MA1900 BETRIEBS - UND
WARTUNGSANLEITUNG
YR-MA01900-B00
Lesen Sie vor der Bedienung diese Anleitung gründlich durch und bewahren Sie diese als 
Nachschlagewerk auf.
MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH
MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH
DAS HANDBUCH DES BETREIBERS
BEHAUPTUNG BENUTZERHANDBUCH
Die Bedienungsanleitung entspricht bestimmten Verwendung. Stellen Sie sicher, dass sie die richtigen manuellen.
Teilenummer:
Revision:
166686-1CD
0
Manuelle Zahl
E1101000109DE 5
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
3.2
13
14
14
15
Schutzmaßnahmen installieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Umgebungsbedingungen und Aufstellort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Montagebeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kabelanschluss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Anschluss Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Anschluss Robotersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Anschluss Programmierhandgerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
21
22
23
24
25
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
7
.
.
.
.
Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.1
5.2
6
Transportmethoden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Transport mit einem Kran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Transport mit einem Gabelstapler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transportsicherungen und Transportschrauben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1
4.2
4.3
5
Lieferumfang prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Position Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1
4
.. 5
.. 5
.. 6
.. 6
.. 6
.. 7
.. 8
. 10
. 10
Lieferung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1
2.2
3
Hinweise für den sicheren Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Häufig verwendete Begriffe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informationen über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hersteller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bevollmächtigter Vertreter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abmessung des Robotersockels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abmessungen und definierter Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einstellbarer Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nachlaufwege und Nachlaufzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Stopp-Kategorie 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Stopp-Kategorie 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
27
27
28
29
29
31
34
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maximale Belastung der S-Achse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimale Leistung des Roboters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zulässige Handgelenkslast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Maximale Tragfähigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
35
35
35
36
36
3
Inhaltsverzeichnis
8
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9
Wartung und Inspektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
Inspektionszeiträume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hinweis zur Batterieeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Batterieeinheit wechseln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Stecker Batterieeinheit (mit Warnhinweis) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Hinweis zur Wartung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hinweise zum Nachfüllen von Fett . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Nachfüllen/Tauschen der Fettfüllung des S-Achsen Getriebes . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Nachfüllen/Tauschen der Fettfüllung des L-Achsen Getriebes. . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Nachfüllen des U-Achsen Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4 Nachfüllen des R-Achsen Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.5 Nachfüllen der B- und T-Achsen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.6 Nachfüllen des R-Achsen Kreuzrollenlagers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einstellen der ersten Nullposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Registrieren aller Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Registrieren einzelner Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Absolutdaten ändern. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.4 Absolutdaten löschen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einstellen der zweiten Nullposition (Prüfpunkt). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Zweck der Positionsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.2 Vorgehensweise beim Einstellen der zweiten Nullposition . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.3 Vorgehensweise nach einem Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
43
52
52
54
56
56
57
58
60
61
62
64
64
66
68
69
70
71
71
72
74
10
Empfohlene Ersatzteile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
11
Stücklisten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
4
S-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
U-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Handgelenkseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
78
80
82
85
88
Allgemeines
1
Allgemeines
1.1
Hinweise für den sicheren Betrieb
GEFAHR!
Kennzeichnet eine unmittelbare drohende Gefahr mit hohem Risiko, die Tod oder schwere
Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.
WARNUNG!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit mittlerem Risiko, die Tod oder
(schwere) Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.
VORSICHT!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit geringem Risiko, die leichte oder
mittlere Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird.
Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden.
1.2
Häufig verwendete Begriffe
Der YASKAWA Roboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Electric Corporation, und wird
standardmäßig mit der Robotersteuerung, dem Programmierhandgerät und mit
Roboterkabel geliefert.
In diesem Handbuch sind Begriffe folgendermaßen bezeichnet:
Begriffe
Verwendet
Steuerung
Robotersteuerung
Industrieroboter
Roboter
Programmierhandgerät / Teachbox
Programmierhandgerät
Kabel zwischen dem Roboter und der Robo- Kabel
tersteuerung
Roboter, Robotersteuerung und Kabel
Robotersystem
YASKAWA Electric Corporation
YEC
YASKAWA Robotics Division
YEU-R
Bewegen, Kalibrieren und einrichten des
Roboters
Teachen
Bewegungsabläufe des Roboters
Jobs
Technischer Kunden Service
TCS
1
-5
Allgemeines
1.3
Zielgruppe
Dieses Handbuch richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
•
Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
•
Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
•
Systemkenntnisse der Robotersteuerung
•
Speziell geschultes Personal
HINWEIS
In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines
Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben.
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung
in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter
www.yaskawa.eu.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.4
Bestimmungsgemäße Verwendung
Typische Anwendung:
•
Anflanschen von Werkzeugen
•
Montage von Punktschweißzangen
•
Montage von Lichtbogenschweißen
•
Montage von Greifern
•
Bearbeiten und transportieren von Werkstücken oder Produkten
1.5
Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als
unzulässige Fehlanwendung, u. a.:
•
Transport von Personen und Tieren.
•
Benutzung als Aufstiegshilfe.
•
Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen.
•
Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung (ausgenommen ATEX zugelassene
Roboter).
•
Überlastung
•
Verwenden ohne Schutzeinrichtung.
HINWEIS
Veränderungen am Roboter, z. B. das Anbringen von Bohrungen oder ähnliches kann zu
Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung
und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen und der Einbauerklärung.
1
-6
Allgemeines
VORSICHT!
Das Robotersystem ist eine unvollständige Maschine.
Das Robotersystem darf erst in Betrieb genommen werden, sobald festgestellt wurde, dass
die unvollständige oder die vollständige Maschine, in der das Robotersystem installiert
wird:
 Den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht.
 Allen relevanten (harmonisierten) Normen entspricht.
 Dem Stand der Technik entspricht.
1.6
Informationen über dieses Handbuch
•
In diesem Handbuch wird hauptsächlich die Mechanik des Roboters für die Anwendung
und die ordnungsgemäße Wartung und Inspektion beschrieben. Es enthält
Informationen zur Sicherheit und Handhabung, technische Daten, die notwendigen
Mittel für Wartungs- und Inspektionsarbeiten sowie Anleitungen zur Bedienung und
Wartung. Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig und machen Sie sich mit seinem Inhalt
vertraut, bevor Sie den Roboter installieren und betreiben.
•
Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte die
Betriebsanleitung der Robotersteuerung (Grundlegende Informationen, Installation und
Verdrahtung und System Setup).
•
Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mit
abgenommenen Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Es
müssen immer alle Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sie
den Roboter in Betrieb nehmen.
•
Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentative
Darstellungen. Daher können Unterschiede bei dem gelieferten Produkt bestehen.
•
YEU-R behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese Änderungen
können Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen umfassen
•
Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung
wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung, um eine neue Kopie zu
bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte
geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.
•
YASKAWA Europe GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unerlaubten
Veränderung der Anlage entstehen. Bei unerlaubten Veränderungen der Anlage und
des Roboters erlöschen sofort alle Garantie- und Haftungsansprüche und die
Einbauerklärung.
1
-7
Allgemeines
1.7
Sicherheit
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
HOLD
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
STEP NO: 0003
TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORD
Multi
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-.
L-
DIRECT
OPEN
GO BACK
PAGE
SERVO
ON
READY
U-
HIGH
SPEED
EX.AXIS
BACK
SPACE
MOTION
TYPE
X+
R-
R+
Y+
.
B-
B+
MANUAL SPEED
U+
INFORM
LIST
X-
Y-
L+
Z+
ROBOT
SELECT
CANCEL
SERVO ON
Y+
INTER
LOCK
AREA
!?
ASSIST
FAST
Z-
SHIFT
1
Z+
Z-
SLOW
T+
T-
7
8
9
TEST
START
4
5.
6
BWD
FWD
1
2
3
DELETE
INSERT
0
.
-
MODIFY ENTER
SHIFT
MOTOMAN
Abb. 1-1: Programmierhandgerät
1
Not-Halt-Taster
WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bei einem nicht funktionierenden Not-Halt-Taster, kann der Roboter in einem Notfall nicht
angehalten werden.
 Der Roboter darf nicht bedient werden, falls der Not-Halt-Taster nicht funktioniert.
 Überprüfen Sie vor dem bedienen des Roboters die Funktion des Not-Halt-Taster. Die
SERVO-Spannung muss durch das Drücken des Not-Halt-Taster sofort ausgehen
(siehe Abb. 1-3: "Not-Halt-Taster") auf dem Programmierhandgerät.
 Beim Ausschalten der SERVO-Spannung erlischt die LED "SERVO ON" (siehe Abb. 12: "LED SERVO ON") auf dem Programmierhandgerät.
SERVO ON
Abb. 1-2: LED SERVO ON
Abb. 1-3: Not-Halt-Taster
1
-8
Allgemeines
WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-4: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch
Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten:
 Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des
Roboters aufhält.
 Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter
zusammenstoßen kann.
 Schalten Sie erst danach, durch Drücken
Programmierhandgerät, die SERVO-Spannung ein.
des
Zustimmschalters
am
Abb. 1-4: Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen
WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Falls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt oder
Probleme auftreten, drücken Sie immer sofort den Not-Halt-Taster. Dieser befindet sich am
Programmierhandgerät (siehe Abb. 1-1: "Programmierhandgerät").
Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie Jobs innerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters teachen:
 Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den Roboter
blicken.
 Achten Sie immer darauf die vorgeschriebenen Bedienungsschritte einzuhalten (siehe
die Anleitungen zur Robotersteuerung, sowie die Bedienungsanleitung „Handling“ oder
Universale Anwendung“).
 Es muss ein entsprechender Freiraum gewährleistet sein, in den sich der Bediener im
Notfall zurückziehen kann.
Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter teachen.
Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle
sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind.
•
Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.
•
Prüfen Sie die Stecker auf festen Sitz und alle Kabel auf Schäden.
•
Hängen Sie das
Robotersteuerung.
•
Stellen Sie sicher, dass der Schlüssel für den Betriebsartenschalter (Teach/Automatik)
des Programmierhandgerätes von einer befähigten uns speziell geschultem Person
verwahrt wird.
•
Der Schlüssel darf nur während des Teachens im Schlüsselschalter des
Programmierhandgerätes vorhanden sein und muss sofort danach wieder abgezogen
und sicher verwahrt werden.
Programmierhandgerät
nach
Gebrauch
wieder
an
die
1
-9
Allgemeines
1.8
Hersteller
Anschrift:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 SHIROISHI KUROSAKI
YAHATANISHILU KITAKYUSYU
JAPAN
1.9
Bevollmächtigter Vertreter
Anschrift:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Deutschland
1
- 10
Lieferung
2
Lieferung
2.1
Lieferumfang prüfen
Die Standardlieferung enthält folgende Positionen:
1
2
Motoman DX100
Part No.
Power Supply Peak
AC 400/415/440 VAverage
Serial No.
Date/Signature
ERDRType
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
WARNING
kVA
kVA
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
YASKAWA Electric corporation
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
Motoman
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
NJ3053-1
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
PROPERLY.
3
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
MOTOMAN
MANUAL
4
5
Abb. 2-1: Lieferumfang
1
Programmierhandgerät
4
Die vorliegende Montageanleitung
2
Robotersteuerung
5
Kabel
3
Roboter
2
- 11
Lieferung
2.2
Position Typenschild
Überprüfen Sie die Seriennummer des Roboters, der Robotersteuerung und des
Programmierhandgerätes mit dem Lieferschein. Die Seriennummer befindet sich wie unten
dargestellt auf dem Typenschild.
S/N.
WARNING
High Voltage
Do not open
with power the door
ON.
Motoman
Part No. DX100
Power Supply
AC 400/415/440
Peak
Serial No.
VAverage
Date/Signature
kVA
kVA
Type
Robot Type
ERDRRobot Order
Robot Serial No.
No.
YASKAWA
2-1 Kurosaki Electric
Shiroishi
Motoman
corporation
Kammerfeldstr.Yahatanishi-Ku
Kitakyushu-City
1, D-85391
Fukuoka
Allershausen806-0004 Japan
NJ3053-1
CHECK
ALL
PROPERLY. THE DOOR LOCKS
NJ3005-1
Abb. 2-2: Position Typenschild
HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn die Seriennummern mit dem
Lieferschein nicht übereinstimmen.
2
- 12
Transport
3
Transport
VORSICHT!
Personenschäden oder Sachschäden
Das System besteht aus Präzisionskomponenten. Sollte diese Vorsichtsmaßnahme nicht
eingehalten werden, kann die Leistung beeinträchtigt werden.
 Kran und Gabelstapler dürfen nur von autorisiertem Personal bedient werden. Das
Gleiche gilt für das Anlegen von Schlaufe.
 Vermeiden Sie starke Vibrationen oder Schläge während des Transports.
3.1
Transportmethoden
•
Prüfen Sie, ob die Ringschrauben sicher befestigt sind.
•
Der Roboter wiegt ca. 280 kg. Verwenden Sie ein Lastaufnahmemittel mit einer
ausreichenden Tragfähigkeit.
•
Die Transportsicherungen stützen den Roboter, verwenden Sie diese ausschließlich für
den Transport des Roboters.
•
Montieren Sie die Transportsicherungen und Transportschrauben, wenn der Roboter
transportiert werden soll.
•
Es dürfen keine externen Kräfte auf dem Roboter oder die Motoren ausgeübt werden.
Eine Missachtung dieser Warnung führt zu Personenschäden und Sachschäden.
3
- 13
Transport
3.1.1
Transport mit einem Kran
Beim Transport des Roboters sind ausreichende Lastaufnahmemittel zu verwenden.
Stellen Sie sicher, dass der Roboter gemäß der nachfolgende Abbildung „Transport Kran“
angehoben wird.
1
Abb. 3-1: Transport Kran
1
3.1.2
2 Ringschrauben M10
Transport mit einem Gabelstapler
Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, muss er auf einer Palette mit
Transportsicherungen und Transportschrauben befestigt werden, wie in der nachfolgenden
Abbildung „Transport mit einem Gabelstapler“ dargestellt wird. Achten Sie auf eine
ausreichende Tragfähigkeit des Gabelstaplers und des Transportweges.
Transportieren Sie den Roboter immer mit der notwendigen Sorgfalt.
1
2
3
Abb. 3-2: Transport mit einem Gabelstapler
3
- 14
1
4 Schrauben M16
2
Palette
3
Öffnungen für die Gabelzinken
Transport
3.2
Transportsicherungen und Transportschrauben
Der Roboter ist mit Transportsicherungen und Transportschrauben ausgestattet um
externe Kräfte während des Transports auf ein Minimum zu reduzieren.
•
Die Transportsicherung A ist gelb lackiert und mit zwei M8 Schrauben befestigt.
•
Am Punkt B ist ein Gummipolster als Keil eingeschoben.
1
2
A
4
3
B
Abb. 3-3: Transportsicherungen und Transportschrauben
1
2 Ringschrauben M16
3
Ansicht B
2
Ansicht A
4
Transportsicherung
3
- 15
Installation
4
Installation
WARNUNG!
Personenschäden durch Quetschgefahr und Sachschäden
Folgende Warnungen müssen beachtet werden.
 Installieren Sie die Sicherheitseinrichtungen.
 Installieren Sie den Roboter an einem Ort, an dem der vollständig ausgestreckte Arm
einschließlich Werkzeug oder Werkstück nicht die Wand, die Schutzmaßnahmen und
die Steuerung erreichen kann. Sollte dies nicht möglich sein, müssen zusätzliche
Maßnahmen getroffen werden (z. B. Anschlagschrauben S-Achse).
 Der Roboter darf nicht eingeschaltet werden.
 Bei einer Befestigung des Roboters an einer Wand muss das Untergestell eine
ausreichende Tragfähigkeit für die Last des Roboters haben. Darüber hinaus müssen
Maßnahmen getroffen werden, um ein Herabfallen des Roboters zu verhindern.
VORSICHT!
Personenschäden und Sachschäden
Folgende Vorsichtsmaßnahmen müssen beachtet werden.
 Überprüfen Sie den Roboter auf Beschädigung oder Unvollständigkeit.
 Nehmen Sie keinen Roboter in Betrieb, der beschädigt oder unvollständig ist.
 Überprüfen Sie ob alle Transportsicherungen und Transportschrauben entfernt worden
sind.
4.1
Schutzmaßnahmen installieren
Für einen sicheren Betrieb müssen Schutzmaßnahmen installiert werden.
Zu den Schutzmaßnahmen zählen unter anderem:
•
Trennende Schutzvorrichtungen
•
Berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen
•
Umzäunungen
•
Markierte Bereiche
•
Hinweisschilder
Verantwortung für den Betreiber
Der Betreiber eines Roboters oder eines Robotersystems / Anlage hat zu gewährleisten,
dass alle Vorgaben und Anforderungen aus den Normen DIN EN ISO 10218-1 und DIN EN
ISO 10218-2 erfüllt werden.
Dazu gehört insbesonders:
4
- 16
•
Das Erstellen einer Risikobeurteilung
•
Die Umsetzung, sowie die Installation von Schutzvorkehrungen / Schutzeinrichtungen
für den Bediener.
•
Regelmäßige Schulung der Mitarbeiter
•
Überprüfung aller Schutzmaßnahmen
•
Überprüfung der Bestimmungsgemäße Verwendung
Installation
4.2
Umgebungsbedingungen und Aufstellort
Der Roboter darf nur aufgebaut werden, wenn der Aufstellort die folgenden
Umgebungsbedingungen erfüllt:
•
Umgebungstemperatur: von 0° C bis + 45° C.
•
Luftfeuchtigkeit: 20% bis 80% relative Luftfeuchtigkeit (keine Kondenswasserbildung).
•
Frei von korrosiven Gasen, Flüssigkeiten oder explosiven Gasen. Frei von Wasser, Öl,
Staub und ohne übermäßige elektrische Störstrahlung (Plasma).
•
Ohne aggressive Gase oder Flüssigkeiten oder explosive Gase oder Flüssigkeiten
•
Geschützt gegen starke Erschütterungen (Beschleunigungserschütterung: max. 4,9 m/
s² [0,5 G]).
•
Es dürfen keine starken elektromagnetischen Beeinflussungen auftreten (Plasma).
•
Maximale Unebenheit der Robotersockel-Auflagefläche: 0,5 mm.
4.3
Montagebeispiel
Es wird empfohlen, eine Bodenplatte mit einer Stärke von mindestens 25 mm und
Ankerschrauben der Mindestgröße M16 zu verwenden (siehe die nachfolgende Abbildung
„Montage des Roboters auf der Bodenplatte“).
Befestigen Sie zuerst die Bodenplatte sicher auf dem Boden. Die Bodenplatte muss robust
und dauerhaft ausgelegt sein, um den Roboter fest aufzunehmen.
Der Robotersockel ist mit 4 Befestigungsbohrungen versehen. Befestigen Sie den
Robotersockel mit den Schrauben M16 (Festigkeitsklasse 12.9) Mindestlänge: 60 mm.
Befestigen Sie anschließend den Robotersockel auf der Bodenplatte. Ziehen Sie die
Schrauben und die Ankerschrauben sorgfältig an, um ein Lösen während des Betriebs zu
verhindern (siehe die nachfolgende Abbildung „Montage des Roboters auf der
Bodenplatte“).
4
- 17
Installation
2
1
3
25
4
5
6
4
7
10
375
335
200±0.1
313
8
9
375
335
60
170±0.1
200±0.1
60
260±0.1
Abb. 4-1: Montage des Roboters auf der Bodenplatte
4
- 18
1
Schrauben
6
Mindestens 25 mm
2
Federring
7
Ankerschraube (M16 oder größer)
3
Scheibe
8
4 Bohrungen Ø 18 H7
4
Robotersockel
9
2 Bohrungen Ø 12 H7
5
Bodenplatte
10
Klebeanker
Installation
(4
x)
520
260
580
335
36
335
520
25
24 (
8x)
80
260
580
Abb. 4-2: Bodenplatte
Der Roboter muss fest auf einer Bodenplatte oder einem Fundament montiert werden.
•
Welches stark genug ist, das Gewicht des Roboters dauerhaft zu tragen.
•
Welches alle auftretenden Beschleunigungs- und Bremskräfte aufnehmen kann.
Erstellen Sie eine ausreichende Befestigung, welche den auftretenden Belastungen
standhält (siehe die Tabellen).
Maximale Beschleunigungs- und Bremskräfte des Roboters bei Not-Halt
Maximales Drehmoment bei horizontaler Rotation (S-Achse)
3800 Nm
Maximales Drehmoment bei vertikaler Rotation (L- und U-Achsen)
3500 Nm
Normalkräfte während des Betriebes
Drehmoment bei horizontaler Rotation (S-Achse)
900 Nm
Drehmoment bei vertikaler Rotation (L- und U-Achsen)
1500 Nm
Montagevarianten
Der Roboter kann in folgenden Varianten montiert werden:
•
0° = stehend (Standard)
•
10° - 90° = auf einer Neigung montiert
•
90° = an der Wand hängend
•
180° = von der Decke hängend
4
- 19
Installation
1
2
3
4
Abb. 4-3: Montagevarianten
1
0° = stehend (Standard)
3
180° = von der Decke hängend
2
90°= an der Wand hängend
4
10° - 90° = auf einer Neigung montiert
Hängende Montage
Die hängende Montage weicht in den folgenden Punkten von der stehenden Montage ab.
•
S-Achsen-Arbeitsbereich
•
Befestigung des Robotersockels
HINWEIS
Bei jeder hängenden Montage wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung.
S-Achsen Arbeitsbereich
Bei einer hängenden Montage muss der Bewegungsbereich der S-Achse ±30° sein (der
Bereich wird vor dem Versand im Werk eingestellt).
Robotersockel Befestigen
Bei einer hängenden Montage muss der Roboter unbedingt mit 4 Schrauben M16
(Festigkeitsklasse 12.9) befestigt werden. Ziehen Sie die Schrauben mit einem
Anzugsmoment von 206 Nm an.
Vorsichtsmaßnahme gegen ein Herabfallen
Bei einer hängenden Montage muss verhindert werden, dass der Roboter herabfallen
kann.
HINWEIS
Bei einer Änderung der Aufstellung, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA
Niederlassung.
4
- 20
Verdrahtung
5
Verdrahtung
GEFAHR!
Lebensgefahr durch Stromschlag, Brandgefahr durch Kurzschluss.
Der elektrische Anschluss darf nur von Fachpersonal vorgenommen werden.
Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Anschlüsse herstellen.
 Stellen Sie sicher, dass der Erdungswiderstand maximal 0,1 Ω beträgt.
 Schalten Sie die Hauptspannungsversorgung aus.
 Bringen Sie das vorgeschiebene Warnschild an z. B. „Keine Spannung
einschalten!“.
 Bringen Sie eine vorgeschriebene Wiedereinschaltsicherung an.
5.1
Erdung
Beachten Sie die örtlichen Regelungen und elektrotechnischen Vorschriften bei der
Erdung. Der Leitungsquerschnitt muss mindestens 6 mm² betragen.
Hinsichtlich des direkten
"Erdungsanschluss".
Anschlusses
des
Erdungskabels
siehe
Abb.
5-1:
HINWEIS
Hinweis zum Erdungsanschluss!
Verwenden Sie das Erdungskabel nie zusammen mit einem anderen Erdungskabel z. B.
 Von einem anderen elektrischen Verbraucher
 Von einen anderem motorischen Verbraucher
 Schweißgeräten etc.
Wenn das Erdungskabel in einem metallischen Kabelkanal, einer metallischen Rohrleitung,
oder einem anderen metallischen System verlegt wird, muss dieses entsprechend der
geltenden elektrotechnischen Regeln geerdet werden.
1
Abb. 5-1: Erdungsanschluss
1
Schraube M8 für die Erdung wird mit dem Roboter geliefert (Schutzleiter mindestens 6 mm²).
5
- 21
Verdrahtung
5.2
Kabelanschluss
WARNING
Motoman DX100
Part No.
Power Supply
Peak
kVA
AC 400/415/440 V
Average
kVA
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
Serial No.
Date/Signature
Type
ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA Electric corporation
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
Motoman
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
NJ3053-1
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
PROPERLY.
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
Abb. 5-2: Anschluss Robotersystem
Mit dem Roboter werden zwei Kabel geliefert (siehe hierzu Abb. 5-3: "Roboterkabel").
•
Encoderkabel (1BC)
•
Stromkabel (2BC)
Schließen Sie die Kabel an die Anschlüsse am Robotersockel und der Robotersteuerung
an (siehe hierzu die nachfolgenden Abbildungen Anschluss Roboter und Anschluss
Robotersteuerung).
1
1BC
X11
2
1BC
X11
1BC
1BC
3
1
2BC
X21
2
2BC
2BC
X21
2BC
4
Abb. 5-3: Roboterkabel
5
- 22
1
Robotersteuerung Seite
3
Encoderkabel (1BC)
2
Roboter Seite
4
Stromkabel (2BC)
Verdrahtung
5.2.1
Anschluss Roboter
Bevor Sie die Roboterkabel anschließen, prüfen Sie die Beschriftung auf dem
Roboterkabel und den Anschlüssen am Steckerblech des Roboters (siehe die
nachfolgende Abbildung „Roboterkabel“).
1. Prüfen Sie das Encoderkabel (1BC) und das Stromkabel (2BC).
2. Verbinden Sie das Encoderkabel (1BC) an das Steckerblech des Roboters.
3. Verbinden Sie das Stromkabel (2BC) an das Steckerblech des Roboters.
Achten Sie darauf, dass der Verschlussbügel jeweils hörbar einrastet (Klickgeräusch).
3BC
1BC
2BC
2BC
1BC
3BC
Abb. 5-4: Anschlussleiste des Roboters
5
- 23
Verdrahtung
5.2.2
Anschluss Robotersteuerung
Prüfen Sie die Beschriftung auf beiden Roboterkabel und den Anschlüssen an der
Robotersteuerung, bevor Sie die Roboterkabel an die Robotersteuerung anschließen.
Schließen Sie die Roboterkabel in folgender Reihenfolge an.
1. Verbinden Sie das Encoderkabel (1BC) X11 am Anschluss
Robotersteuerung.
X-1 an
der
2. Verbinden Sie das Stromkabel (2BC) X21 am Anschluss X-2 an der Robotersteuerung.
Achten Sie darauf, dass die Verschlussbügel jeweils hörbar einrasten (Klickgeräusch).
X 11
X -1
X -2
Abb. 5-5: Anschluss Robotersteuerung
5
- 24
X 21
Verdrahtung
5.2.3
Anschluss Programmierhandgerät
Schließen Sie das Programmierhandgerätkabel an den Anschluss (X81) an der Türe der
Robotersteuerung an (siehe Abbildung „Anschluss Programmierhandgerät“).
X81
WARNING
Motoman DX100
Part No.
Power Supply
Peak
kVA
AC 400/415/440 V
Average
kVA
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
Serial No.
Date/Signature
Type
ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA Electric corporation
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
NJ3053-1
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
PROPERLY.
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
1
Abb. 5-6: Anschluss Programmierhandgerät
1
Ausrichtungsmarkierungen
5
- 25
Technische Daten
6
Technische Daten
Typ:
B00 Nullstellungsbohrungen vorhanden
Montagevarianten:
Boden-, Decken-, Wand- und Neigungsmontage
Freiheitsgrad:
6
Tragkraft:
3 kg
1
Wiederholgenauigkeit:
± 0,08 mm
Leistungsaufnahme:
2.0 kVA
Gewicht:
280 kg
Arbeitsbereich Handachse:
S-Achse (Drehung)
-180° ~ +180°
2
L-Achse (Unterarm)
-110° ~ +155°
U-Achse (Oberarm)²
-165° ~ +220°
Arbeitsbereich Handachse:
R-Achse (Handrolle)²
-150° ~ +150°
B-Achse (Handgelenksdrehung/Knickung)
-45° ~ +180°
T-Achse (Handdrehung)
-200° ~ +200°
Schutzklasse:
Hauptachsen
None
Handachse
None
Maximale Geschwindigkeit:
S-Achse
3.44 rad/s, 197°/s
L-Achse
3.05 rad/s, 175°/s
U-Achse
3.23 rad/s, 185°/s
R-Achse
7.16 rad/s, 410°/s
B-Achse
7.16rad/s, 410°/s
T-Achse
Zulässiges
10.65 rad/s, 610°/s
Moment:3
R-Achse
8,8 Nm
B-Achse
8,8 Nm
T-Achse
2,9 Nm
Zulässiges Trägheitsmoment:
R-Achse
0,27 kgm²
B-Achse
0,27 kgm²
T-Achse
0,03 kgm²
1. Getestet analog zu ISO 9283
2. Der Bewegungsbereich der L-, U- und R-Achse ist je nach Stellung begrenzt.
3. Siehe nachfolgende Abbildung „Handlasten in Kapitel 7" für nähere Information über das zulässige
Trägheitsmoment.
6
- 26
Technische Daten
6.1
Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung
U+
1
R+
B+
R-
B-
UT+
T-
2
3
L-
L+
4
S+
S-
5
Abb. 6-1: Teile Bezeichnung und Arbeitsachsen
1
Oberarm (U-Arm)
4
Drehkopf der S-Achse
2
Handgelenksflansch
5
Robotersockel
3
Unterarm (L-Arm)
6.2
Abmessung des Robotersockels
375
335
200±0.1
313
1
2
375
60
170±0.1
335
200±0.1
60
260±0.1
Abb. 6-2: Abmessungen des Robotersockels
1
2 Bohrung Ø 12 H7
2
4 Befestigungsbohrungen Ø 18
Alle Maßangaben in mm
6
- 27
Technische Daten
6.3
Abmessungen und definierter Arbeitsbereich
2259
1166
409
1904
554
0
150
970
R
1
B
110
°
L
T
155°
1485
760
81
°
220
200
U
30
3437
1604
505
2 20 °
0
S
647
165°
2
1178
4
R190
R5
54
40
15
180°
55
75
180°
2 x M6 x 12
Abb. 6-3: Teile Bezeichnung und Arbeitsachsen
1
Punkt P
Alle Maßangaben in mm
6
- 28
2
Arbeitsbereich, durch Punkt P definiert
2
Technische Daten
6.4
Einstellbarer Arbeitsbereich
Je nach Anwendungsfall kann der S-Achsen-Arbeitsbereich wie in der geändert werden.
Sollte eine Änderung notwendig sein, kontaktieren Sie bitte Ihre YASKAWA Niederlassung.
Punkt
Spezifikationen
S-Achsen-Arbeitsbereich
± 180° (Standard)
± 150°
± 120°
± 105°
± 90°
± 60°
± 30°
6.5
Nachlaufwege und Nachlaufzeiten
HINWEIS
 Der Nachlaufweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignals bis
zum völligen Stillstand zurücklegt.
 Die Nachlaufzeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen
Stillstand des Roboters verstreicht.
 Die Achsbewegung mit dem längsten Anhaltepunkt ist
Achsbewegung für die Auslegung des Sicherheitsabstandes.
die
maßgebende
 Die Werte werden für die S-, L- und U-Achse dargestellt.
 Die angegebenen Werte für die Stopp Kategorie 0 sind durch Versuch und Simulation
ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen gemäß der
DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Nachlaufwege und Nachlaufzeiten können
wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmoment abweichen. Es wird
deshalb empfohlen, bei Bedarf die Nachlaufwege und die Nachlaufzeiten unter realen
Bedingungen vor Ort beim Robotereinsatz zu ermitteln
 Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten Stopp Kategorie 0,
kann ein unterschiedlicher Bremsverschleiß auftreten. Überprüfen Sie den
Nachlaufweg mindestens einmal im Jahr.
6
- 29
Technische Daten
100%
66%
33%
Abb. 6-4: Streckung der Roboterachsen
6
- 30
Begriffe
Bezeichnung
Kategorie 0 Streckung 100%
Pink
Kategorie 0 Streckung 66%
Grün
Kategorie 0 Streckung 33%
Grau
Kategorie 1
Blau
Nachlaufweg Grad°
[deg]
Nachlaufzeit Sekunde
[sec]
Robotergeschwindigkeit Grad°/Sekunde
[deg/s]
Technische Daten
6.5.1
Stopp-Kategorie 0
6.5.1.1
Stopp Position S-Achse
[deg]
[sec]
100%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-5: Stopp Position 100%
[deg]
[sec]
66%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-6: Stopp Position 66%
[deg]
[sec]
33%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-7: Stopp Position 33%
6
- 31
Technische Daten
6.5.1.2
Stopp Position L-Achse
[deg]
[sec]
100%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-8: Stopp Position 100%
[deg]
[sec]
66%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-9: Stopp Position 66%
[deg]
[sec]
33%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-10: Stopp Position 33%
6
- 32
Technische Daten
6.5.1.3
Stopp Position U-Achse
[deg]
[sec]
100%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-11: Stopp Position 100%
[deg]
[sec]
66%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-12: Stopp Position 66%
[deg]
[sec]
33%
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-13: Stopp Position 33%
6
- 33
Technische Daten
Stopp-Kategorie 1
6.5.2.4
Stopp Position S-Achse
[deg]
[sec]
6.5.2
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-14: Stopp Position
[sec]
Stopp Position L-Achse
[deg]
6.5.2.5
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-15: Stopp Position
[sec]
Stopp Position U-Achse
[deg]
6.5.2.6
[deg/s]
[deg/s]
Abb. 6-16: Stopp Position
6
- 34
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch
7
Zulässige Last für die Handachse und den
Handgelenksflansch
7.1
Handgelenksflansch
Die Abmaße des Handgelenksflansches sind in der nachfolgenden Abbildung
„Handgelenksflansch“ ersichtlich. Damit die Nullstellungsmarkierungen ständig
einzusehen sind, darf das Werkzeug nur mit dem inneren Durchmesser angeflanscht
werden. Die innere Verschraubungstiefe darf höchstens 5 mm betragen.
HINWEIS
Entfernen Sie vor der Montage eines Werkzeuges am Flansch die Antikorrosive
Beschichtung. Am besten eignet sich dazu Nitroverdünnung oder ein Leichtöl.
6
30°
5
1
2
6
5
4
3
Abb. 7-1: Handgelenksflansch
1
4 Gewindebohrungen M6 x 10
4
Ø 42 H7
2
Lochkreis Ø 56
5
Ø 90
6
Maximale Schwerpunktverschiebung
von Zentrum für die Peripherie
3
Bohrung Ø 6
H7
x6
Alle Maßangaben in mm
7.2
Maximale Belastung der S-Achse
Für
die
Peripheriegeräte
der
jeweiligen
Montagemöglichkeiten am Roboter vorgesehen.
7.3
Anwendung
sind
zusätzliche
Optimale Leistung des Roboters
Um die optimale Leistung des Roboters zuerreichen, darf die maximale Belastung der SAchse nie die zulässige Tragfähigkeit des Roboters übersteigen.
7
- 35
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch
7.4
Zulässige Handgelenkslast
Die zulässige Handgelenkslast beträgt maximal 3 kg. Sollte auf die Handgelenksachse
jedoch Kraft statt Last ausgeübt werden, muss die Kraft bei der R-, B- und T-Achse
innerhalb der Momente liegen (siehe die nachfolgende Abbildung Tabelle). Wenden Sie
sich an Ihre YASKAWA Niederlassung für weitere Informationen oder Hilfestellungen.
Zulässiges Moment und zulässiges Trägheitsmoment
Achse
Zulässiges Moment
Zulässiges Trägheitsmoment kgm²
R-Achse
8,8 Nm
0,27 kgm²
B-Achse
8,8 Nm
0,27 kgm²
T-Achse
2,9 Nm
0,03 kgm²
LT (mm)
Halten Sie den Schwerpunktabstand der Last/Masse innerhalb der Vorgaben, beziehen Sie
sich bitte auf die nachfolgende Abbildung „Handlasten“.
200
100
W = 3 kg
1
100
3
200
200
2
300
400
LB (mm)
Abb. 7-2: Handlasten
1
P-Punkt
2
R-, T-Achsen Drehmittelpunkt
7.5
3
B-Achsen Drehmittelpunkt
Alle Maßangaben in mm
Maximale Tragfähigkeit
Die maximal zulässige Last für die U-Achse beträgt einschließlich Handgelenk 12 kg.
Beträgt beispielsweise die am Gelenk montierte Last 3 kg, darf der Oberarm mit höchstens
9 kg belastet werden.
Die maximale Last für die S-Achse beträgt 20 kg. Installieren Sie die Peripheriegeräte auf
der S-Achse so, dass das Trägheitsmoment (GD2/4) des Drehmittelpunktes der S-Achse
höchstens 1,25 kgm² kg beträgt.
7
- 36
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch
55
75
1
40
15
104
50
94
65
3
70
65
150
2
100
4
Abb. 7-3: Installation von Peripheriegeräten
1
2 Gewindebohrungen M8, Tiefe 16
3
2 Gewindebohrungen M6, Tiefe 12
2
Montieren Sie die Peripheriegeräte in
diesem Bereich.
4
4 Gewindebohrungen M10, Tiefe 20
Alle Maßangaben in mm
7
- 37
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
8
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
Innenliegende Kabel (3BC: 14 Adern 8 x 0,20 mm² und 6 x 1,25 mm²) und Luftschläuche
werden zur Verwendung der Peripheriegeräte (z. B. Greifer) verwendet. Diese werden am
Oberarm montiert, so wie in der nachfolgenden Abbildung „Stecker für innenliegende Kabel
und Druckluftführung“ dargestellt.
Die Stifte 1 bis 16 sind wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt belegt. Die
Verdrahtung muss vom Anwender durchgeführt werden.
Dabei müssen die folgenden Anforderungen erfüllt werden:
•
Die zulässige Gesamtstromstärke für den innenliegenden Kabelbaum darf höchstens
40 A betragen.
•
Die Strombelastbarkeit pro Einzelader (Querschnitt 0,20 mm² mm² und 1,25 mm²) darf
maximal 3 A oder weniger betragen.
•
Der Luftdruck für den Luftschlauch darf maximal 600 kPA (der innere Durchmesser des
Luftschlauches beträgt Ø 8 mm).
5
1
4
2BC
1BC
2
3BC
A
3
Abb. 8-1: Stecker für innenliegende Kabel und Druckluftführung
1
Lufteinlass mit Verschlusskappe
2
Anschlussstecker für die interne Kabeldurchführung: JL05-2A20-29PC (Steckverbinder mit Kappe) JL05-6A20-29S.
3
Ansicht A
4
Anschlussstecker für die interne Kabeldurchführung: JL05-2A20-29SC (Steckverbinder mit Kappe) JL05-6A20-29P
5
Luftauslass mit Verschlusskappe.
Liste der Steckertypen
8
- 38
Bezeichnung
Steckertyp
Stecker für den innenliegenden Kabelbaum am Sockel
JL05-2A20-29PC (Optional: JL05-6A2029S)
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
Liste der Steckertypen
Bezeichnung
Steckertyp
Stecker für den innenliegenden Kabelbaum am U-Arm
JL05-2A20-29SC (Optional: JL056A2029P)
8
- 39
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
1
3
1
2
3
4
5
6
9
10
11
12
13
14
15
16
2
3
5
4
7
6
8
9
11
(1.25 mm2)
(1.25 mm2)
2
(1.25 mm )
2
(1.25 mm )
2
(1.25 mm )
2
(1.25 mm )
2
10
12
14
13
16
15
1
Abb. 8-2: Detailzeichnung Stecker

= belegt

= nicht belegt
1
Innenliegende Kabel: 8 Drähte 0,2
mm² und 6 Drähte 1,25 mm²
2
7 und 8 sind offen
3
Verwendete Stifte
Die verwendeteten Pins an den Steckern (3BC: 14 Adern 8 x 0,20 mm² und 6 x 1,25 mm²)
werden mit Einzeldrähten am Sockel und am Arm angeschlossen.
Die Pins 7 und 8 sind bei der Standardspezifikation wie folgt angeschlossen:
•
•
An den 3BC Anschluss für den Kollisionssensor am U-Arm.
An den 3BC Anschluss für den Kollisionssensor an der Robotersteuerung.
Die Pins 7 und 8 der jeweiligen 3BC Anschlüsse auf dem Steckerblech und an dem U-Arm
sind miteinander verbunden.
Für die Verkabelung siehe die nachfolgende Abbildung „Anschlussplan für innenliegende
Anschlüsse“.
Die Diagramme für die internen Verbindungen des Roboters sind in den nachfolgenden
Abbildungen Anschlussplan A und Anschlussplan B dargestellt.
8
- 40
1BC(10X4)
DX100
CN1-1
CN1-2
SPG+3
SPG-3
FG3
SPG+4
SPG-4
SPG+5
SPG-5
SPG+6
SPG-6
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-6
CN2-7
CN3-1
CN3-2
CN3-6
CN3-7
P
P
P
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-6
CN2-7
CN3-1
CN3-2
CN3-6
CN3-7
0V
+24V
CN4-10
CN2-10
CN4-10
CN2-10
8
E
P
+24V
LD1
FG8
E
BC2
CN4-3
CN4-3
CN4-4
CN4-5
CN4-9
SS2
CN4-4
CN4-5
CN4-9
+24V
LB1
CN4-1
CN4-6
CN4-2
P
CN4-1
CN4-6
CN4-2
P
FG2
CN1-6
CN1-7
CN1-8
SPG+1
SPG-1
CN1-1
CN1-2
CN1-8
+24V
0V
CN1-10
CN1-9
SPG+2
SPG-2
+24V
0V
1BC(10X4)
CN1-5
CN1-4
CN1-6
CN1-7
P
P
P
CN1-10
CN1-9
CN1-3
P
CN1-5
CN1-4
NETZKABEL
P
P
P
P
5
6
7
8
0BT
BAT
0BT
BAT
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
0BT
BAT
0BT
BAT
0BAT21
BAT21
0BAT22
BAT22
0BAT11
BAT11
0BAT12
BAT12
2
4
1
3
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
PG0V1
PG5V1
PG0V2
PG5V2
PG0V3
PG5V3
PG0V4
PG5V4
PG0V5
PG5V5
PG0V6
PG5V6
0BAT4
BAT4
0BAT1
BAT1
0BAT2
BAT2
0BAT3
BAT3
LC1
LA1
LD1
LB1
INNENLIEGENDES KABEL IN DER S-ACHSE
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
LC1
LD1
LA1
LB1
LB1
P
LA3
LA2
Nr.21CN
21CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
Nr.20CN
20CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
P
LD1
P
LC3
LC2
LC2
LD2
LA2
LB2
LD3
+5V
0V
FG6
U
V
DATA+6
DATA-6
-5
-11
-6
DATA+5
DATA-5
BAT
OBT
+5V
0V
LD3
LB3
LC2
LA2
P
P
P
P
P
Nr.23CN
23CN-1
-2
-3
-4
24CN-1
-2
-3
Nr.22CN
22CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
PG L-ACHSE
PG S-ACHSE
-4
-10
Nr.7CN
7CN-1
-7
-2
-8
-3
-9
DATA+2
DATA-2
BAT
OBT
+5V
0V
FG2
OBT
BAT
DATA+1
DATA-1
BAT
OBT
+5V
0V
FG1
OBT
BAT
A
Nr. 16CN
16CN-1
-2
-3
-4
17CN-1
-2
-3
Nr.14CN
14CN-1
-2
-3
-4
15CN-1
-2
-3
PG R-ACHSE
PG
FÜR LAMPE (OPTIONAL)
DATA+4
DATA-4
BAT
OBT
+5V
0V
FG4
OBT
BAT
DATA+3
DATA-3
BAT
OBT
+5V
0V
FG3
OBT
BAT
U-ACHSE
DATA+6
DATA-6
BAT
OBT
+5V
0V
FG6
OBT
BAT
DATA+5
DATA-5
BAT
OBT
+5V
0V
FG5
OBT
BAT
L UND U-ACHSEN KOLLISIONSENDSCHALTER L.S
LD3
PG T-ACHSE
PG B-ACHSE
A
INNENLIEGENDES KABEL IN
DER B- UND T-ACHSE
L UND U-ACHSEN KOLLISIONSENDSCHALTER L.S
LB3
ÜBERLAUFENDSCHALTER L-ACHSE
LB3
ÜBERLAUFENDSCHALTER L-ACHSE
S-, L,- U-Achsen mit Überlaufendschalterangabe
LD1
ÜBERLAUFENDSCHALTER S-ACHSE
LC1
LB1
ÜBERLAUFENDSCHALTER S-ACHSE
LA1
1. Der Anschluss A für die Angabe der Endschalter wurde wie folgt geändert:
Anmerkungen
INNENLIEGENDES KABEL
IN DER L-ACHSE
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
Abb. 8-3: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (a)
- 41
8
- 42
2BC(6X6)
PE
MU2
MV2
MW2
MU2
MV2
MW2
MU3
MV3
MW3
MU4
MV4
MW4
MU5
MV5
MW5
MU6
MV6
MW6
ME3
ME4
ME5
ME6
BA1
BB1
BA2
BA3
BA4
BB4
BA5
BA6
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-5
CN2-6
CN3-1
CN3-2
CN3-3
CN3-4
CN3-5
CN3-6
CN4-1
CN4-2
CN4-3
CN4-4
CN4-5
CN4-6
CN5-1
CN5-2
CN5-3
CN5-4
CN5-5
CN5-6
CN6-1
CN6-2
CN6-3
CN6-4
CN6-5
CN6-6
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-5
CN2-6
CN3-1
CN3-2
CN3-3
CN3-4
CN3-5
CN3-6
CN4-1
CN4-2
CN4-3
CN4-4
CN4-5
CN4-6
CN5-1
CN5-2
CN5-3
CN5-4
CN5-5
CN5-6
CN6-1
CN6-2
CN6-3
CN6-4
CN6-5
CN6-6
E
ME1
ME2
ME2
MU1
MV1
MW1
CN1-1
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN1-5
CN1-6
2BC(6X6)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
E
CN1-1
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN1-5
CN1-6
E
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
3BC(20-29)
E
E
E
Sockel
E E
7
8
1
2
3
4
5
6
SS1
SS2
1
2
3
4
5
6
SS1
SS2
MU1
MV1
MW1
ME1
BA1
BB1
MU2
MV2
MW2
ME2
BA2
BB2
Nr.3CN
3CN-3
-2
-1
-PE
-4
-5
‫ޓ‬
Nr.4CN
4CN-1 -A
-B
-C
-D
-1
-2
P
P
P
P
P
Abb. 8-4: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (b)
L-ACHSE
MU6
MV6
MW6
ME6
Nr.12CN
12CN-1
BA5
-2
BB5
BA6
-3
BB6
-4
-5
-6
-7
-8
1
2
3
4
SS1
SS2
S-ACHSE
Nr.11CN
11CN-1
MU5
MV5 ‫ޓ‬
-2
-3
MW5
ME5
-4
YB
SM
YB
SM
E
Gehäuse
SS1
SS2
1
2
3
4
No.35CN
Nr.25CN
MU4
25CN-1
MV4
-2
MW4
-3
ME4
-4
BA4
-1
BB4
-2
Nr.26CN
MU3
26CN-3
MV3
-2
MW3
-1
ME3
-PE
BA3
-4
BB3
-5
P
P
P
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
Nr.37CN
Nr. 36CN
YB
MU5
MV5
MW5
ME5
BA5
BB5
Nr. 19CN
MU6
19CN-1
MV6
-2
MW6
-3
ME6
-4
BA6
-1
BB6
-2
18CN-1
-2
-3
-4
-1
-2
YB
SM T-ACHSE
YB
SM B-ACHSE
Für innenliegende Kabel und Druckluftführung
Nr. 18CN
SM R-ACHSE
YB
SM U-ACHSE
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
E
3BC(20-29)
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen
Wartung und Inspektion
9
Wartung und Inspektion
GEFAHR!
Lebensgefahr durch Stromschlag
Sämtliche Wartungs- und Inspektionsarbeiten sind von Fachpersonal durchzuführen.
Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Wartungs- und
Inspektionsmaßnahmen durchführen:
 Schalten Sie die Hauptspannungsversorgung aus.
 Bringen Sie das vorgeschiebene Warnschild an z. B. „Keine Spannung
einschalten!“.
 Bringen Sie eine vorgeschriebene Wiedereinschaltsicherung an.
Bei Fragen hinsichtlich einer Demontage oder Instandsetzung, wende Sie sich an Ihre
YASKAWA Niederlassung.
HINWEIS
Null-Position-Daten gehen verloren
Bevor Sie den Stecker des Encoderkabels zur Durchführung von Wartungs- oder
Inspektionsarbeiten entfernen.
 Schließen Sie die Ersatz-Batterieeinheit an.
9.1
Inspektionszeiträume
Nur sorgfältig und rechtzeitig durchgeführte Inspektionen gewährleisten den sicheren
Betrieb des Roboters. Außerdem sorgen sie für einen dauerhaften, präzisen Einsatz über
einen langen Zeitraum, eine lange Lebensdauer und beugen übermäßigem Verschleiß und
Fehlfunktionen vor. Die Inspektionen sind in mehrere Zeiträume unterteilt, siehe die
nachfolgende Tabelle „Inspektionsintervalle“.
In der Tabelle „Inspektionsintervalle“ sind die Inspektionen nach drei Anforderungsebenen
unterteilt:
•
•
•
Arbeiten, die von eingewiesenem Personal durchgeführt werden.
Arbeiten, die durch YASKAWA geschultes Personal durchgeführt werden.
Arbeiten, die von YASKAWA Personal durchgeführt werden.
Inspektionen sind ausschließlich von geschultem Personal durchzuführen.
HINWEIS
 Die SERVO-Spannungszeit ist entscheidend für die Inspektionsintervalle (siehe Punkt
1 in der Abb. 9-1: "SERVO-Spannungszeit").
 Die Inspektionsintervall Tabelle, ist für den normalen Fall gedacht.
 Abweichungen sind von der Serviceabteilung TCS der YEU-R zu ermitteln.
9
- 43
Wartung und Inspektion
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
HOLD
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
STEP NO: 0003
TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORD
Multi
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-.
Y+
L-
L+
Z-
Z+
DIRECT
OPEN
GO BACK
PAGE
SERVO
ON
READY
U-
ROBOT
INFORM
LIST
BACK
SPACE
MOTION
TYPE
R+
Y+
.
B-
B+
4
0
Z+
Z-
SLOW
7
1
EX.AXIS
SELECT
X+
R-
YMANUAL SPEED
U+
INTER
LOCK
CANCEL
XHIGH
SPEED
FAST
SHIFT
AREA
!?
ASSIST
SERVO ON
T+
T-
8
9
5.
6
TEST
START
SHIFT
BWD
FWD
2
3
DELETE
INSERT
.
-
MODIFY ENTER
MOTOMAN
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SYS MONITORING TIME
1
CONTROL POWER TIME (1998/07/06 10:00 )
2385:42'02
SERVO POWER TIME
(1998/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME
(1998/10/22 11:12 )
2210:00'20
MOVING TIME
(1998/10/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME
(1998/10/22 16:12 )
0:0'0
Main Menu
ShortCut
Abb. 9-1: SERVO-Spannungszeit
9
- 44
Ausrichtungsmarkierungen
Äußere Kabel
Arbeitsbereich und Roboter
Motoren für S-, L- und U-Achsen
Befestigungsschrauben der
Bodenplatte
Befestigungsschrauben der
Abdeckung
1
2
3
4
5
6
Mit einem entsprechenden Werkzeug
Mit einem entsprechenden Werkzeug


Sichtprüfung

Täglich
Sichtprüfung
Alle 1000 Std

Alle 6000 Std
Sichtprüfung
Alle 12000 Std

Alle 24000 Std
Sichtprüfung
Alle 36000 Std

Prüfmethode
Lose Schrauben anziehen (gegebenenfalls austauschen).
Lose Schrauben anziehen (gegebenenfalls austauschen).
Auf Fettaustritt überprüfen.
Wenn der Arbeitsbereich verschmutzt ist, muss
er gereinigt werden. Kontrollieren Sie den Roboter auf Beschädigungen und äußerliche Risse.
Kabel auf Beschädigung überprüfen.
Prüfen aller Markierungen auf Überschneidung
und Beschädigungen in der Nullposition.
Arbeitsvorgang
Durchzuführen von:






eingewiesenem Personal
Prüfzeiträume






durch YASKAWA geschultes Personal
Positionsnummer1






YASKAWA Personal
Inspektionsintervalle
Wartung und Inspektion
9
- 45
Anschlussleiste
Zahnriemen für B- und T-Achse
Kabelbaum im Roboter (Leitungen der S-, L-, U-, R-, B-,
und T-Achse)
Kabelbaum im Roboter (Leitungen der B-, und T-Achse)
7
8
9
10
Alle 1000 Std



Sichtkontrolle Multimeter
Sichtkontrolle Multimeter
Von Hand
Prüfmethode


Alle 24000 Std
Von Hand
Alle 36000 Std

Alle 12000 Std
Alle 6000 Std
Täglich
Prüfzeiträume
Austauschen
Die Leitungen zwischen den Klemmen auf Verschleiß prüfen.
Austauschen3
Den Durchgang zwischen dem Stecker am Sockel und den Zwischensteckern durch manuelles Bewegen der Drähte prüfen. Die
Schutzspirale prüfen2.
Auf Spannung und Verschleiß prüfen
Auf lose Verbindungen prüfen
Arbeitsvorgang
Durchzuführen von:

eingewiesenem Personal
Positionsnummer1










durch YASKAWA geschultes Personal
9 - 46
YASKAWA Personal
Inspektionsintervalle
Wartung und Inspektion
Batterieeinheit im Roboter
S-Achsen Getriebe
11
12
Alle 6000 Std

Alle 12000 Std

Alle 36000 Std

Fettpresse
Prüfmethode
Auf Störungen prüfen (gegebenenfalls austauschen). Das Fett4 muss alle 6000 Stunden aufgefüllt werden (siehe Kapitel 9.3.1 "Nachfüllen/
Tauschen der Fettfüllung des S-Achsen Getriebes" auf Seite 57). Das Fett muss alle 12000
Stunden getauscht werden (siehe Kapitel 9.3.1
"Nachfüllen/Tauschen der Fettfüllung des SAchsen Getriebes" auf Seite 57).
Wenn ein Batteriearlarm erscheint oder nachdem der Roboter 36000 Stunden betrieben wurde, muss die Batterie gewechselt werden.
Arbeitsvorgang
Alle 1000 Std
Täglich
Durchzuführen von:
eingewiesenem Personal
Prüfzeiträume


durch YASKAWA geschultes Personal
Positionsnummer1


YASKAWA Personal
Alle 24000 Std
Inspektionsintervalle
Wartung und Inspektion
9
- 47
L-, und U-Achsen Getriebe
R-Achsen Getriebe
13
14

Alle 6000 Std


Alle 12000 Std
Alle 1000 Std
Täglich
Prüfzeiträume
Fettpresse
Fettpresse
Prüfmethode
Auf Störungen prüfen, gegebenenfalls austauschen. Das Fett muss alle 6000 Stunden aufgefüllt werden (siehe Kapitel 9.3.4 "Nachfüllen des
R-Achsen Getriebes" auf Seite 61).
Auf Störungen prüfen (gegebenenfalls austauschen). Das Fett muss alle 6000 Stunden aufgefüllt werden (siehe Kapitel 9.3.2 "Nachfüllen/
Tauschen der Fettfüllung des L-Achsen Getriebes" auf Seite 58). Das Fett muss alle 12000
Stunden getauscht werden (siehe Kapitel 9.3.3
"Nachfüllen des U-Achsen Getriebes" auf Seite
60).
Arbeitsvorgang
Durchzuführen von:
eingewiesenem Personal
Positionsnummer1


durch YASKAWA geschultes Personal
9 - 48


YASKAWA Personal
Inspektionsintervalle
Wartung und Inspektion
Alle 36000 Std
Alle 24000 Std
B-Achsen Getriebe
T-Achsen Getriebe
15
16
Alle 6000 Std
Fettpresse
Alle 12000 Std

Alle 24000 Std
Fettpresse
Alle 36000 Std

Prüfmethode
Auf Störungen prüfen, gegebenenfalls austauschen. Das Fett muss alle 6000 Stunden aufgefüllt werden (siehe Kapitel 9.3.5 "Nachfüllen der
B- und T-Achsen" auf Seite 62).
Auf Störungen prüfen, gegebenenfalls austauschen. Das Fett muss alle 6000 Stunden aufgefüllt werden (siehe Kapitel 9.3.5 "Nachfüllen der
B- und T-Achsen" auf Seite 62).
Arbeitsvorgang
Alle 1000 Std
Täglich
Durchzuführen von:
eingewiesenem Personal
Prüfzeiträume


durch YASKAWA geschultes Personal
Positionsnummer1


YASKAWA Personal
Inspektionsintervalle
Wartung und Inspektion
9
- 49
Überholung

Alle 36000 Std
Alle 24000 Std
Alle 6000 Std
Alle 1000 Std
Täglich
Prüfmethode
Arbeitsvorgang
Durchzuführen von:

Tab. 9-1: Inspektionsintervalle
4. Die verwendeten Fette bzw. Schmierstoffe finden Sie in der nachfolgenden Tabelle „Inspektionsstellen und verwendete Fette“.
3. Der innenliegende Kabelbaum im Roboter (für die S-, L-, U-, R-, B- und T-Achsen) muss bei der 24000 Stunden-Inspektion ausgetauscht werden.
2. Wenn Sie die Durchgangsprüfung mit dem Multimeter durchführen, schließen Sie zuerst die Batterie an den Anschluss „BAT“ und „OBT“ an die Steckverbindungen des jeweiligen Motors an.
Entfernen Sie erst danach die Stecker der Encoder des jeweiligen Motors, bei nicht Beachtung, gehen die Nullpositionen verloren (siehe Kap. 9.2.3.1 "Handgelenkseinheit" auf Seite 56
1. Die Positionsnummern entssprechen der nachfolgenden Abbildung „Inspektionsintervalle“
17
Alle 12000 Std
Prüfzeiträume
eingewiesenem Personal
Positionsnummer1
durch YASKAWA geschultes Personal
9 - 50
YASKAWA Personal
Inspektionsintervalle
Wartung und Inspektion
Wartung und Inspektion
14
8
8
4
15
10
16
4
13
16
4
13
11
9
7
12
5
Abb. 9-2: Inspektionsintervalle
Die Nummerierung in der oben stehenden Abbildung entspricht der Nummerierung in der
Tabelle „Inspektionsintervalle“.
Inspektionsstellen und verwendete Fette
Nr.
Verwendete Fette
MaterialNr.
Überprüfte Teile
12, 13
VIGO Fett RE No. 0
E101838
Getriebe der S-, L-, U- Achsen
Getriebe.
14
Harmonic Fett 4B No. 2
127612
R- und B-Achsen Getriebe
15
Harmonic Fett SK-1A
E100148
B-Achsen Getriebe
16
Fett Shell Gadus S2 V220
2
146745
T-Achsen Getriebe
Tab. 9-2: Verwendete Fette
Sicherheitsdatenblätter zu den Fetten können bei der YEU-R angefordert werden.
9
- 51
Wartung und Inspektion
9.2
Hinweis zur Batterieeinheit
9.2.1
Batterieeinheit wechseln
$%
$%
8#
OO0O
;$
$%
1
2
4
3
Abb. 9-3: Lage der Batterieeinheit
1
Batteriehalterung
3
Steckerblech
2
Batterieeinheit
4
Befestigungsschrauben von der Abdeckplatte
Die Batterieeinheiten werden wie in der Abbildung "Lage der Batterie" dargestellt installiert.
Falls in der Robotersteuerung ein Batteriealarm auftritt, muss die Batterieeinheit wie folgt
beschrieben gewechselt werden.
1. Schalten Sie die Robotersteuerung an der Hauptspannungsversorgung aus (siehe
Abbildung „Hauptschalter in AUS-Stellung“).
1
WARNING
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
Abb. 9-4: Hauptschalter in „AUS“-Stellung
1
Hauptschalter in „AUS“-Stellung
2. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben von der Abdeckplatte.
9
- 52
Wartung und Inspektion
3. Ziehen Sie die Batterieeinheit vorsichtig aus dem Sockel.
HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Achten Sie darauf das Sie beim herausziehen der Batterieeinheit den Stecker nicht von der
Platine entfernen.
4. Schließen Sie die neue Batterieeinheit an den unbelegten Stecker auf der Platine an.
1
6
5
4
3
2
Abb. 9-5: Anschluss Batterieeinheit
1
Alte Batterieeinheit vor dem Austausch
4
Stecker
2
Neue Batterieeinheit
5
Platine
3
Siehe Austausch, Schritt 6
6
Siehe Austausch, Schritt 7
5. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit von der Batteriehalterung.
6. Montieren Sie die neue Batterieeinheit an der Batteriehalterung.
HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Entfernen Sie nie die alte Batterieeinheit, bevor Sie die neue Batterieeinheit installiert
haben.
7. Entfernen Sie den Stecker der alten Batterieeinheit von der Platine.
HINWEIS
Achten Sie darauf das Sie keine Drähte einklemmen, wenn Sie die Batterieeinheit und die
Abdeckplatte wieder installieren.
8. Tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (Material-Nr. 143813) auf das Gewinde der
Schrauben auf.
Der Austausch der Batterieeinheit ist abgeschlossen, nachdem die Abdeckplatte auf dem
Steckersockel wieder installiert ist.
9
- 53
Wartung und Inspektion
9.2.2
Stecker Batterieeinheit (mit Warnhinweis)
1
3
2
OBT
b
a OBT*
BAT
a
b BAT
5
4
Abb. 9-6: Anschlussplan Batterieeinheit S-, L- und U-Achse
1
Motor
4
Batterieeinheit
2
Motornetzstecker
5
Stecker für Backup
3
Encoderanschluss
Bevor der Stecker des Encoders abgezogen wird (mit dem Etikett „VORSICHT“), muss die
Batterie unter Beachtung der nachstehenden Abbildung an den Motor angeschlossen
werden.
9
- 54
Wartung und Inspektion
1
9
2
8
7
b OBT4
a BAT4
OBT a
BAT b
CAUTION
Connect battery to encoder
to save the data before
removing connector.
5
3
6
4
OBT
a
BAT
b
b OBT4
a BAT4
Abb. 9-7: Anschlussplan Batterieeinheit R-, B- und T-Achse
1
Encoder
6
Warnaufkleber
2
Motorkabel
7
Stromanschluss
3
Batterieeinheit
8
Kabelbaum am Roboter
4
a: Stecker - Buchse
b: Stecker - Pin
9
Motor
5
Encoderanschluss
9
- 55
Wartung und Inspektion
9.2.3
Hinweis zur Wartung
9.2.3.1
Handgelenkseinheit
Der Motor und der Encoder werden mit der Handeinheit geliefert. Damit keine Rauchgase
in die Handeinheit eindringen können, sind die entsprechenden Teile abgedichtet. Wenn
Sie die Handgelenksabdeckung zerlegt haben, muss die Dichtung mit Teroson Plast
Dichtmasse (Material-Nr. 143813) erneuert werden (siehe hierzu Kap. 10 "Empfohlene
Ersatzteile" auf Seite 76).
1
1
2
2
Abb. 9-8: Abdichtung Handgelenkseinheit
1
9.3
Passfläche Abdeckung
2
Abdeckung
Hinweise zum Nachfüllen von Fett
Stellen Sie sicher, dass die Anweisungen befolgt werden. Falls die folgenden Anweisungen
nicht befolgt werden, kann es zu Schäden am Motor bzw. Getriebe kommen.
HINWEIS
 Vergewissern Sie sich, der Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung entfernt
wurde. Wird dieser nicht entfernt, gelangt Fett in den Motor oder eine Dichtung des
Getriebes wird zerstört. Dies kann zur Beschädigung des Motors oder des Getriebes
führen.
 Nachfetten oder ein Fettaustausch darf nur bei Betriebstemperatur erfolgen.
 Installieren Sie kein Gelenk, Schlauch usw. an den Fettauslass. Bei nicht Beachtung
wird der Motor beschädigt.
 Vermeiden Sie, dass Luft in das Getriebe gelangt.
 Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein.
 Bei einer Verwendung einer automatischen Schmierpumpe muss der Fettförderdruck
0,3 kPa sein.
 Stellen sie die Fetteinspritzrate auf maximal 8 g/s.
 Bei einer Verwendung einer herkömmlichen Fettpresse dürfen die Grenzwerte
ebenfalls nicht überschritten werden.
 Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die
Fetteinlassöffnung in umgekehrter Lage.
9
- 56
Wartung und Inspektion
9.3.1
Nachfüllen/Tauschen der Fettfüllung des S-Achsen Getriebes
1
$%
$%
8#
OO0O
;$
$%
2
3
Abb. 9-9: S-Achsen Getriebes
1
Fettaustrittsöffnung (Verschlussstopfen)
2
S-Achsen Getriebe
9.3.1.2
3
Fetteinlassöffnung (Verschlussstopfen)
Fett nachfüllen
Siehe Abbildung „Darstellung des S-Achsen Getriebe".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
Verschlussstopfen
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
VIGO Fett RE Nr. 0
–
Fettmenge:
360 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
4. Bewegen Sie die S-Achse für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.3.1.3
Tauschen der Fettfüllung
Siehe Abbildung „Darstellung des S-Achsen-Getriebes".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
Verschlussstopfen
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
9
- 57
Wartung und Inspektion
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
VIGO Fett RE Nr. 0
–
Fettmenge:
1800 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
Der Fettaustausch ist erfolgt, sobald das neue Fett aus der Fettaustrittsöffnung austritt.
Das neue Fett kann vom alten Fett durch eine hellere Färbung unterschieden werden.
4. Bewegen Sie die S-Achse für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.3.2
Nachfüllen/Tauschen der Fettfüllung des L-Achsen Getriebes
9.3.2.4
Nachfüllen des L-Achsen Getriebe
1
3
2
4
Abb. 9-10: L-Achsen-Getriebes
1
Fettaustrittsöffnung (Verschlussstopfen)
3
L-Achsenmotor
2
L-Arm
4
Fetteinlassöffnung (Schraube)
9.3.2.5
Fett nachfüllen
Siehe Abbildung „Darstellung des L-Achsen-Getriebes".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
Verschlussstopfen
2. Montieren Sie den Schmiernippel.
9
- 58
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
Wartung und Inspektion
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
VIGO Fett RE Nr. 0
–
Fettmenge:
100 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
4. Bewegen Sie die L-Achse ein paar Minuten, um das überflüssige Fett heraus
zudrücken.
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.3.2.6
Tauschen der Fettfüllung
Siehe Abbildung „Darstellung des L-Achsen-Getriebes".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
Verschlussstopfen
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
VIGO Fett RE Nr. 0
–
Fettmenge:
1800 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
Der Fettaustausch ist erfolgt, sobald das neue Fett aus der Fettaustrittsöffnung austritt.
Das neue Fett kann vom alten Fett durch die hellere Färbung unterschieden werden.
4. Bewegen Sie die L-Achse für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9
- 59
Wartung und Inspektion
9.3.3
Nachfüllen des U-Achsen Getriebes
3
1
ࡠ
2
4
Abb. 9-11: U-Achsen Getriebes
1
U-Arm
3
U-Achsen Getriebe
2
Fettaustrittsöffnung (Verschlussstopfen)
4
Fetteinlassöffnung (Schraube)
9.3.3.7
Fett nachfüllen
Siehe Abbildung „Darstellung des U-Achsen Getriebes".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Stellen Sie den U-Arm horizontal zum Boden
2. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
Verschlussstopfen
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
3. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
4. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
Harmonic Fett 4B No. 2
–
Fettmenge:
60 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
5. Bewegen Sie die U-Achse für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
6. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.3.3.8
Tauschen der Fettfüllung
Siehe Abbildung „Darstellung des U-Achsen Getriebes".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
9
- 60
Verschlussstopfen
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
Wartung und Inspektion
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
Harmonic Fett 4B No. 2
–
Fettmenge:
300 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
Der Fettaustausch ist erfolgt, sobald das neue Fett aus der Fettaustrittsöffnung austritt.
Das neue Fett kann vom alten Fett durch die hellere Färbung unterschieden werden.
4. Bewegen Sie die S-Achse für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.3.4
Nachfüllen des R-Achsen Getriebes
1
3
ࡠ
2
Abb. 9-12: R-Achsen Getriebes
1
R-Achsen Getriebe
2
Fetteinlassöffnung (Schmiernippel)
9.3.4.9
3
Fettaustrittsöffnung (Verschlussstopfen)
Fett nachfüllen
Siehe Abbildung „Darstellung des R-Achsen Getriebes".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie Verschlussstopfen
Fetteinlassöffnung.
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung
–
Fetttyp:
Harmonic Grease SK-1a
–
Fettmenge:
12 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
4. Bewegen Sie die R-Achse für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
9
- 61
Wartung und Inspektion
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.3.5
Nachfüllen der B- und T-Achsen
9.3.5.10
Fett nachfüllen beim B-Achsen Getriebe
2
1
3
4
Abb. 9-13: B-Achsen Getriebes
1
Fetteinlassöffnung
3
Fettaustrittsöffnung
2
B-Achsen Getriebe
4
Abdeckung
Siehe Abbildung „Darstellung der B- und T-Achsen Getriebe“.
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie Verschlussstopfen
Fetteinlassöffnung.
von
der
Fettaustrittsöffnung
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
9
- 62
–
Fetttyp:
Harmonic Grease SK-1a
–
Fettmenge:
7 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
und
der
Wartung und Inspektion
4. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.3.5.11
Fett nachfüllen beim T-Achsen Getriebe
3
1
2
Abb. 9-14: T-Achsen Getriebes
1
Fetteinlassöffnung 2
2
Fettaustrittsöffnung
3
Fetteinlassöffnung 1
Siehe Abbildung „Darstellung des T-Achsen-Getriebes".
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
Verschlussstopfen
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
Fett Shell Gadus S2 V220 2
–
Fettmenge:
5 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
4. Bewegen Sie das T-Achsen-Getriebe für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9
- 63
Wartung und Inspektion
9.3.6
Nachfüllen des R-Achsen Kreuzrollenlagers
3
1
2
Abb. 9-15: R-Achsen-Kreuzrollenlagers
1
Fettaustrittsöffnung (Verschlussstopfen)
2
R-Achsen-Getriebe
3
Fetteinlassöffnung (Schraube)
Siehe Abbildung „Darstellung des R-Achsen-Kreuzrollenlagers“.
HINWEIS
Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite
56.
1. Entfernen Sie die
Fetteinlassöffnung.
Verschlussstopfen
von
der
Fettaustrittsöffnung
und
der
2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.
3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
–
Fetttyp:
Harmonic Fett 4B No. 2
–
Fettmenge:
55 cm³
–
Fettförderdruck:
Maximal 0,3 kpa
–
Fettfördermenge:
Maximal 8 g/s
4. Bewegen Sie das R-Achsen-Getriebe für einige Minuten, um das überflüssige Fett
herauszudrücken.
5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel
von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie
die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (MaterialNr. 143813) auf das Gewinde auf.
9.4
Einstellen der ersten Nullposition
Beachten Sie die Sicherheitshinweise die im Kapitel 1.7 "Sicherheit" auf Seite 8
beschrieben sind.
9
- 64
Wartung und Inspektion
HINWEIS
 Das Teachen oder ein Automatikbetrieb darf nicht durchgeführt werden, bevor die
Nullposition eingestellt worden ist.
 Unmittelbar nach der Installation des Robotersystems ist eine zweite Prüfposition zu
teachen und abzuspeichern. Diese zweite Prüfposition kann z. B. mittels Spitzen
(Einschraubspitze am Brenner, fixem Gegenstück an der Zellenwand) realisiert werden
und in der Robotersteuerung hinterlegt werden.
 Nach einer Kollision oder bei Bahnabweichungen ist es empfohlen nicht die einzelnen
Job's nach zu teachen, sondern die Grundstellung bzw. die zweite Nullposition
anzufahren und neu einzurichten.
 Nach jeder Kollision oder Not-Halt Situation, muss der Roboter im Einrichtbetrieb in
seine Grundstellung gefahren und seine Nullposition überprüft werden.
 In einem System mit zwei oder mehr Robotern muss die Nullposition aller Roboter vor
dem Teachen oder Automatikbetrieb eingestellt werden.
 Nähere Informationen hierzu erhalten Sie auch im System Setup Manual oder wenden
Sie sich an ihre YASKAWA Niederlassung.
Bei der Einstellung der Nullposition muss die Position der Absolut-Encoders
übereinstimmen. Obwohl die Einstellung im Werk erfolgt, muss sie in den folgenden Fällen
neu vorgenommen werden.
•
Änderung der Kombination zwischen Roboter und Robotersteuerung.
•
Austausch des Motors oder Absolut-Encoders.
•
Löschen des Speichers durch Austausch der Haupt-Platine (CPU), schwache
Batterieeinheit etc.
•
Abweichung der Nullposition aufgrund einer Kollision des Roboters.
Beim Einstellen der Nullposition verwenden Sie die Achstasten, um die
Nullpositionsmarkierung auf jeder Achse einzustellen, sodass der Roboter deren Stellung
als Nullposition übernehmen kann.
Für die Einstellung der Nullposition sind zwei Vorgänge nötig:
•
Alle Achsen können gleichzeitig bewegt werden.
– Wenn die Kombination aus Roboter und Haupt-Platine (CPU) geändert worden ist,
stellen Sie die Nullposition neu ein. Die Nullposition stellen sie ein, indem Sie alle
Achsen gleichzeitig bewegen.
•
Die Achsen können einzeln bewegt werden.
– Wenn Sie den Motor oder den Absolut-Encoder getauscht haben, stellen Sie die
Nullposition für die einzelnen Achsen neu ein.
Sind die absoluten Daten für die Nullposition bereits bekannt, stellen Sie diese, nachdem
Sie die Nullposition registriert haben, erneut ein.
HINWEIS
Die Nullposition des Roboters wird in der "Abbildung Inspektionsintervalle" im Kapitel 9.1
"Inspektionszeiträume" auf 43 dargestellt.
HINWEIS
Das Fenster zur Kalibrierung der Ausgangsstellung wird nur angezeigt, wenn der
Sicherheitsmodus als erweiterter Modus eingestellt ist.
9
- 65
Wartung und Inspektion
9.4.1
Registrieren aller Achsen
1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü.
Das Untermenü wird geöffnet.
2. Wählen Sie {HOME POSITION}.
Es erscheint das Fenster <HOME POSITIONING>.
9
- 66
Wartung und Inspektion
3. Wählen Sie {DISPLAY}
Das Balkenmenü wird geöffnet.
Die gleiche Aktion wie Anweisung 3 kann auch über die Schaltfläche {PAGE}
ausgeführt werden. In diesem Fall erscheint die Auswahlbox.
4. Wählen Sie die zu kalibrierende Baugruppe (z. B. R1:ROBOT).
Wählen Sie die Steuerungsgruppe {HOME POSITIONING}.
Die Steuerungsgruppe kann auch über die Seiten-Taste
gewählt werden.
5. Wählen Sie {EDIT} im Hauptmenü.
Das Balkenmenü wird geöffnet
9
- 67
Wartung und Inspektion
6. Wählen Sie {SELECT ALL AXES}.
Der Bestätigungsdialog öffnet sich
7. Wählen Sie {YES}.
Die angezeigten Positionsdaten aller Achsen werden als Nullposition registriert.
Wird {NO} gewählt, wird die Registrierung abgebrochen.
9.4.2
Registrieren einzelner Achsen
1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü.
Das Untermenü wird geöffnet.
2. Wählen Sie {HOME POSITION}.
3. Wählen Sie die zu kalibrierende Baugruppe (z. B. R1:ROBOT).
Führen Sie die Schritte 3 und 4 wie im Kapitel 9.4.1 "Registrieren aller Achsen" auf
Seite 66 durch, um die gewünschte Steuerungsgruppe auszuwählen.
9
- 68
Wartung und Inspektion
4. Bewegen Sie den Cursor zu der zu registrierenden Achse und wählen sie diese aus.
Ein Bestätigungsdialog öffnet sich.
5. Wählen Sie {YES}.
Die angezeigten Positionsdaten der gewählten Achse wird als Nullposition registriert.
Wird {NO} gewählt, wird die Registrierung abgebrochen.
9.4.3
Absolutdaten ändern
Ändern Sie die Absolutdaten der Achse nach einstellen der Nullposition wie folgt:
1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü.
Das Untermenü wird geöffnet.
2. Wählen Sie {HOME POSITION}.
3. Wählen Sie die zu kalibrierende Baugruppe aus.
Führen Sie die Schritte 3 und 4 wie im Kapitel 9.4.1 "Registrieren aller Achsen" auf
Seite 66 durch, um die gewünschte Steuerungsgruppe auszuwählen.
4. Wählen Sie die zu registrierenden Absolutdaten aus.
5. Geben Sie die Absolutdaten mit den Ziffern-Tasten ein.
9
- 69
Wartung und Inspektion
6. Wählen Sie {ENTER}.
Die Absolutdaten werden geändert.
9.4.4
Absolutdaten löschen
Ändern Sie die Absolutdaten der Achse nach Einstellen der Nullposition wie folgt:
1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü.
Das Untermenü wird geöffnet.
2. Wählen Sie {HOME POSITION}.
Führen Sie die Schritte 3 und 4 wie im Kapitel 9.4.1 "Registrieren aller Achsen" auf
Seite 66 durch, um die gewünschte Steuerungsgruppe auszuwählen.
3. Wählen Sie {DATA} im Hauptmenü.
Das Balkenmenü wird geöffnet.
4. Wählen sie {CLEAR ALL DATA}.
Ein Bestätigungsdialog öffnet sich.
5. Wählen sie {YES}.
Alle Absolutdaten werden gelöscht.
Wird {NO} ausgewählt, wird die Registrierung abgebrochen.
9
- 70
Wartung und Inspektion
9.5
Einstellen der zweiten Nullposition (Prüfpunkt)
9.5.1
Zweck der Positionsprüfung
Stimmt die bei Spannung "EIN" erkannte absolute Anzahl an Umdrehungen nicht mit den
Daten überein, die der Absolutgeber beim letzten Ausschalten der Spannung gespeichert
hat, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Diese Fehlermeldung kann zwei Ursachen haben:
•
Fehler im PG-System
•
Der Roboter wurde bewegt, nachdem die Spannungsversorgung ausgeschaltet worden
ist.
Wenn der Alarm „AUSSERHALB BEREICH (ABSOLUTDATEN)" erscheint ist kein
Automatikbetrieb möglich. Es muss die Nullstellungsposition überprüft werden.
NOK
OK
1
Wenn der Alarm „AUSSERHALB BEREICH (ABSOLUTDATEN)“ auftritt:
6
Vergleichen Sie die zweiten Nullstellungspulse (Prüfpunkt) * mit den aktuellen Positionspulse.
2
Alarm zurücksetzen
7
Alarm tritt erneut auf
3
SERVO-Spannung einschalten
8
Fehlerhafte Achse korrigieren, PGSystem ersetzen, Einstellen der Nullposition
4
Vorgehensweise nach einem Alarm
9
* Positionsprüfpunkt
5
Positionsbestätigung
10
Automatikbetrieb möglich
9
- 71
Wartung und Inspektion
Positionskontrolle
Führen Sie bei Auftreten des Alarms „AUSSERHALB BEREICH (ABSOLUTDATEN)“ eine
Bewegung mit den Achstasten zur zweiten Nullposition durch und prüfen Sie die Position.
Ohne die Positionsprüfung „POSITION BESTÄTIGEN“ können die Automatikbetrieb,
Testläufe und FWD-Bewegung nicht ausgeführt werden.
Impulsabweichungsprüfung
Die Pulszahl bei der zweiten Nullposition wird mit der aktuellen Position verglichen. Ist die
Abweichung innerhalb des zulässigen Bereichs, kann das Automatikbetrieb durchgeführt
werden.
Falls nicht, wird die Fehlermeldung erneut ausgegeben.
HINWEIS
 Der Puls für den zulässigen Bereich ist die Impulszahl pro Motordrehung (PPR-Daten).
 Der Ausgangswert der zweiten Nullposition ist die Nullposition in der alle Achsen den
Impuls 0 haben. Die zweite Nullposition kann geändert werden. Weitere Informationen
siehe 9.5.2 "Vorgehensweise beim Einstellen der zweiten Nullposition" auf Seite .72.
Alarmmeldung
Tritt der Alarm erneut auf, kann der Fehler in dem PG-System liegen. Prüfen Sie das
System. Nachdem Sie die fehlerhafte Achse eingestellt haben, stellen Sie die Nullposition
der Achse ein und prüfen Sie die Position erneut.
HINWEIS
Durch die gleichzeitige Einstellung der Nullposition für alle Achsen kann das
Automatikbetrieb ohne Positionsprüfung durchgeführt werden.
Führen Sie jedoch grundsätzlich die Positionsprüfung „POSITION BESTÄTIGEN“ durch.
Unter den oben genannten besonderen Bedingungen bewegt sich der Roboter wie folgt:
 Zu Beginn wird der Roboter mit geringer Geschwindigkeit (1/10 der
Höchstgeschwindigkeit) zu dem durch den Cursor markierten Schritt bewegt. Wird der
Roboter während dieser Bewegung angehalten und erneut gestartet, wird die
Zeitlupengeschwindigkeit beibehalten, bis der vom Cursor markierte Schritt erreicht ist.
 Der Roboter hält unabhängig von dem eingestellten Zyklus an, nachdem der von dem
Cursor markierte Schritt erreicht worden ist. Wenn der Roboter erneut gestartet wird,
bewegt er sich mit der programmierten Geschwindigkeit und dem programmierten
Zyklus des Jobs.
9.5.2
Vorgehensweise beim Einstellen der zweiten Nullposition
Neben der Nullposition des Roboters kann die zweite Nullposition als Prüfpunkt für die
Absolutdaten eingestellt werden. Verwenden Sie die folgenden Schritte, um einen
bestimmten Punkt einzustellen.
HINWEIS
Werden zwei oder mehr Roboter oder Stationen von einer Steuerung gesteuert, muss die
zweite Nullposition für jeden Roboter oder jede Station eingestellt werden.
9
- 72
Wartung und Inspektion
1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü.
- Das Untermenü wird geöffnet
2. Wählen Sie {SECOND HOME POS}.
- Es erscheint das Fenster {SECOND HOME POS}. Es wird die Meldung „Available to
move to and modify specified point“ ausgegeben.
9
- 73
Wartung und Inspektion
3. Drücken Sie die Seiten-Taste
oder wählen Sie {PAGE}, um das Auswahlfenster
für die Steuerungsgruppe aufzurufen
- Wählen Sie bei zwei oder mehr Gruppenachsen die Gruppenachse aus, mit der Sie
die zweite Nullposition einstellen wollen.
4. Drücken Sie die Achstasten.
- Bewegen Sie den Roboter zu der neuen zweiten Nullposition.
5. Drücken Sie {MODIFY}, dann {ENTER}.
- Die zweite Nullposition wird geändert.
9.5.3
Vorgehensweise nach einem Alarm
Beachten Sie die Sicherheitshinweise die im Kapitel 1.7 "Sicherheit" auf Seite 8
beschrieben sind.
WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bei Unregelmäßigkeiten im PG-System können diese zu einem Alarm führen und der
Roboter kann unerwartete Bewegungen ausführen.
Wenn der Alarm „AUSSERHALB BEREICH (ABSOLUTDATEN)“ auftritt, müssen Sie,
•
den Alarm zurücksetzen.
•
die SERVO-Spannung einschalten.
Dann die zweite Nullposition bestätigen. Liegt die Fehlerursache im PG-System, führen Sie
nach der Bestätigung die notwendige Maßnahme (z. B. Austausch des PG-Systems, etc.)
durch.
Die aktuellen Positionsdaten des Roboters beim Ein- und Ausschalten der
Hauptspannungsversorgung können in dem Fenster {POWER ON/OFF POS} bestätigt
werden.
1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü.
Das Untermenü wird geöffnet.
9
- 74
Wartung und Inspektion
2. Wählen Sie {SECOND HOME POS} im Hauptmenü.
Es erscheint das Fenster ZWEITE NULLPOSITION.
3. Drücken Sie die „Seiten-Taste“
oder wählen Sie {PAGE}, um das Auswahlfenster
für die Steuerungsgruppe aufzurufen.
Wählen Sie bei zwei oder mehr Gruppenachsen die Gruppenachse aus, mit der Sie die
zweite Nullposition einstellen wollen.
4. Drücken Sie {FWD}.
Der TCP bewegt sich zur zweiten Nullposition. Die Verfahrgeschwindigkeit des
Roboters wird als gewählte Geschwindigkeit im Handbetrieb eingestellt.
5. Wählen Sie {DATA} im Menü.
6. Wählen Sie {CONFIRM POSITION}.
Es erscheint die Meldung „Nullposition überprüft“.
Die Pulsdaten der zweiten Nullposition und die aktuellen Impulsdaten werden
miteinander verglichen. Befindet sich der Vergleichsfehler im zulässigen Bereich, kann
das Automatikbetrieb durchgeführt werden.
Befindet sich der Vergleichsfehler nicht im zulässigen Bereich, wird die Fehlermeldung
erneut ausgegeben.
9
- 75
Empfohlene Ersatzteile
10 Empfohlene Ersatzteile
Es wird empfohlen, die in der unten stehenden Tabelle aufgeführten Teile und
Komponenten als Ersatzteile für den Roboter auf Lager zu halten. Bei der Verwendung von
Ersatzteilen, die nicht von YASKAWA hergestellt worden sind, kann die Leistung des
Produkts nicht garantiert werden.
Die Ersatzteile werden wie folgt klassifiziert:
•
Kategorie A:
– Einfache Verschleißteile und in regelmäßigen Intervallen zu tauschende
Ersatzteile.
•
Kategorie B:
– Ersatzteile, die nach Erreichen von bestimmten Betriebsstunden, oder bei
erreichen von bestimmten Verschleißgrenzen gewechselt werden müssen.
•
Kategorie C:
– Motor
HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn Sie Ersatz- oder
Verschleißteile benötigen.
Menge
Menge per Einheit
Kyodo Yushi
Co. Ltd.
16 kg
-
Harmonic-Fett SK1A
127610
Harmonic
Drive Systems Inc.
2,5 kg
-
Fett
Fett Shell Gadus S2
V220 2
E146745
Deutsche
Shell Holding
GmbH
16 kg
-
A
Dichtmasse
Teroson Plast
143813
Henkel
KGaA
200 ml
-
A
Batterieeinheit
Roboter
128708
YEC
1
1
A
Batterieeinheit
Steuerung
155543
YEC
1
1
B
Zahnriemen B-Achse
60S4.5M711
Mitsuboshi
Belting Ltd.
1
1
A
Fett
A
Fett
Harmonic Fett 4B N0.
2
A
Fett
A
10
- 76
Hersteller
Material-Nr.
101839
Bezeichnung
VIGO Fett RE No. 0
Kategorie
Typ
Liste der zur Bevorratung empfohlenen Ersatzteile
Empfohlene Ersatzteile
Typ
Menge
Menge per Einheit
Zahnriemen T-Achse
60S4.5M932
Mitsuboshi
Belting Ltd.
1
1
B
S-Achsen-Getriebe
HW0387753-B
YEC
1
1
B
Zahnrad
HW0313491-1
YEC
1
1
B
L-Achsen-Getriebe
HW0387753-C
YEC
1
1
B
Zahnrad
HW0313492-1
YEC
1
1
B
U-Achsen-Getriebe
HW9280880-G
YEC
1
1
B
R-Achsen-Getriebe
HW0381645-A
YEC
1
1
B
B-Achsen-Getriebe
HW0381646-A
E144087
YEC
1
1
B
T-Achsen-Getriebe
HW0381646-A
E144088
YEC
1
1
B
R-Achse-Kreuzrollenlager
HW0303288-1
112818
YEC
1
1
B
Zahnrad Ausgangsseite
HW0372792-A
YEC
1
1
B
Zahnrad Eingangsseite
HW0310757-1
YEC
1
1
B
Zahnrad
HW0370905-A
YEC
1
1
B
Kabelbaum im Roboter
HW0174798-A
YEC
1
1
B
Interner Kabelbaum für Bund T-Achse
HW0270912-A
YEC
1
1
C
S-Achsen Motor
HW0388665-A
YEC
1
2
YEC
1
1
YEC
1
1
YEC
1
2
E144076
Hersteller
Bezeichnung
B
Material-Nr.
Kategorie
Liste der zur Bevorratung empfohlenen Ersatzteile
SGMRV-09ANA-YR1*
C
L-Achsen Motor
HW0388667-A
SGMRV-13ANA-YR1*
C
U-Achsen Motor
HW0388663-A
YEC
SGMRV-05ANA-YR1*
C
R-Achsen Motor
HW0389297-A
SGMPH-01ANAYR1*
C
B- und T-Achsen Motor
HW0389294-A
SGMAV-01ANAYR1*
10
- 77
Stücklisten
11 Stücklisten
11.1
S-Achsen Antrieb
1008
1001
1011
1012
1010
1034
1013
1036
1020
1035
1031
1032
1014
1024
1023
1022
1021
1026
1009
1024
1023
1030
1027
1030
1033
1002
1016
1004
1015
1017
1003
1006
1018
1025
1005
1014
1020
1007
1028
1029
Abb. 11-1: S-Achsen Antrieb
11
- 78
Stücklisten
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
1001
SGMRV-09ANA-YR1*
Motor
1
1002
HW0100545-2
Gehäuse
1
1003
M16 x 20
Schraube
1
1004
2H-16
Scheibe
1
1005
HW0387753-B
Getriebe
1
1006
M10 x 40
Schraube
16
1007
HW0100544-2
Gehäuse
1
1008
M8 x 30
Schraube
3
1009
HW0305306-2
Gehäuse
1
1010
M5 x 10
Schraube
4
1011
PT1/8
Madenschraube
1
1012
UKM6-01
Verbindung
1
1013
HW0305809-1
Deckel
1
1014
NB-0640-0.3
Schlauch
2
1015
HW0304221-1
Deckel
1
1016
M6 x 15
Schraube
1
1017
MSB8-15
Stift
1
1018
HW0400645-2
Hebel
1
1020
TSH6-01M
Verbindung
2
1021
CD-31
Schelle
1
1022
M6 x 10
Schraube
2
1023
TA1-S10
Klammer
2
1024
M5 x 10
Schraube mit Scheibe
2
1025
EZ5036A0
Verschlussstopfen
1
1026
M6 x 15
Schraube
2
1027
HW0305812-1
Halter
1
1028
HW9406775-1
Deckel
1
1029
M6 x 8
Schraube
2
1030
M12
Ringschraube
2
1031
M8 x 60
Schraube
3
1032
2H-8
Scheibe
3
1033
M12 x 35
Schraube
9
1034
HW0313491-1
Zahnrad
1
1035
M6 x 60
Schraube
1
1036
2H-6
Scheibe
1
Tab. 11-1: S-Achsen Antrieb
11
- 79
Stücklisten
11.2
L-Achsen Antrieb
2024
2001
2023
2017
2005
2004
2008
2011
2012
2019
2010
2009
2018
2028
2003
2006 2002
2007
2032
2026
2027
2022
2021
2020
2014
2013
2016
2015
2029
2031
2030
2033
2034
2035
2036
2031
Abb. 11-2: L-Achsen Antrieb
11
- 80
1002
Stücklisten
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
2001
SGMRV-13ANA-YR1*
Motor
1
2002
M6 x 90
Schraube
1
2003
2H-6
Scheibe
1
2004
HW0313492-1
Zahnrad
1
2005
HW0304229-1
Gehäuse
1
2006
Y426012.5
Öldichtung
1
2007
HW0401506-1
Scheibe
1
2008
HW0304226-1
Auflage
1
2009
M6 x 10
Schraube
2
2010
2H-6
Scheibe
2
2011
HW0304227-1
Deckel
1
2012
M6 x 8
Schraube
4
2013
M12 x 40
Schraube
12
2014
2H-12
Scheibe
12
2015
M10 x 35
Schraube
6
2016
2H-10
Scheibe
6
2017
HW0100546-2
L-Arm
1
2018
HW0387753-C
Getriebe
1
2019
M10 x 40
Schraube
14
2020
M12 x 40
Schraube
2
2021
2H-12
Scheibe
2
2022
HW0404196-4
Scheibe
2
2023
M8 x 30
Schraube
4
2024
M8 x 25
Schraube
4
2026
TA1-S10
Klammer
4
2027
M5 x 10
Schraube mit Scheibe
4
2028
M6 x 10
Schraube
1
2029
HW0305813-1
Halter
1
2030
HW0305698-1
Deckel
1
2031
M5 x 13
Schraube
6
2032
PT1/8
Madenschraube
1
2033
CD-31
Schelle
1
2034
M5 x 12
Schraube
2
2035
TA1-S10
Klammer
2
2036
M5 x 10
Schraube mit Scheibe
2
1002
HW0100545-2
Gehäuse
1
Tab. 11-2: Stückliste L-Achsen Antrieb
11
- 81
Stücklisten
11.3
U-Achsen Antrieb
3037
3030
3032 3031
3038
3048
3039
3001
3035
3042 3041
3043
3036
3002
3044
3017
3016
3033
3045
3047
3046
3015
3014
3034
3026
3027
3040
3019
3024
3028 3025
3029
3003
3023
3022
3017
3016
3015
3014
3021
2017
3013
3010
3008
3009
3012
3007
3006
3011
3004
3005
Abb. 11-3: U-Achsen Antrieb
11
- 82
3020 3018
Stücklisten
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
3001
SGMRV-05ANA-YR2*
Motor
1
3002
M8 x 30
Schraube
4
3003
PT1/8
Madenschraube
1
3004
M10 x 20
Schraube
1
3005
2H-10
Scheibe
1
3006
M8 x45
Schraube
16
3007
2H-8
Scheibe
16
3008
HW9280880-G
Getriebe
1
3009
M5 x 65
Schraube
1
3010
2H-5
Scheibe
1
3011
M14 x 35
Schraube
6
3012
GT-SH-14
Scheibe
6
3013
ARP568-258
O-Ring
1
3014
M10 x 50
Schraube
2
3015
2H-10
Scheibe
2
3016
HW0404196-2
Scheibe
2
3017
HW9405278-1
Block
2
3018
M4 x 12
Schraube
2
3019
M4 x 10
Schraube
2
3020
HW0200494-3
Gehäuse
1
3021
HW0404195-1
Deckel
1
3022
M3 x 16
Schraube mit Scheibe
2
3023
M3
Mutter
2
3024
KQE10-03
Verbindung
1
3025
PT3/8
Madenschraube
1
3026
PZ1208
Schelle
1
3027
M4 x 6
Schraube
2
3028
HW0404194-1
Blech
1
3029
M4 x 12
Schraube
2
3030
TA1-S10
Klammer
1
3031
M4 x 8
Schraube
1
3032
T50R
Kabelbinder
7
3033
PZ1212
Schelle
1
3034
M4 x 10
Schraube
2
3035
M4 x 10
Schraube
2
3036
HW0404688-1
Deckel
1
3037
HW0304068-1
Deckel
1
3038
M4 x 12
Schraube
7
3039
M4
Scheibe
7
3040
M4 x 12
Schraube
12
3041
HW0303915-1
Auflage
1
11
- 83
Stücklisten
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
3042
KQE12-00
Verbindung
1
3043
KQN10-12
Stutzen
1
3044
2H-8
Scheibe
4
3045
TA1-S10
Klammer
2
3046
T50R
Kabelbinder
2
3047
M5 x 10
Schraube
2
3048
HW0100634-2
Gehäuse
1
2017
HW0100546-2
L-Arm
1
Tab. 11-3: Stückliste U-Achsen Antrieb
11
- 84
Stücklisten
11.4
R-Achsen Antrieb
4033
4029
4058
5073
4052
4053
4031
4032
4054
4055
4028
4018
4056
4015
4030
4016
4061
4026
4059
4025
4060
4007
4003
4048
4014
4057
4035
4013
4027
4006
4038
4051
4011
4047
4008
4049
4024
4005
4009
4036
4045
4034
4017
4019 4004
4023
4022
4010
4012
4044
4021
4042
4043
3048
4002
4037
4041
4001
4034
4020
4040
4039
4050
4062
Abb. 11-4: R-Achsen Antrieb
11
- 85
Stücklisten
11
- 86
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
4001
SGMPH-01ANA-YR1*
Motor
1
4002
HW0381645-A
Getriebe
1
4003
CRBH11016AUE01
Kreuzrollenlager
1
4004
6906DDU
Lager
1
4005
6905
Lager
1
4006
TC1101226
Öldichtung
1
4007
TC1301427
Öldichtung
1
4008
HW0303724-1
Getriebe
1
4009
HW0303725-1
Getriebe
1
4010
HW0403980-1
Stift
4
4011
HW0403979-1
Scheibe
2
4012
SWB8-20
Feder
2
4013
HW0303288-1
Getriebe
1
4014
HW0303343-1
Gehäuse
1
4015
HW0303345-1
Welle
1
4016
HW0304453-1
Flansch
1
4017
HW0402673-1
Gehäuse
1
4018
HW0304451-1
Gehäuse
1
4019
HW0304452-1
Gehäuse
1
4020
HW0402672-1
Scheibe
1
4021
AE0478G
Öldichtung
1
4022
RTW47
Seegerring
1
4023
STW-30
Seegerring
1
4024
STW-25
Seegerring
1
4025
PZ1212
Schelle
2
4026
PZ1208
Schelle
2
4027
EZ5036A0
Verschlussstopfen
1
4028
HW0200500-1
Gehäuse
1
4029
HW0404689-1
Deckel
5
4030
HW0404690-1
Deckel
6
4031
HW0408820-1
Gehäuse
1
4032
S55
O-Ring
1
4033
M4 x 12
Schraube
4
4034
M6 x 6
Schraube
4
4035
M5 x 20
Schraube
6
4036
M5 x 16
Schraube
4
4037
M5 x 20
Schraube
2
4038
PT1/8
Madenschraube
1
4039
M5 x 45
Schraube
3
4040
2H-5
Scheibe
3
4041
M5 x 16
Schraube
2
Stücklisten
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
4042
HW0404304-1
Scheibe
2
4043
M4 x 35
Schraube
1
4044
2H-5
Scheibe
1
4045
M5 x 12
Schraube
6
4047
M4 x 10
Schraube
4
4048
M6 x 30
Schraube
8
4049
PT1/8
Madenschraube
1
4050
2H-5
Scheibe
2
4051
M4 x 15
Schraube
2
4052
M6 x 55
Schraube
5
4053
2H-6
Scheibe
5
4054
M4 x 14
Schraube
4
4055
2H-4
Scheibe
4
4056
M5 x 16
Schraube
6
4057
M5 x 20
Schraube
2
4058
M4 x 10
Schraube
6
4059
M4 x 6
Schraube
2
4060
M4 x 10
Schraube
2
4061
M4 x 10
Schraube
2
4062
M5 x 50
Schraube
2
3048
HW0100634-1
Gehäuse
1
5073
HW0100617-1
U-Arm
1
Tab. 11-4: Stückliste R-Achsen Antrieb
11
- 87
Stücklisten
11.5
Handgelenkseinheit
5045
5048
5075
5041 5043
5096
5042
5097
5099
5076
5046
5047
5095
5035
5085
5044
5042
5084
5079
5078
5083
5081
5092
5093
5090
5087
5080
5100
5037
5091
5050
5039 5063
5038
5040
5017
5094
5026
5101
5098
5054
5086
5089
5091
5091
5016
5027
5030
5034
5025
5033
5031
5015
5014
5074
5082
5052
5051
5062
5029
5023
5028
5022
5021
5049
5071
5070
5032 5019
5018
5036
5072
5004
5005
5006
5007
5020
5001 5012
5052
5013
5061
5002
5003
5060 5077
5008
5053
5011
4028
5070
5071
5073
5069
5064
5001
5072
5068
5067
5066
5065
5074
Abb. 11-5: Handgelenkseinheit
11
- 88
5057
5056
5055
5059
5058
5010
5009
Stücklisten
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
5001
SGMAV-01ANA-YR1*
Motor
2
5002
M6 x 55
Schraube
5
5003
2H-6
Scheibe
5
5004
M4 x 25
Schraube
1
5005
2H-4
Scheibe
1
5006
HW0480866-B
Riemenscheibe
1
5007
HW0404353-1
Schwungrad
1
5008
HW0404354-1
Abstandshalter
1
5009
M4 x 25
Schraube
2
5010
2H-4
Scheibe
2
5011
T50L
Kabelbinder
1
5012
M4 x 10
Schraube
2
5013
HW0403207-1
Deckel
1
5014
60S4.5M932
Zahnriemen
1
5015
HW0100621-1
Deckel
1
5016
HW0480867-B
Riemenscheibe
1
5017
HW0311225-1
Getriebe
1
5018
CBS4-12
Schraube
4
5019
2H-4
Scheibe
4
5020
HW0401553-1
Deckel
1
5021
M5 x 35
Schraube
1
5022
2H-5
Scheibe
1
5023
HW0410762-1
Welle
1
5025
HW0410930-1
Deckel
1
5026
M6 x 6
Schraube
1
5027
WR20
Seegerring
1
5028
6804DDU
Lager
1
5029
WB22-20
Feder
1
5030
M5 x 16
Schraube
1
5031
2H-5
Scheibe
1
5032
HW0301300-2
Getriebe
1
5033
HW9482218-A
Lager
1
5034
HW0301310-2
Welle
1
5035
6811LLU
Lager
1
5036
M4 x 12
Schraube
4
5037
AR28
Seegerring
1
5038
NA4902
Lager
1
5039
WR15
Seegerring
1
5040
HW0311214-1
Welle
1
5041
HW0100618-2
Hand
1
5042
WR12
Seegerring
1
11
- 89
Stücklisten
11
- 90
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
5043
NA4901
Lager
1
5044
IRTW-24
Seegerring
1
5045
M6 x 25
Schraube
1
5046
2H-6
Scheibe
1
5047
HW4811125-3
Scheibe
1
5048
HW0310757-1
Getriebe
1
5049
HW0310758-1
Gehäuse
1
5050
688A
Lager
1
5051
6812LLU
Lager
1
5052
HW0381646-A
Getriebe
1
5053
M4 x 16
Schraube
4
5054
M4 x 12
Schraube
9
5055
M5 x 16
Schraube
1
5056
2H-5
Scheibe
1
5057
HW0481692-A
Riemenscheibe
1
5058
6902ZZ*NS7*
Lager
1
5059
RTW28
Seegerring
1
5060
HW0403705-1
Gehäuse
1
5061
M4 x 12
Schraube
4
5062
HW0404303-2
Scheibe
1
5063
LP-M5
Verschlussstopfen
1
5064
60S4.5M711
Zahnriemen
1
5065
HW0100622-1
Deckel
1
5066
M4 x 12
Schraube
1
5067
2H-4
Scheibe
1
5068
HW0481429-A
Riemenscheibe
1
5069
M4 x 10
Schraube
2
5070
M4
Scheibe
4
5071
M4 x 16
Schraube
4
5072
HW0404547-1
Gehäuse
2
5073
HW0100617-1
U-Arm
1
5074
M4 x 10
Schraube
22
5075
HW0303390-1
Deckel
1
5076
M4 x 10
Schraube
2
5077
M6 x 6
Schraube
1
5078
HW0404371-2
Schraube
1
5079
M4 x 16
Schraube
6
5080
TC65786
Öldichtung
1
5081
AR78
Seegerring
1
5082
HW0310763-1
Welle
5083
6812DBLU
Lager
1
Stücklisten
Nr.
DWG Nr.
Bezeichnung
Stück
5084
HW0401552-1
Deckel
1
5085
HW0310762-1
Gehäuse
1
5086
TC70826
Öldichtung
1
5087
M4 x 12
Schraube
6
5088
2H-4
Scheibe
6
5089
HW0310761-1
Flansch
1
5090
M5 x 16
Schraube
4
5091
MS4-10
Stift
3
5092
CBS4-12
Schraube
6
5093
2H-4
Scheibe
6
5094
M4 x 12
Schraube
2
5095
M5 x 10
Schraube
2
5096
HW0404365-1
Deckel
1
5097
HW0404366-1
Abstandsscheibe
1
5098
M4 x 12
Schraube
5
5099
M6 x 6
Schraube
1
5100
M6 x 6
Schraube
1
5101
HW0372792-A
Gehäuse
1
4028
HW0200500-1
Gehäuse
1
Tab. 11-5: Stückliste Handgelenkseinheit
11
- 91
MA1900 BETRIEBS - UND
WARTUNGSANLEITUNG
Technische Daten können sich ohne vorherige Ankündigung ändern für laufende Weiterentwicklungen und Verbesserungen.
Manuelle Zahl.
E1101000109DE
5

Montageanleitung Fahrrad-AnhängerkupplungArt.

Montageanleitung

Technisches Datenblatt - PFC2-M3-40 PEM® Einpress - E-Shop

Fechter Drive

CHAMP 27,5

Einzelteile der Lokomotive 37325

Vechtkruiser LUCKY

dieser Angaben als pdf-Datei

Messe-Koch kippt Fett in den Gully