichnung Ident.-Nr. D1 L2 D1 [m] CAN-Bus-Kabel Leistungskabel für SCHUNK MMI KA GGN2304-LK-00150-H AO Anschluss modulseitig M23 KA GGN1204-CN-00150-A 0349770 1.5 M12 KA GGN1204-CN-00300-A 0349771 3 M12 KA GGN2304-LK-00300-H 0349875 3 M23 KA GGN1204-CN-00500-A 0349772 5 M12 KA GGN2304-LK-00500-H 0349876 5 M23 KA GGN1204-CN-01000-A 0349773 10 M12 KA GGN2304-LK-01000-H 0349877 10 M23 KA GLN2304-LK-00150-H 0349870 1.5 M23 KA GLN2304-LK-00300-H 0349871 3 M23 KA GLN2304-LK-00500-H 0349872 0.5 M23 KA GLN2304-LK-01000-H 0349873 1 M23 i i 180° Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). 1737 PEH 40 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Profibus Kabel 6 Abschlusswiderstände AO Anschluss modulseitig 6 Buchse AO Anschluss modulseitig Buchse Das Profibus-Kabel ist passend konfektioniert für unsere MechatronikModule mit Anschlusskappe MMI und das Drehmodul PRH. Es verfügt beidseitig über M12-Anschlussstecker. Die Abschlusswiderstände ST dienen zur Terminierung des Bus-Strangs direkt am SCHUNK Modul. Verfügbar sind die Abschlusswiderstände für die Bus-Systeme Profibus (PB) oder CAN-Bus (CN). Bezeichnung Bezeichnung Ident.-Nr. L2 D1 [m] Ident.-Nr. D1 Abschlusswiderstände Profibus Kabel ST SG1204-CN-A-A 0349660 M12 KA GGN1204-PB-00150-A 0349750 1.5 M12 ST SG1204-PB-A-A 0349650 M12 KA GGN1204-PB-00300-A 0349751 3 M12 i KA GGN1204-PB-00500-A 0349752 5 M12 KA GGN1204-PB-01000-A 0349753 10 M12 i Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). 1738 Am letzten Modul im CAN- oder Profibusstrang muss ein entsprechender Abschlusswiderstand angebracht werden. Notizen 180° 1739 PEH 50 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Greifkraft Außengreifen Fingerbelastung Greifkraft Fingerlänge Geschwindigkeit M x max. 60.00 Nm Mz max. 80.00 Nm My max. 100.00 Nm Fz max. 1300.00 N Geschwindigkeit i Die angegebenen Momente und Kräfte sind statische Werte, gelten je Grundbacke und dürfen gleichzeitig auftreten. My darf zusätzlich zu dem durch die Greifkraft erzeugten Moment auftreten. Hub Technische Daten Bezeichnung PEH 50 Ident.-Nr. 0306064 Allgemeine Betriebsdaten Hub pro Backe [mm] 100 min. / max. Greifkraft [N] 150/1800 empfohlenes Werkstückgewicht [kg] 9 max. zulässige Fingerlänge [mm] 270 max. zulässige Masse pro Finger [kg] 4 Wiederholgenauigkeit [mm] ±0.05 Schließ- / Öffnungszeit [s] 1.5/1.5 max. Geschwindigkeit [mm/s] 400 max. Beschleunigung [mm/s²] 40000 Eigenmasse [kg] 16.8 min. / max. Umgebungstemperatur [°C] 5/45 Schutzart IP 41 Elektrische Betriebsdaten Reglerelektronik integriert Nennspannung [V DC] 24 Nennstrom [A] 10 max. Strom [A] 25 Kommunikationsschnittstelle Profibus, CAN-Bus, Digitale I/O Profibus-Schnittstelle [Mbit/s] 1.5 CAN-Schnittstelle [Mbit/s] 1 Anzahl digitaler Ein- / Ausgänge 4/4 Parametrierschnittstelle RS232 i Das empfohlene Werkstückgewicht wurde bei der maximalen Greifkraft berechnet. Die maximale Greifkraft kann bei max. Geschwindigkeit und max. Strom erreicht werden, diese dürfen aber nur kurzzeitig anliegen. Bitte kontaktieren Sie für weitere Fragen den Technischen Vertrieb bei SCHUNK. 1740 PEH 50 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Hauptansicht 180° Die Zeichnung zeigt den Greifer in der Grundausführung mit geschlossenen Backen ohne maßliche Berücksichtigung der nachstehend beschriebenen Optionen. 1 2 ET Greiferanschluss Fingeranschluss GL HT Passung für Zentrierhülse Elektrischer Anschluss Tiefe der Zentrierhülsenbohrung im Gegenstück Zulässiger Bereich Unzulässiger Bereich Maximal zulässige Auskragung Lmax entspricht der maximal zulässigen Fingerlänge, siehe technische Datentabelle. 1741 PEH 50 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Anschlusskappen Zwischenbacken ZBA-PFH 50 1 2 Greiferanschluss Fingeranschluss GL HT Passung für Zentrierhülse Tiefe der Zentrierhülsenbohrung im Gegenstück Durch die optionalen Zwischenbacken entsteht die Möglichkeit Aufsatzbacken und zahlreiches weiteres Standard-Zubehör in Z-Richtung direkt anzuschrauben. Bezeichnung Ident.-Nr. Material Lieferumfang 0300222 Aluminium 2 Zwischenbacken ZBA-PFH 50 HP Anschlusskappe DMI HQ Anschlusskappe MMI Zum Anschluss der Module an die Spannungsversorgung oder übergeordnete Steuerung werden die Anschlusskappen DMI oder MMI benötigt. Bei der DMI erfolgt der Anschluss der Leitungslitzen über Anschlussklemmen. Die MMI ermöglicht den komfortablen Anschluss über Steckverbinder. Bezeichnung Ident.-Nr. Anschlusskappen DMI 070-V05-B 0307732 MMI 070-V05-D-CN 0307501 MMI 070-V05-D-PB 0307503 MMI 070-V05-E-CN 0307500 MMI 070-V05-E-PB 0307502 i Weitere Informationen und Zubehör finden Sie in den nachfolgenden Ansichten. Anschlusskappe DMI Anschlusskappe MMI GK IT Anschluss Spannungsversorgung M23 (Logik / Last) IN Anschluss Spannungsversorgung Servicebox (SSB) IK IM Anschluss Feldbus M12 IP Anschluss ext. Endschalter M8 od. Digitale I/Os M16x1,5 für Kabelführungsdurchschraubung Bei der DMI erfolgt der Anschluss der Leitungslitzen über Anschlussklemmen. Die DMI ist vorbereitet für die Kommunikationsschnittstellen Profibus und CAN-Bus. Bezeichnung Ident.-Nr. Anschlusskappen DMI 070-V05-B 1742 Parametrierschnittstelle RS232 Die MMI gibt es optional mit digitalen Ein- und Ausgängen (D) oder vorbereitet für externe Endschalter (E). Wahlweise ist die MMI verfügbar mit den Kommunikationsschnittstellen Profibus (PB) oder CAN-Bus (CB). Bezeichnung 0307732 Ident.-Nr. Anschlusskappen MMI 070-V05-D-CN 0307501 MMI 070-V05-D-PB 0307503 MMI 070-V05-E-CN 0307500 MMI 070-V05-E-PB 0307502 PEH 50 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Leistungskabel für SCHUNK MMI 6 CAN-Bus Kabel AO Anschluss modulseitig 6 Buchse Das Leistungskabel für die Anschlusskappe MMI ist in unterschiedlichen Längen (L2) lieferbar. Modulseitig verfügt das Leistungskabel über einen M23-Anschlussstecker. Auf der anderen Seite verfügt das Kabel wahlweise über einen passenden Gegenstecker (GG) oder offene Litzen (GL). Bezeichnung Ident.-Nr. L2 [m] 0349874 1.5 Buchse Das CAN-Bus-Kabel ist passend konfektioniert für unsere MechatronikModule mit Anschlusskappe MMI und das Drehmodul PRH. Es verfügt beidseitig über M12-Anschlussstecker. Bezeichnung Ident.-Nr. D1 L2 D1 [m] CAN-Bus-Kabel Leistungskabel für SCHUNK MMI KA GGN2304-LK-00150-H AO Anschluss modulseitig M23 KA GGN1204-CN-00150-A 0349770 1.5 M12 KA GGN1204-CN-00300-A 0349771 3 M12 KA GGN2304-LK-00300-H 0349875 3 M23 KA GGN1204-CN-00500-A 0349772 5 M12 KA GGN2304-LK-00500-H 0349876 5 M23 KA GGN1204-CN-01000-A 0349773 10 M12 KA GGN2304-LK-01000-H 0349877 10 M23 KA GLN2304-LK-00150-H 0349870 1.5 M23 KA GLN2304-LK-00300-H 0349871 3 M23 KA GLN2304-LK-00500-H 0349872 0.5 M23 KA GLN2304-LK-01000-H 0349873 1 M23 i i 180° Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). 1743 PEH 50 SCHUNK Greifer elektrisch | 2-Finger-Parallelgreifer | Großhubgreifer Profibus Kabel 6 Abschlusswiderstände AO Anschluss modulseitig 6 Buchse AO Anschluss modulseitig Buchse Das Profibus-Kabel ist passend konfektioniert für unsere MechatronikModule mit Anschlusskappe MMI und das Drehmodul PRH. Es verfügt beidseitig über M12-Anschlussstecker. Die Abschlusswiderstände ST dienen zur Terminierung des Bus-Strangs direkt am SCHUNK Modul. Verfügbar sind die Abschlusswiderstände für die Bus-Systeme Profibus (PB) oder CAN-Bus (CN). Bezeichnung Bezeichnung Ident.-Nr. L2 D1 [m] Ident.-Nr. D1 Abschlusswiderstände Profibus Kabel ST SG1204-CN-A-A 0349660 M12 KA GGN1204-PB-00150-A 0349750 1.5 M12 ST SG1204-PB-A-A 0349650 M12 KA GGN1204-PB-00300-A 0349751 3 M12 i KA GGN1204-PB-00500-A 0349752 5 M12 KA GGN1204-PB-01000-A 0349753 10 M12 i Bitte beachten Sie den Biegeradius (7.5fache des Kabeldurchmessers). 1744 Am letzten Modul im CAN- oder Profibusstrang muss ein entsprechender Abschlusswiderstand angebracht werden. Notizen 180° 1745
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