多様な物体を把持する流体圧ロボットハンド
東京工業大学 工学院システム制御系
塚越秀行
Effectiveness of grasping function
Perching
Handling
Carrying
Aerial manipulator with door-opening function
H.Tsukagoshi, M, Watanabe, T.Hamada,
D.Ashlih, and R.Iizuka (ICRA2015)
Proposed Finger Structure
Overall structure
Nonpressurized
Palm
Index finger
Thumb
Pressurized
Non-pressurized
Pressurized
Pneumatics τ
Flat tube
a
θ
Polyurethane foam
V-open Drive
Finger
nail
Uniformly Distributed Grasping Force
F
F
F
F
600.00
[N.mm]
500.00
400.00
300.00
298.80
200.00
180.90
136.80
Torque τ
τ2
τ1
100.00
τ3
x
124.00
102.00
54.67 39.20
40.00 24.00
0.00
0
50
100
Finger length, x [mm]
Small object
Medium object
Large object
Grasping small and thin objects by nails
Nail
3 DOF Finger Structure
3 DOF Finger Structure
Round knob twisting by the aerial manipulator
Finger Aspect
(from index to
thumb)
Weight
Length size
(flexionextension)
Width size
Distributed
Grasping Force
(for door knob)
Pressure Input
Pump
Specification
Human
Finger
Finger
Actuator
85 gr
32 gr
159-174
mm
163 mm
14-17 mm
20 mm
3N
5N
-
60 – 100
kPa
Arm & finger structure
Zigzag
Tube
finger
本技術に関する知的財産権
発明の名称
出願番号
出願人
発明者
：ロボットハンドおよび飛行ロボット
：特願2016-097190
：東京工業大学
：塚越秀行、ダメ―トリ アシュリ
関連する知的財産権
特許4923239
特許5317096
特許5692781
流体アクチュエータ
物体把持装置
アクチュエータ
お問い合わせ先
東京工業大学
産学連携コーディネーター 尾上 二郎
ＴＥＬ 03-5734- 7634
ＦＡＸ 03-5734- 7694
e-mail onoue＠sangaku.titech.ac.jp