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Techno-Ocean 2016
水中ロボット競技会
AUV 部門
競技規則
平成 28 年 7 月 1 日初版
平成 28 年 7 月 8 日改定
平成 28 年 9 月 21 日改定
日時：平成 28 年 10 月 8 日（土）
場所：神戸市立ポートアイランドスポーツセンター
Techno-Ocean2016 水中ロボット競技会実行委員会
競技規則
◎採点基準
・重量 50kg 以下の自律型水中ロボットを対象とし、以下の３項目について採点します。
（１）プレゼンテーション
（２）水槽競技
（３）運用技術点
・総点は、プレゼンテーション（70 点）
、水槽競技（210 点）運用技術点（70 点）の合計
350 点とします。
◎プレゼンテーション
プレゼンテーション点はスライドの構成、話し方、わかりやすさ、質疑応答、技術内容、
発表時間等にて採点します。
PC によるプレゼンテーションと A4 一枚（片面）の配布資料にて出場ロボットの技術内
容やオリジナリティをアピールしてください。時間は各チーム発表 5 分、質疑応答 5 分の
計 10 分とします。PC はこちらで用意しますが、持参いただいても結構です。
◎水槽競技
1 チームずつ順番に、規定の時間内で演技を行ってください。各チームの演技時間は 20
分を予定していますが、参加チーム数によって変動します。順番は参加チームが確定した
時点で抽選により決定し、公表します。スムーズな進行のために、各チームは開始予定時
間までにスタート準備を完了していてください。
競技プールは神戸市立ポートアイランドスポーツセンターの 25m 温水プール（図１）を
使用します。
競技コースを図２に示します。プールは縦×横 25m×15m で水深は 1.1ｍあります。
図１：競技会場
図２：競技コース
競技の流れについて説明します。
＜１：準備＞各チームは、競技開始時間までに水中ロボットおよび運用装備を図２の
Start/Goal Zone に設置します。
＜２：競技開始＞水中ロボットおよび運用装備を展開し電源を投入（もしくは待機状
態からの復帰）します。起動完了後に競技コース走破用のプログラムを動作させます。
＜３：着水＞安全確認後に各チームの着水方法により水中ロボットを Area０へ投入し
ます。
＜４：水槽競技＞各種課題を自律で遂行します。途中で揚収可能ですが、Area０へ復帰
していない場合は、加点対象となりません。詳細は「運用技術点」の項目を参照してく
ださい。
＜５：浮上＞各種課題を達成後に Area０へ戻り、水中ロボットを浮上させます。
＜６：揚収＞安全確認後に各チームの揚収方法により水中ロボットを Start/Goal Zone
まで揚収します。
＜７：データ確認＞調査データを確認し、審判へ提示します。
＜８：競技終了＞水中ロボットおよび運用装備の電源を落とし速やかに撤収します。
課題コースは①ライントラッキング、②ブイタッチ、③ゲート潜り、④ランディング、
⑤調査ミッション、⑥投下ミッションの６種類です。コース上の設置物は、図３に記載し
た大きさとなります。各コースの概要は次の通りですが、これ以上の詳細ならびに具体的
な配置は当日にプールで確認してください。
① ライントラッキング（2 直線・2 カーブ：１０点×５＝５0 点、逆順なら 1.2 倍）
図２のプール底面（水深 1.1m）の黒線をトラッキングします。往路を通過後に
180 度ターンして復路のトラッキングを行います。通常ルートと逆走ルートがあ
り、逆走ルートの場合は獲得点数が通常ルートの 1.2 倍となります（図４左）
。
② ブイタッチ（１オレンジブイ：往路 10 点＋復路 10 点＝20 点、子機使用：1 タッ
チにつき 5 点加算）
図２の Area2 のライン近傍にオレンジのブイが水深 0.5m の所にありタッチしま
す（子機の使用も可能：子機使用には特別点を加算）。往路と復路でそれぞれ 1 回
のタッチが可能で、それぞれ 10 点が加点されます（図４右上）
。
図 3：各種設置物のサイズ
（左上：ブイ、右上：ゲート、下：ランディング基地＆調査対象物）
③ ゲート潜り（20 点）
通常ルートの場合は、ルートの最終端にゲートがあります。逆走ルートの場合
には最初にゲートがあります。ゲートをくぐると加点されます（図４右下）
。
④ ランディング（20 点）
図２のコース折り返し地点にランディング用の赤色マット（1.2mｘ0.6m）があり
ます。この赤色マット上にランディングすると加点されます（図５左）
。
⑤ 調査ミッション（下面パネル 10 点＋正面パネル 10 点＋天井パネル 30 点＝50 点）
図２のコース折り返し地点のランディング基地に調査対象物（図３）が併設されて
います。調査対象物はコの字形状をしており、内側にパネルが貼り付けてあります。
パネルは、下面、正面、上面（天井）に設置してあります。パネルにはキーワード
もしくは絵が印刷されています。水中ロボットでこれらのパネルをカメラで記録し、
揚収後に審判に調査結果を提示することで加点となります（図５中央）。
⑥ 投下ミッション（内側 20 点＋上面 20 点＝40 点）
調査対象物に子機を投下し、調査対象物の内側や上面に落ちた場合に加点となりま
す（図５右）
。
図４：各種競技（左：①ライントラッキング、右上：②ブイタッチ、右下：ゲート潜り）
図５：各種競技（左：④ランディング、中央：⑤調査ミッション、右：⑥投下ミッション）
◎運用技術点
水中ロボットを運用する際に必要になる技術を評価します。図６に加点対象の一覧を載
せています。評価項目は、着水・揚収技術（着水 20 点、揚収 20 点、手渡しは各２点）、競
技コース走行前の位置決め技術（自動位置決め 20 点、ダイバーによる位置決め 2 点）
、浮
上技術（コース完走後に浮上 10 点）としています。着水・揚収などの省人化を図った場合
には高評価となるように点数配分をしています。また、プールを破損させた場合、安全面
に考慮していない場合、その他の危険な行為は減点対象となります（図７）
。悪質な場合は
退場処置を取ります。
図６：運用技術加点対象
図７：減点対象および危険行為
【Q&A】
Q1) 競技本番までに、本番のプールを使って練習はできるのか。できるとすればどの程度
の時間か？
A) 調整は、前日（7 日）の午後 14:30 頃から 2～3 時間程度可能です。
Q2) テザーの使用は認められるのか。あるいは通信機能のないヒモの使用は認められるの
か？
A) 着水，揚収時には使用できますが，プール着水後からはスタート位置に移動する前に外
してください．
Q3) 着水作業中、あるいはその後にスイッチによるスタートは認められるか。あるいは直
接ロボットに手を触れることのない（画像認識等による）スタートは認められるか。ある
いは無線によるスタートは認められるか？
A) スタート位置への移動前であれば問題ありません．
Q4) 機体が制御不能になった場合、ダイバーに揚収してもらい（ダイバーヘルプ）、再ス
タートは可能か。何かペナルティはあるか？
A) 再スタートは可能です．
AUV 部門では自律性の高さが評価されるため，一連の作業をきちんと遂行することが求め
られます．
そのため，着水揚収＆調査データ以外の競技点はリセットされます．
ただし，再スタート前までに獲得した点数と比較して高得点な方が点数となりますので，0
点にはなりません．
例：
競技開始⇒着水 5 点（1 回目課題挑戦）10 点獲得 ⇒ 再スタート（2 回目課題挑戦）20
点獲得 ⇒ 再スタート（３回目課題挑戦）５点獲得 ⇒ 揚収 10 点
最終的な獲得点数着水 5 点＋課題 20 点＋揚収 10 点＝35 点（2 回目獲得点数を採用）
Q5) 再スタートが可能な場合、どの時点からやりなおさなければならないか。Area 0 にい
る機体に対して何かしらの方法で指令を送ることは認められるか。最初のみ自動位置決め、
再スタート時は手動の場合の得点はどうなるか？
A) 着水地点周辺から再スタートのための処理をしてください．
４と同様に，着水揚収＆調査データ以外の点数はリセットされますので，自動位置決めの
点数は失われます．最高格得点数で上書きとなりますので，自動位置決めなしでも高得点
が得られたらそちらが採用されます．
Q6) プール底黒ラインの太さは何センチほどか？
A) 競技ではプール底面のラインを流用します．25m プール規格では，20cm～30cm です．
会場プールのライン幅を直接計測はしていませんがほぼ同じだと思われます．
Q7) 運用技術点についてーlaunching/lifting by a machine は各+20 点ということだが、ど
のようなものが machine と認められるのか。人力による滑車などは認められるのか。機体
と machine の着脱も自動で行わなければならないのか？
A) machine は手動自動の別を問いません．着脱も同様です．着水時に人の手のみで行った
場合は，machine とはなりません．
machine は着水揚収のための機構を有している必要があります．着水揚収に関係のない機
構しかない場合は，評価されません．
+20 点は最高点です．審判が新規性・実用性を高く評価した場合に点数が高くなります．少
なくとも，手動よりも高得点となります．
Q8) 完走後に浮上（10 点）とは、全課題達成と同義か。もしくはプール半ばで折り返して
浮上してもよいのか？
A) 半ばで折り返しての浮上でも加点になります．しかし，再スタート時には点数がリセッ
トされます．
再スタートしないのであれば全課題達成（実際には課題を達成していない場合も終了判定
と見做す）となります．
Q9) 調査データ確認時間も、各チーム 20 分とされる演技時間に含めなくてはならないの
か？
A) 演技時間に含める予定ですが，各チームで時間が足りない場合は演技後の申請も許可す
る可能性があります．
変更歴
平成 28 年 9 月 21 日改定
①図２の間違いを修正しました。
②図３の寸法を修正しました。
③図４のライントラッキングの図を修正しました。
④Q&A を追加しました。

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